JPS61271176A - 移動機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は１例えば各種プラントや工場での保守点検作
業を行うだめの移動ロボットに用いらｎて２平地や不整
地での走行や階段の昇降、配管等の障害物のまたぎ越え
ができる移動機械に関するものであるっ 〔従来の技術〕 従来この釉の機械としては第６図の階段昇降の様子を表
わす概略図に示すものがあった。図において（１）は移
動機械本体、（７）は履帯、（８）は履帯駆動輪でろる
っこの機械では履帯駆動輪（８）の回転によって履帯（
７）を駆動し、平地や不整地の走行や階段の昇降を行な
っているコ 〔発明が解決しようとする問題点〕 従来の移動機械は以上のように構成さｆｔでいるので、
移動方向をかえるのが困難でロシ、さらに配管等の障害
物があるとその障害物に乗り上げるため、それらに損傷
を与えるなどの問題点を有していたつ この発明は上記のような従来のものの問題点を除去する
ためになさｒしたもので、簡単に移動方向が変えられ、
階段昇降や不整地での走行ができるとともに、障害物の
またぎ越えができる移動機械を提供することを目的とす
る。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明の移動機械は、移動機械本体、この本体に回動
自在に設けられ、履帯駆動モータにより駆動される履帯
駆動輪と履帯従輪間に連架巻装され、上記履帯駆動輪に
よ如駆動される複数の履帯。

一端部が上記履帯駆動輪の駆動軸を中心に回動自在に設
けらｆＬ　、他端部で上記ａ帝従輪を回転自在に支持し
、履帯支持脚ＪＩＡ動モータにより回動される複数の履
帯支持脚、及び上記本体に設けられ、上記履帯駆動輪の
駆動軸の向きを変えるステアリング機構を備えたもので
ろるっ 〔作　用〕 この発明においては、履帯が階段昇降や不整地での走行
を可能にし、履帯支持脚を回動して床面に対して垂直Ｆ
方に立てることによって移動機械本体を持ちあけること
ができ、障害物を避けるようにほぼ一回転させることに
よってまたぎ越えができるっさらに履帯支持脚を床面に
対して垂直にすることにより従来のものより回動に要す
る力が少なくなるのでステアリング機構により容易に移
動機械の移動方向を変えることができるっ〔実施例〕 以Ｆ、この発明を図に基いて説明するつ第１図はこの発
明の一実施例の移動機械の階段昇降時の様子を示す斜視
図、第２図は第１図の実施レリに使用さｆＬる移ｉｌ］
機構部の構成を示す断面図で、履帯支持脚を床面に対し
て垂直上方に土けた状態を示しているっ図において、（
１）は移動機械本体、　（２ａ）は履帯駆動モータ、　
（２ｂ）は履帯支持脚駆動モータ、（２Ｃ拒ステアリン
グ駆勅モータ、（３）は減速機、（４ｂ）は平歯車ｌ、
（４Ｃ）は平歯車２　、　＋５１は履帯支持脚。

（６）は車輪、（７）は履帯、（８）は瓶伶駆助輪、（
９）は履蛍従輪、　Ｑ［Ｂはステアリング軸である）な
おステアリング機構はステアリノブ駆動モータ（２Ｃ）
、平歯車２　（４Ｃ）及びステアリングＮＬＩＯＩによ
り　構成される。

車輪（６）は履帯駆動輪の駆動軸と同軸に設けられ履帯
駆動モータ（２ａ厄より駆＠Ｊされる。さらにその半径
（ｌｌ）は履帯駆動軸中心から履帯先端までの距離（ｈ
）より大きくしてめるっ この実施例における移動機械では、平地走行時には履帯
支持脚＋５１を第２図に示すように床面に対して垂直上
方に立てて、履帯駆動モータ（２３）によって車輪（６
）を回転させることによって走行するっこの時、履帯（
７）は床面より浮き上がった状態になっておυ走行に寄
与するのは車輪（６）だけなので走行が清らかになる。

移動方向を変える時はステアリング駆動モータ（２Ｃ）
によって、ステアリング軸１１Ｇを回動させ、車輪の移
動方向を変えているっこの時にも履帯が浮きあがってい
るので後動方向変更がより＠清に行なえる。

