JPS592974A - 4輪クロ−ラ走行車 - Google Patents

4輪クロ−ラ走行車

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JPS592974A
JPS592974A JP57110143A JP11014382A JPS592974A JP S592974 A JPS592974 A JP S592974A JP 57110143 A JP57110143 A JP 57110143A JP 11014382 A JP11014382 A JP 11014382A JP S592974 A JPS592974 A JP S592974A
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秀明 日置
Junzo Taguchi
淳三 田口
Katsumi Kubo
久保 克己
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Nippon Genshiryoku Jigyo KK
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Nippon Genshiryoku Jigyo KK
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D1/24Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
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    • B62D55/06Endless track vehicles with tracks without ground wheels
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  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は前後左右の4輪がそれぞれクローラからなる4
輪りローラ走行車に関する。
〔発明の技術的背景およびその問題点〕一般にクローラ
走行車は車体の左右両側にそれぞれ1個のクローラを配
設し、そのクローラを回転駆動して走行するものである
。しかし、このりローラ走行車圧おいては、その走行状
態の種類が限られている。
そこで、第1図に示すように車体Aの前後左右の4箇所
にクローラBBを設け、個々のクローラB、Bの動きの
自由度を大きくし、多種類の走行状態を行なうことので
きる4輪りローラ走行車が提案されている。しかし、こ
の4輪りローラ走行車においては、その操舵は左右のク
ローラに速度差を生じさせて行なうものであるから、走
行中の路面の状況によりすべり割合が大きく異なるので
、目的の走行状態が得られないという不都合があった。
また、通常の4輪車においては操舵性は良いけれども、
クローラ走行車に比べて障害物の乗越え性能が悪いとい
う不都合がある。即ち、障害物の乗越え性能は、タイヤ
の駆動力が十分大きければタイヤの径に応じて大きくな
るものであるから、十分な乗越え性能を得るにはタイヤ
の径が大きくなる。ところがタイヤの径が大きくなると
、車の積載スペースや安定性等が悪くなるため、徒らに
え性能が悪いこととなる。
〔発明の目的〕 本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、操縦
が容易で、障害物の乗越え性能1階段や坂等の登板性能
に優れており、走行の安定性も良く、また積載スペース
も大きい4輪りローラ走行車を提供することを目的とす
る。
〔発明の概要〕
本発明は、4輪のクローラのうち前輪の2個のクローラ
の走行方向乞食える操舵装置を設けるとともに各クロー
ラの走行面夕円弧状に形成したものである。
本発明の4輪りローラ走行車は、操舵装置なブrして走
行方向が変えられ、円弧状走行面を有するクローラによ
って軽快に走行する。
〔発明の実施例〕
以下、本発明を図面に示す実施例について説明する。
第2図および第3図は本発明の基本的構成を示すO 第2図に示すように、車体10前後左右にはそれぞれク
ローラ2,3,4.5が設けられている。
第2図において左側が車体1の前部であり、右側が後部
である。各クローラのうち、前輪となるクローラ2,4
は中心02104回りに同図矢印方向に回動自在にして
設けられており、71ンドル、駆動源、力伝達機構等か
らなる通常の操舵装置6によって走行方向を変えられる
また、第3図のクローラ4に例示するように1各クロー
ラ2,3,4.5はそれぞれ走行面即ち下面を円弧状に
なるようにして形成されている。更に説明すると、クロ
ーラ4はクローラ装着装置9に設けられた駆動輪7、支
