JPS63222982A - 移動機械 - Google Patents
移動機械Info
- Publication number
- JPS63222982A JPS63222982A JP5915087A JP5915087A JPS63222982A JP S63222982 A JPS63222982 A JP S63222982A JP 5915087 A JP5915087 A JP 5915087A JP 5915087 A JP5915087 A JP 5915087A JP S63222982 A JPS63222982 A JP S63222982A
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- JP
- Japan
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- crawler
- wheel
- caterpillar
- driven wheel
- track
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000009194 climbing Effects 0.000 abstract 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、例えば各種プラントや工場での保守点検作
業に用いられ、平地や不整地での走行や階段の昇降、配
管等の障害物のまたぎ越えができる移動機械に関するも
のである０ 〔従来の技術〕 第２図は例えば特願昭６０−１１４６４３号明細書に示
された従来の移動機械の階段の昇降時の状態を示す斜視
図、第３図は第２図の移動機械の履帯支持脚を水平以下
に下げ立脚した状態を示す正面図、第４図は第２図の移
動機械の４組の脚部機構中の１組の構成を示す断面図で
おる。図において、（１）は移動機械本体、（２）は車
輪、（３）は履帯、（ロ）は履体（３）の外周に設けら
れた突起部、（４）は履帯駆動輪、（５）は履帯従動輪
、（６）は履帯支持脚、（７）は車輪及び履帯の駆動軸
、（８）は履帯支持脚の中空駆動軸、（９）は履帯従動
輪の駆動軸である。
業に用いられ、平地や不整地での走行や階段の昇降、配
管等の障害物のまたぎ越えができる移動機械に関するも
のである０ 〔従来の技術〕 第２図は例えば特願昭６０−１１４６４３号明細書に示
された従来の移動機械の階段の昇降時の状態を示す斜視
図、第３図は第２図の移動機械の履帯支持脚を水平以下
に下げ立脚した状態を示す正面図、第４図は第２図の移
動機械の４組の脚部機構中の１組の構成を示す断面図で
おる。図において、（１）は移動機械本体、（２）は車
輪、（３）は履帯、（ロ）は履体（３）の外周に設けら
れた突起部、（４）は履帯駆動輪、（５）は履帯従動輪
、（６）は履帯支持脚、（７）は車輪及び履帯の駆動軸
、（８）は履帯支持脚の中空駆動軸、（９）は履帯従動
輪の駆動軸である。
なお、図中矢印は、各軸の回転方向を示す。
次に動作について説明する。第４図の脚部機構断面図に
おいて、第２図のように履帯又は車輪で走行する場合に
は、駆動軸（７）を旋回させることＫよシ、車輪（２）
を回転又は履帯駆動輪（４）によシ履帯（３）を回動す
る。さらに第３図のように履帯支持脚（６）を水平以下
に回転させ立脚状態になる場合には、中空駆動軸（８）
を旋回させることにより、履帯支持脚（６）を回動し、
履帯従動輪（５）の位置を下げていくことによって、本
体を持ち上げる。この場合、立脚状態で走行するには中
空駆動軸（８）を立脚状態のとき固定しておき、駆動軸
（７）を旋回させると、履帯駆動輪（４）によシ履帯（
３）が回動し、履帯従動輪（５）が従動する。これによ
り第３図のように地面に接地した４脚の履帯により前後
に走行することができる。
おいて、第２図のように履帯又は車輪で走行する場合に
は、駆動軸（７）を旋回させることＫよシ、車輪（２）
を回転又は履帯駆動輪（４）によシ履帯（３）を回動す
る。さらに第３図のように履帯支持脚（６）を水平以下
に回転させ立脚状態になる場合には、中空駆動軸（８）
を旋回させることにより、履帯支持脚（６）を回動し、
履帯従動輪（５）の位置を下げていくことによって、本
体を持ち上げる。この場合、立脚状態で走行するには中
空駆動軸（８）を立脚状態のとき固定しておき、駆動軸
（７）を旋回させると、履帯駆動輪（４）によシ履帯（
３）が回動し、履帯従動輪（５）が従動する。これによ
り第３図のように地面に接地した４脚の履帯により前後
に走行することができる。
上記のようか移動機械において、立脚走行を行なう場合
、履帯支持脚（６）を履帯駆動輪（４）の軸を中心とし
て回動させ、移動機械本体（１）を持ち上げ、履帯（３
）を旋回することによシ行なうので、履帯（３）に設け
られた突起部６１）により、本体が上下動するため、滑
らかな走行ができないという問題がおった。
、履帯支持脚（６）を履帯駆動輪（４）の軸を中心とし
て回動させ、移動機械本体（１）を持ち上げ、履帯（３
）を旋回することによシ行なうので、履帯（３）に設け
られた突起部６１）により、本体が上下動するため、滑
らかな走行ができないという問題がおった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、立脚状態で走行する場合でも、本体が上下動する
のを防止して、滑らかに走行することのできる移動機械
を得ることを目的とする。
ので、立脚状態で走行する場合でも、本体が上下動する
のを防止して、滑らかに走行することのできる移動機械
を得ることを目的とする。
この発明の移動機械は、本体に回動自在に設けられ、履
帯駆動モータにより駆動される履帯駆動輪と履帯従動輪
間に連架巻装され、上記履帯駆動輪によシ駆動される、
突起部を外周に設けた複数の履帯、一端部が上記履帯駆
動輪の駆動軸を中心に回動自在に設けられ、他端部で上
記履帯従動輪を回転自在に支持し、履帯支持脚駆動モー
タによシ回動される複数の履帯支持脚を備えたものにお
いて、上記履帯従動輪の軸と同軸に、この軸中心から上
記突起部先端までの距離より大きい半径を有し、履帯従
動輪と連動する補助車輪を設けたものである。
帯駆動モータにより駆動される履帯駆動輪と履帯従動輪