第３図はこの実施列の移動機械の平地走行時の動作説明
図で、（ａ）は前後走行、（ｂ）は横走行、（Ｃ）はそ
の場回転の状態を表わしておシ、４つの車輪のステアリ
ングをそれぞれ独立に切ることに工す上記動作が実施で
きることを示しているっ第４図は同じく階段走行方法を
示す動作説明図で２階段を昇る時の履帯支持脚（５）の
位！変化の一列を表わしているコ図に示すように階段昇
降時には履帯支持脚＋５１の位置を履帯支持脚駆動モー
タ（２ｂ）及び平歯車Ｌ　（４ｂ）によって適当に変化
させるとともに、履帯駆動モータ（２ａ）によって履帯
駆動輪（８）を回転させ、履帯（７）を駆動して階段を
昇降するり 第５図は四じく障害物のまたき越え時の一列を示す動作
説明図で、履帯支持脚（５）を床面に対して垂直Ｆ方に
立てることによって移動機械本体（１）を持ち上げると
ともに、障害物ｆｉｌｌの直前までは履帯（７）によっ
て移動しく第５図■）７履帯支持脚（５）を障害物を避
ける方向にほぼ一回転させることによってまたぎ越えて
いる。この際３つの立脚した履帯支持脚（５）で移動機
械本体（１）を支持し、順欠１脚ずつ履帯支持脚（５）
をほぼ１回転させてまたぎ越えているりＦＪえばまず履
帯支持脚（５ａ）をほぼ一回転させ（第５図■）１次に
履帯支持脚（５ｂ）を一回転させてまたぎ越えるっ（第
５図■）。

なお、上記実施列においては履帯駆動輪（８）と同軸に
車輪（６）を設けたものについて述べたが、車輪（６）
がなくても同様の効果を奏するっ〔発明の効果〕 この発明は以上説明したとおシ、移動機械本体。

この本体に回動自在に設けられ、履帯駆動輪と履帯従輪
間に連架巻装され上記履帯駆動輪により駆動される複数
の履帯、一端部が上記履帯駆動輪の駆動軸を中心に回動
自在に設けられ、他端部で上記履帯従軸を回転自在に支
持し、履帯支持脚駆動モータにより回動される複数の履
帯支持脚、及び上記本体に設けられ、上記履帯駆動輪の
駆動軸の向きを変える複数のステアリング機構を備えた
ものにすることにより、平地での全方向移動、不贅地の
走行や階段昇降、障害物のまたぎ越えができる移動機械
が得らｆＬる効果がめる。

なお、履帯駆動輪の駆動軸と同軸に上記駆動軸中心から
履帯先端までの距離より大きい半径を有する車輪を設け
ることにより、平地での全方向移動及び走行がより潤滑
にできろう

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の移動機械の外観を示す＃
視図、第２図はその移動機構部の断面図。 第３図はその平地での全方向走行の動作祝明図２第４図
は同じく階段昇降の勅作説明図、第５図は同じく障害物
またぎ越えの動作説８）３図、第６図は従来の移ａｍ械
を示す概略図であるっ 図において、＋１１　ｄ移動機械本体、（２１′Ｈ履帯
躯動モータ・（２ｂ）は履帯支持脚駆動モータ、　（２
Ｃ）はステアリ７グ駆勧モータ、（４Ｃ）は平歯車２　
、１５）は履帯支持脚、（６）は車輪、（７）は履帯、
（８）は履帯駆動輪。 （９）は履帯従軸、（１０ｉステアリノグ軸でめるっス
テアリング機構は、ステアリング駆動モータ（２Ｃ）。 平歯車２　（４Ｃ）、ステアリング軸曲により構成され
るり なお１図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代　理　　人　　　　大　　岩　　増　　雄第１図 Ｉ；移動機械本体 ２：車輪 ７：板子 ｇ：履斧、ｋ動輪 ’ｊ：４１１従姉 第２図 ２ｏ：　４千６区歓七−タ ２　ｂ　：　　Ｊ＆　９＆＃ｒ　ｌｌＱ＆動モータ２ｃ
ｍ　ステア９フ１１区申ηモータ ４Ｃ：　　乎あ車２ ｆ　二　履１［支ＰＪＩｌＩＰ ＩＯ：　又テアソンク°゛軸 第３図 第４図 第５図 第６図 手続補正書 ２、発明の名称 移動機械 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 ５、補正・の対象 １）明細書の発明の詳細な説明の欄 ２）図面 補正の内容 １）明細書の第４頁第１行の「垂直に」を「垂直上方に
」に訂正する。 （２）同第６頁第１行の「半径（ｈ）」を「半径ｒ２Ｊ
に訂正する。 （３）同第５頁第２行の「（ｈ）より」を「（ｒ、）よ
り」に訂正する。 ４）図面の第２図を別紙のとおり訂正する。 添付書類の目録 １面（第２図）　　　　　　　　１通 以上

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動機械本体、この本体に回動自在に設けられ、
   履帯駆動モータにより駆動される履帯駆動輪と履帯従輪
   間に連架巻装され、上記履帯駆動輪により駆動される複
   数の履帯、一端部が上記履帯駆動輪の駆動軸を中心に回
   動自在に設けられ、他端部で上記履帯従輪を回転自在に
   支持し、履帯支持脚駆動モータにより回動される複数の
   履帯支持脚、及び上記本体に設けられ、上記履帯駆動輪
   の駆動軸の向きを変える複数のステアリング機構を備え
   た移動機械。
2. （２）履帯駆動輪の駆動軸と同軸に上記駆動軸中心から
   履帯先端までの距離より大きい半径を有する車輪を備え
   ている特許請求の範囲第１項記載の移動機械。