持輪8および下方に円弧状に形成されたクローラ茗持板
10に無端状罠して掛は渡されている。
このように形成された本実施例の4輪りローラ走行車は
、各クローラ2,3,4.5をそれぞれの駆動輪7を回
転させることにより回転させて走行する=そして、走行
方向を変更する際には、操舵装置6のハンドルを回して
前輪のクローラ2,4をそれぞれ中心0゜、04を中心
として回動させ所定方向に曲がる。このように、前輪の
クローラ2゜4が方向転換するので、通常の4輪車と同
様な操縦方法により走路変更ができる。また、各クロー
ラ2,3,4.5の走行面が円弧状をしているので、操
舵時における路面との接触面が小さく、クローラを容易
に操舵することができる。
また、第3図に示すよう罠、クローラ4で階段Cを登る
場合には、クローラ40走行面の円弧状の半径Rと階段
Cの高さHとがR>Hの関係を満す場合の階段Cを登る
ことができる。そして、本発明においてはクローラ4を
円弧状に形成したので、通常のタイヤの場合より高さを
hだげ低(形成することができ、車体の重心を低(する
ことができ安定感が増大する。
第4図は本発明の他の実施例を示し1前輪となる各クロ
ーラ2,4(図面ではクローラ4だけが現われている)
の円弧状走行面を進行方向(同図左方向)に向って抜工
がりに傾斜させ、後輪となる各クローラ3,5(図面で
はクローラ5だり″が現われている)の円弧状走行面を
進行方向に向って画工がりに傾斜させて形成されている
。これにより、各クローラ2,3,4.5を水平に設け
た場合よりも登板能力が向−トする。
即ち、第5図(a)に示すようにクローラ4¥水平に設
けた場合の登板可能高さをH()I<R)とすると、第
5図(b)に示すようにクローラ4を水平面に対して角
度θだけ傾けることにより同じクローラ4による登板可
能高さH′はHよりR51nθだげ高くなる。
これにより1円弧状走行面を有効九使って登板すること
ができる。
第6図は本発明の他、の実施例を示し、前輪のり日−ラ
2,4および後輪のクローラ3,5をそれぞれ差動歯車
装置11 、13を介して駆動するように形成したもの
である。
即ち、前輪のり0−52.4は、駆動源12からの動力
が動力伝達軸15を介して差動歯車装置11に伝達され
、この差動歯車装置11により内側のクローラ4へは一
方の動力伝達軸17bを介して低速回転が伝えられ、外
側のクローラ2へは他方の動力伝達軸17aを介して高
速回転が伝えられることにより、一方のクローラ2が他
方のクローラ4より高速で駆動されることとなる。同様
に後輪のクローラ3,5は、駆動源14.動力伝達軸1
6.差動歯車装置13および動力伝達軸18a 、 1
8bを介して。
一方のクローラ3が他方のクローラ5より高速回転させ
られる。これにより、本実施例の走行車は旋回時に内外
輪圧回転差をもって回転することができ、、A常の4輪
車と同様な操縦性が得られるとともに、同様な運転感覚
で操縦することができる。
第7図および第8図は本発明の更に他の実施例を示し、
各クローラ2,3,4.5’にそれぞれ独立した駆動源
圧より駆動するように形成したものである。
クローラ4の場合について説明すると、クローラ装着装
置9のフレーム29の上部には軸受21 、24により
回転軸22 、25がそれぞれ水平に支承されており、
一方の回転軸部には駆動輪7が固着されており、他方の
回転軸部には支持輪8が固着されている。そして、フレ
ーム291Cは駆動源となるモータがか固着されており
、このモータあの動力は減速歯車装置nを介して動力伝
達素子に伝えられ、この動力伝達軸るに固着されたウオ
ーム路が回転軸nに固着されたウオーム歯車加と噛合し
ていることにより、駆動輪7が回転させられる。
本実施例においては、駆動源となるモータ謳へ通電制御
することにより駆動輪7を回転させる。
そして各クローラ2,3,4.5にそれぞれ設けられて
いるモータがへの通電状態を制御するこ暑にまり差動歯
車装置を設けなくても通常の4輪車のようにして走行方
向の転換を行なうことができる。
また、モータがおよび6徨の動力伝達素子をフレーム2
9に取付けてクローラと一体に設けているので、車体1
に各クローラ駆動機 および動力伝達素子を設ける必要がな(なり、駆動源等
の代りに他の機器を設けることができ、クローラ駆動機
構をコンノぞクト化することができ、車体全体としての
重量バランスもよ(ナル。
第9図(a)(b)はそれぞれ、前輪のクローラ2,4
と後輪のクローラ3,5との進行方向の間隔を可変に形
成した本発明の他の実施例を示す。
第9図(a)は前輪のクローラ41後輪のクローラ5と
の間隔を狭くした状態を示し、同図(blはその間隔を
広げた状態を示している。
本実施例は車体1を、前方のクローラ2,4が設けられ
た前方車体1a と後方のクローラ3,5が設げらオし