間に連架巻装され、上記履帯駆動輪によシ駆動される、
突起部を外周に設けた複数の履帯、一端部が上記履帯駆
動輪の駆動軸を中心に回動自在に設けられ、他端部で上
記履帯従動輪を回転自在に支持し、履帯支持脚駆動モー
タによシ回動される複数の履帯支持脚を備えたものにお
いて、上記履帯従動輪の軸と同軸に、この軸中心から上
記突起部先端までの距離より大きい半径を有し、履帯従
動輪と連動する補助車輪を設けたものである。
この発明における補助車輪により、立脚状態での走行を
滑らかに行なうことができる。
滑らかに行なうことができる。
第１図はこの発明の一実施例に係わる４組の脚部機構中
の１組の構成を示す断面図であり、図において、（１）
〜（９）およびｃｌっは第４図と同様であシ、α〔は履
帯従動輪の駆動軸（９）と同軸に、この軸の中心から突
起部（ロ）先端までの距離より大きい半径を有し、履帯
従動輪（至）と連動する補助車輪である。
の１組の構成を示す断面図であり、図において、（１）
〜（９）およびｃｌっは第４図と同様であシ、α〔は履
帯従動輪の駆動軸（９）と同軸に、この軸の中心から突
起部（ロ）先端までの距離より大きい半径を有し、履帯
従動輪（至）と連動する補助車輪である。
即ち、履帯又は車輪で走行する場合、および履帯支持脚
を水平以下に回転させ立脚状態になる場合はいずれも従
来例と同様の方法で行なう。さらに立脚状態のままで走
行するには中空駆動軸（８）を立脚状態のとき固定して
おき、駆動軸（７）を旋回させると、履帯駆動輪（４）
により履帯（３）が回動し、履帯従動輪（５）が従動す
るが、このとき補助車輪Ｑ旬のみが地面に接地している
ため、この補助車輪（ＩＩにより前後進等の走行ができ
る。
を水平以下に回転させ立脚状態になる場合はいずれも従
来例と同様の方法で行なう。さらに立脚状態のままで走
行するには中空駆動軸（８）を立脚状態のとき固定して
おき、駆動軸（７）を旋回させると、履帯駆動輪（４）
により履帯（３）が回動し、履帯従動輪（５）が従動す
るが、このとき補助車輪Ｑ旬のみが地面に接地している
ため、この補助車輪（ＩＩにより前後進等の走行ができ
る。
なお、上記実施例では補助車輪αｌを履帯支持脚（６）
に対し車輪（２）と同じ側に設けたものを示したが、逆
側即ち第２図の状態のとき手前に補助車輪がくるように
設けてもよい。さらに、上記実施例の位置にある補助車
輪とこの逆側に設けた補助車輪の２つの車輪を履帯従動
輪（５）の両側に設けても同様の効果を奏する。
に対し車輪（２）と同じ側に設けたものを示したが、逆
側即ち第２図の状態のとき手前に補助車輪がくるように
設けてもよい。さらに、上記実施例の位置にある補助車
輪とこの逆側に設けた補助車輪の２つの車輪を履帯従動
輪（５）の両側に設けても同様の効果を奏する。
以上説明したとおり、この発明は本体に回動自在に設け
られ、履帯駆動モータにより駆動される履帯駆動輪と履
帯従動輪間に連架巻装され、上記履帯駆動輪により駆動
される突起部を外周に設けた複数の履帯、一端部が上記
履帯駆動輪の駆動軸を中心に回動自在に設けられ、他端
部で上記履帯従動輪を回転自在に支持し、履帯支持脚駆
動モータにより回動される複数の履帯支持脚を備えたも
のにおいて、上記履帯従動輪の軸と同軸に、この軸中心
から上記突起部先端までの距離より大きい半径を有し、
履帯従動輪と連動する補助車輪を設けたものを用いるこ
とにより、立脚状態で走行する場合でも、本体が上下動
するのを防止して、滑らかに走行することのできる移動
機械を得ることができる。
られ、履帯駆動モータにより駆動される履帯駆動輪と履
帯従動輪間に連架巻装され、上記履帯駆動輪により駆動
される突起部を外周に設けた複数の履帯、一端部が上記
履帯駆動輪の駆動軸を中心に回動自在に設けられ、他端
部で上記履帯従動輪を回転自在に支持し、履帯支持脚駆
動モータにより回動される複数の履帯支持脚を備えたも
のにおいて、上記履帯従動輪の軸と同軸に、この軸中心
から上記突起部先端までの距離より大きい半径を有し、
履帯従動輪と連動する補助車輪を設けたものを用いるこ
とにより、立脚状態で走行する場合でも、本体が上下動
するのを防止して、滑らかに走行することのできる移動
機械を得ることができる。
第１図はこの発明の一実施例の移動機械に係わる４組の
脚部機構中の１組の構成を示す断面図、第２図は従来の
移動機械の階段の昇降時の状態を示す斜視図、第３図は
従来の移動機械の立脚状態を示す正面図、第４図は従来
の移動機械の４組の脚部機構中の１組の構成を示す断面
図である。 図において、（２）は車輪、（３）は履帯、（４）は履
帯駆動輪、（５）は履帯従動輪、（６）は履帯支持脚、
（７）は車輪および履帯の駆動軸、（８）は履帯支持脚
の中空駆動軸、（９）は履帯従動輪の駆動軸、０Ｉは補
助車輪でおる０ なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
脚部機構中の１組の構成を示す断面図、第２図は従来の
移動機械の階段の昇降時の状態を示す斜視図、第３図は
従来の移動機械の立脚状態を示す正面図、第４図は従来
の移動機械の４組の脚部機構中の１組の構成を示す断面
図である。 図において、（２）は車輪、（３）は履帯、（４）は履
帯駆動輪、（５）は履帯従動輪、（６）は履帯支持脚、
（７）は車輪および履帯の駆動軸、（８）は履帯支持脚
の中空駆動軸、（９）は履帯従動輪の駆動軸、０Ｉは補
助車輪でおる０ なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 本体に回動自在に設けられ、履帯駆動モータにより駆動
される履帯駆動輪と履帯従動輪間に連架巻装され、上記
履帯駆動輪により駆動される、突起部を外周に設けた複
数の履帯、一端部が上記履帯駆動輪の駆動軸を中心に回
動自在に設けられ、他端部で上記履帯従動輪を回転自在
に支持し、履帯支持脚駆動モータにより回動される複数
の履帯支持脚を備えたものにおいて、上記履帯従動輪の
軸と同軸に、この軸中心から上記突起部先端までの距離
より大きい半径を有し、履帯従動輪と連動する補助車輪
を設けたことを特徴とする移動機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5915087A JPS63222982A (ja) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | 移動機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5915087A JPS63222982A (ja) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | 移動機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63222982A true JPS63222982A (ja) | 1988-09-16 |
Family
ID=13105027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5915087A Pending JPS63222982A (ja) | 1987-03-12 | 1987-03-12 | 移動機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63222982A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005105388A1 (en) * | 2004-04-30 | 2005-11-10 | Korea Institute Of Science And Technology | Link-type double track mechanism for mobile robot |
| US7581605B2 (en) | 2006-02-22 | 2009-09-01 | Mga Entertainment, Inc. | Quad tracked vehicle |
| JP2010000944A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Mitsubishi Denki Tokki System Kk | クローラ走行装置 |
| JP2011105029A (ja) * | 2009-11-12 | 2011-06-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | 走行ロボット |
| CN102476663A (zh) * | 2010-11-29 | 2012-05-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人 |
| US20150101135A1 (en) * | 2013-10-13 | 2015-04-16 | Maytronics Ltd. | Autonomous pool cleaning robot |
| US10723571B2 (en) | 2013-10-13 | 2020-07-28 | Maytronics Ltd | Pool cleaning robot having an interface |
-
1987
- 1987-03-12 JP JP5915087A patent/JPS63222982A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005105388A1 (en) * | 2004-04-30 | 2005-11-10 | Korea Institute Of Science And Technology | Link-type double track mechanism for mobile robot |
| US7575076B2 (en) | 2004-04-30 | 2009-08-18 | Korea Institute Of Science And Technology | Link-type double track mechanism for mobile robot |
| US7581605B2 (en) | 2006-02-22 | 2009-09-01 | Mga Entertainment, Inc. | Quad tracked vehicle |
| JP2010000944A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Mitsubishi Denki Tokki System Kk | クローラ走行装置 |
| JP2011105029A (ja) * | 2009-11-12 | 2011-06-02 | Ihi Aerospace Co Ltd | 走行ロボット |
| CN102476663A (zh) * | 2010-11-29 | 2012-05-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种基于差动机构的履腿复合式移动机器人 |
| US20150101135A1 (en) * | 2013-10-13 | 2015-04-16 | Maytronics Ltd. | Autonomous pool cleaning robot |
| US9758980B2 (en) | 2013-10-13 | 2017-09-12 | Maytronics Ltd. | System for extracting a pool cleaning robot |
| US9920545B2 (en) * | 2013-10-13 | 2018-03-20 | Maytronics Ltd. | Autonomous pool cleaning robot |
| US9982453B2 (en) | 2013-10-13 | 2018-05-29 | Maytronics Ltd. | System for extracting a pool cleaning robot |
| US10723571B2 (en) | 2013-10-13 | 2020-07-28 | Maytronics Ltd | Pool cleaning robot having an interface |
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