た後方車体1b とに分割するとともに、双方の車体1
a 、 lbをスライド機構32により相互にスライド
できるように形成し1こものである。前方車体1a上に
は荷物類Iが搭載されており、後方車体lb上には運転
制御装置類31が搭載されている。
本実施例においては、平坦な路面上を旋回する場合には
スライド機構32により両車体1a 、 lb Y縮め
て前輪と後輪との間隔を縮少して1とし、回転半径を小
さくして容易に回転することができる(第9図(a)参
照)。また、坂道走行時には第9図(b)に示すように
スライド機構32により両車体1a。
1bを伸ばして前輪と後輪との間隔を伸長して1′()
’)l)として、走朽゛車の重心を登板時に安定な場所
に移動させて、安定走行を行なう。
このように本実施例では、走行路の状態に応じて前後の
クローラの間隔を変えることができるので、常に安定走
行を行なうことができる。
第1O図は前後のクローラの間隔を可変とする他の実施
例を示し、車体1を荷物類(資)および運転制御装置類
31が搭載されている中央車体ICと、前方のクローラ
2,4とが設けられている前方車体1d と、後方のク
ローラ3,5とが設けられている後方車体1e と忙分
割し、前方車体1d と中央車体1e とをスライド機
構33a Y介してスライド自在に形成し、後方車体1
eと中央車体ICとをスライド機構33bを介してスラ
イド自在に形成したものである。
本実施例においても、両スライド機構33a。
33bを用いて前方車体1d、後方車体1eを伸縮させ
て前後のクローラ2,4と3,5との間隔を広狭変化さ
せることにより、前記実施例と同様に安定走行を可能と
する。
第11図は車体の長さを変化させる駆動機構の一例を示
しており、後方車体1bに支持材37を介して駆動用の
モータあを固着L1この、モータあの出力軸として車長
可変用線杆あを設け、そしてこの車長可変用線杆35K
、前方車体18 K支持材あを介して固着したナツト体
36を螺合させて形成されている。
本実施例においては、車長を変更して前方のクローラの
間隔を変更する場合には、モータあに通電して線杆35
を正逆回転させ、前方車体1a と後方車体1b との
間を伸縮させて行なう。これにより、前後のクローラの
間隔を可変にした安定走行が行なわれる。
第12図および第13図は本発明の更に他の実施例を示
し、後半車体1bの下面で後方のクローラ3゜50間に
荷物類を積載する積載物収容体41(同図斜線部)が固
着されている。この積載物収容体41内の積載スペース
内に各積荷物類を積載する。そして、この積載物収容体
41の左右側部にはクローラ3,5を支持する支持体4
0a 、 40bがそれぞれ設けられている。
このように本実施例では、後輪のクローラ3゜50間で
後方車体1bの下面に走行に支障のないようにして積載
スペースを設けたから、積載スペースが大幅に拡大し、
更に重心位置が低下し、走行安定性も浸れたものとなる
以上の各実施例は、4輪りローラ走行車の走行路面等の
状態に応じて適宜組合わせることができる。
〔発明の効果〕
以上の各実施例により説明したように、本発明の4輪り
ローラ走行車は、操縦が容易であり、障害物の乗越え性
能や坂等の登板性能に優れており、走行状態も安定して
おり、かつA*載ススペース大きくなる等の効果を奏す
る。
【図面の簡単な説明】
第1図は従来の4輪りローラ走行車の側面図、第2図か
ら第13図は本発明の4輪りローラ走行車の実施例を示
し、第2図は一実施例の平面図、第3図は第2図のクロ
ーラ4の側面図、第4図は他の実施例を示す側面図、第
5図(a)(b)はクローラの登板能力を示す説明図、
第6図は更に他の実施例を示す平面図、第7図は更に他
の実施例を示すクローラの横断面図、第8図は第7図の
■−■線に沿った側面図、第9図(a)(b)は更に他
の実施例を示す側面図、第10図は更に他の実施例を示
す側面図、第11図は東長を変化させる駆動1機構の一
実施例を示す平面図、第12図は更に他の実施例を示す
側面図、第1319は第12図の右側面図である。 2.3,4.5・・・クローラ、6・・・操舵装置、1
1 。 13−・・差動歯車装置、26−・・モータ、32 、
33a 、 33b・・・スライダ機構、41・・・積
載物収容体。 出願人代理人   猪  股     清躬5菖 (0) (b) 筋6菖 第12言 第13菫 手続補正書 昭和団年6月23日 特許庁長官  若 杉 和 夫 殿 1、事件の表示 昭和51年特許願第110143号 2、発明の名称 4輪りローラ走行車 3、補正をする者 事件との関係特許出願人 (307)  東京芝浦電気株式会社 j      (ほか1名) 7、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」および「図面の簡単な説
明」の各欄、ならびに図面。 8、補正の内容 (1)明細書第5頁第9行「変えられる。」の後に、「
このクローラ2,3,4.5を駆動する駆動装置および
操舵装置6は通常のものであり、例えば後述するように
、すなわち第14図から第17図に示すように形成され
ている。」と加入する。 (2)明細1:第13頁第2行と紀3行との間に下記の
通り加入する。 1’−@14図および第15図はクローラの駆動装置の
一例を示している。 車体1の下面に円筒状のサポート51が固着されており
、このサポート51の下端に歯車箱52が軸受53を介
して垂直軸回りに回転自在に取付けられており、この歯
車箱52の外側端にクローラベース聞が固着されている
。このクローラベース聞に駆動輪7および支持輪8が片
持梁状に支持されており、無端状のクローラ2が巻着さ
れている。 このクローラ2の駆動は次のようにして行なわれる。 すなわち、車体1の上部に設けられた駆動モータ団の出
力軸の回転が、カップリング団を介して車体1上に固着
された歯車箱57に軸受間により支承された水平回転軸
59に伝達される。次に水平回転軸590回転が相互に
噛合する傘歯車60 、61を介して垂直回転軸62に
伝達される。この垂直回転軸62は歯車箱57、車体1
、サポート51、歯車箱52を貫通し、軸受63 、6
4 、53 、65を介して回転自在に支承されている
。次にこの垂直回転軸620回転が、クローラベース8
を貫通し軸受66を介して支承されているクローラ駆動
軸67に歯車箱52内において相互に噛合する傘歯車6
8 、69を介して伝達される。このクローラ駆動軸6
7の外方端には駆動スプロケット70が固着すしており
、この駆動スプロケット70と駆動輪7に結合されたス
フロケット71との間に無端チェノ72が巻着されてい
る。従って、クローラ駆動軸67が回転すると駆動輪7
が回転させられ、クローラ2が前転もしくは後転させら
れる。 第16図は操舵装置6の一例を示しており、車体1から
垂下した操舵軸73を駆動機構(図示せず)kより回動
させて、その操舵軸73に固着した操舵レバー74を操
舵軸73を中心にし【同図矢印a方向に回動させる。こ
の操舵レバー740回動が連結杆75 、75を介して
それぞれ各クローラ2−94のクローラベース54.5
4に伝達され、り日−ラベースヌ、クローラおよび歯車
箱52が一体となって垂直回転軸62および軸受53を
中心として同図矢印す方向に回動して操舵される。 一方、後部のクローラ3.5は操舵の必要がないので相
互の歯車箱52 、52を連結板76 、76により一
体に連結し、垂直回転軸62回りに回転しないように形
成されている。」 (3)明細書第14頁第11行「右側面図」の後に、「
、第14図はクローラの駆動機構の一例を示す、縦断側
面図、第15図は第14図の双−立線に沿った断面図、
第16図は第15図の川一対線に沿った断面図、第17
図は後部のクローラを示す第16図同様の断面図」と加
入する。 (4)図面第14図から第17図をそれぞれ添付別紙の
通り加入する。 以上 弗14図 Lxv 弗:15図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1、前後左右の4輪がそれぞれクローラからなる4輪り
    ローラ走行車において、前記前輪の各クローラの走行方
    向を変える操舵装置を設け、前記各クローラの走行面を
    円弧状に形成したことを特徴とする4輪りローラ走行車
    。 2、前輪の各クローラの円弧状走行面はそれぞれ進行方
    向に向って抜工がりに傾斜させられ、後輪の各クローラ
    の円弧状走行面はそれぞれ進行方向に向って前上刃与り
    に傾斜させられていることを特徴とする特許請求の範囲
    第1項記載の4輪りローラ走行車。 3、前輪および後輪がそれぞれ差動歯車装置を介して駆
    動されることを特徴とする特許請求の範囲第1項または
    第2項記載の4輪りローラ走行車。 4、各クローラはそれぞれと一体にして設けられた駆動
    系によって駆動されることを特徴とする特許請求の範囲
    第1項または第2項記載の4輪りローラ走行車。 5、前輪、と後輪との間隔が可変に形成されていること
    を特徴とする特FF請求の範囲第1項から第4項のいず
    れかに記載の4輪りローラ走行車。 6、後輪の各クローラ間圧は、走行の障害とならない部
    分に積載スペースが設けられていることを特徴とする特
    許請求の範囲第1項から第5項のいずれかに記載の4輪
    りローラ走行車。
JP57110143A 1982-06-26 1982-06-26 4輪クロ−ラ走行車 Granted JPS592974A (ja)

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