JPS58191673A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は走行装置の改良に関するものである。

本件出願人がすでに提案した走行装置（特願昭５５−１
７５１０９号明細書な参照されたい）を第１図Ｃ１）（
Ｉｌｌ　（１１により説明すると、（１）が装置本体、
（２）（３）が同装置本体（１）の左右下部に取付けた
２個の走行車輪で、同各走行車輪（２）（３）は装置本
体（１）内に設けた減速機付モータ（図示せず）により
独立に回転される。また（４）〜（７）が上記装置本体
（１）の前後左右の上部に取付けた４個の関節で、同各
関節（４）〜（力はそれぞれの内部に上記走行車輪（２
１（３）の軸線に平行な回転軸（図示せず）を有し、ま
たその付近には関節（４）〜（７）それぞれの第１アー
ム（８）を同回転軸を中心に正逆方向に選択的に回転さ
せる回転駆動装置（図示せず）がある。また（９）〜０
２が上記各第１アーム（８）の他端に取付けた４個の関
節で、同各関節（９）〜Ｏ２はそれぞれの内部に上記走
行車輪（２）（３）の軸線に平行な回転軸（図示せず）
を有し、またその付近に関節（４）（力それぞれの第１
アーム（８）と関節（９）〜Ｏｚそれぞれの第２アーム
０３１のいづれか一方を同回転軸を中心に正逆方向に選
択的に回転させる回転駆動装置（図示せず）がある。ま
た０４）が上記各第２アーム（［３１の他端に取付けた
４・個のローラで、同各ローラ（１４）は上記走行車輪
（２）（３）の軸線に平行な回転軸を有し、同各回転軸
はその付近にある回転駆動装置（図示せず）により独立
に回転される。また（＋５１が同各ローラ（挿内に出没
可能に設けた球状コロである。なお走行車輪（２）（３
）はそれぞれの回転速度な変えて回転すると、操向を行
なうことができるが、このとき、各球状コロ（１９す突
出させると、操向が円滑に行なわれる。また（１６）が
床面で、４本の第１、第２アーム（８）（１３１な第１
図（１１のようにＭ字状に屈曲させて、走行車輪（２）
（３）と４個のローラ０４）とを着床させる一方、これ
らの走行車輪（２）（３）及び各ローラ０４）を回転さ
せて、或いは４本の第１アーム（８）な第１図（Ｉ）の
状態から関節（９）〜０２１を中心に上方に回転させて
、４個のローラ（１４１のみを着床させる（装置本体（
１）及び走行車輪（２）（３）を持上げる）一方、各ロ
ーラ旧）を回転させ、或いは４本の第１アーム（８）す
第１図（Ｔ）の状態から関節（４）〜（力な中心に下方
に回転させるとともに４本の第２アーム（１３１を関節
（９）〜ａｚを中心に前後方向に沖長させる（走行装置
の高さを低くする）一方、走行車輪（２）（３１及び各
ローラ旧１を回転させて、走行するように、また４本の
第１、第２アーム（８）（１３１＆交互に屈伸させて、
障害物な乗り越えたり、階段を件降するようになってい
る。

前記走行装置では、障害物を乗り越えたり、階段を件降
するとき、或いは凹凸面を走行するとき、４本の第１、
第２アーム（８）ｆｉ３を交互に屈伸させなければなら
ないので、走行速度が遅いし、操作が複雑になるという
問題があった。

本発明は前記の問題点に対処するもので、装置本体の前
後左右に関節を介し取付けた各第１アームと同各第１ア
ームに関節を介し取付けた第２アームとよりなる４本の
脚部材が同各関節を中心に揺動して走行する走行装置ｉ
において、前記各第２アームにそれを取囲むように走行
用クローラ機構を設けたことを特徴とする走行装置、及
び装置本体の前後左右に関節を介し取付けた各第１アー
ムと同各第１アームに関節を介し取付けた第２アームと
よりなる４本の脚部材が同各関節を中心に揺動して走行
する走行装置において、前記各第２アームにそれを取囲
むように走行用クローラ機構を設けるとともに前記装置
本体の左右下部に走行用クローラ機構な設けたことを特
徴とする走行装置に係り、その目的とする処は、障害物
を乗り越えたり、階段を眸降するとき、或いは凹凸面を
走行するとき、走行速度な早めることができる。そのと
きの操作な簡単にできる。さらに安定した状態　□で走
行できる改良された走行装置を供する点にある。

次に本発明の走行装置を第２図乃至第５図に示す一実幅
例により説明すると、（１）〜ａ３が第１図と同じ部分
、Ｏｎが走行用クローラ機構、０饋が関節用ギャニドモ
ータ、ａ！Ｊがクローラ用ギャードモータ、（至）が走
行車輪用ギヤ＝ドモータ、　（２１１がチェーン、クシ
：つがチェーン（２１）の突起、（ハ）がチェーン＋２
１１のピン、（財）がチェーン（２１１の反対側の突起
、（２５）がニードルイアリング、（イ）がピン、（５
）が止め輪、（ハ）がフレーム、Ｑ９）（７）がアタッ
チメント、０１１（３１’）が上記突起Ｃ２４）に噛合
するスプロケット、曽が溝、（ハ）が固定ボルト、０４
）が減速機、（ハ）がフレーム仕切部、（１３ａ）が第
２補助アームで、上記走行用クローラ機ｍａ７１の駆動
部は、ギヤーｒモータ０！ｌと減速機０４）とスプロケ
ット０１）とで構成され、力の作用する受圧部は、フレ
ーム（至）及びアタッチメント（２■（至）とこれに取
付けたニードルベアリング（２５１とで構成され、駆動
力伝達部は、突起（２２（２４）を有するチェーン（２
１１とこれ忙噛合するスプロケットＣ（１１（３１’）
とで構成されている。

またニードルベアリングＱｃｉ）のフレーム（胸及びア
タッチメント翰（至）への増付けは、ピン□□□と止め
輪（５）とで行ない、ニードルはアリング２５）の左右
方向への移動規制は、フレーム弼及びアタッチメント翰
（至）に設けた仕切部Ｃ１５１により行なう。なおフレ
ーム（至）は、関節（９）（１０〜１２）に固定される
。またアタッチメント翰（７）は、第２アーム０および
第２補助アーム（１３ａ）にボルト（至）により固定さ
れる。

次に前記走行装置の作用を説明する。

第４図はゆるやかな凹凸面を矢印閃方向に走行する走行
状態を、第５図は斜度のゆるやかな階段を矢印閃方向に
登板する走行状態を、それぞれ示している。第４図のと
きには、まず前片脚な段にかけ（（ａ）参照）、次いで
残りの前片脚も段にかけ（（ｂ）参照）、次いで各クロ
ーラ機構（１７１す矢印［Ａ）の前進方向に駆動して１
歩進しく（ｂ′）参照）、次いで後両脚を段の高さ以上
に上げて、前進を続ける。

また第５図のときには、４本の第１、第２アーム（８）
（１３を第１図（■）のようにＭ字状に屈曲させた状態
で段設の手前まで走行しく（ａ）参照）、次いで前両脚
を前方に、後両脚を後方に、それぞれ沖ばし、次いで各
クローラ機構（１７１を矢印（Ａｌの前進方向に駆動し
て、階段を登る（　（ｂｌ（ｃ）参照）。

また第６図（Ｔｌ（Ｉｌｌ（りは、第２．５図の走行用
車輪（２）（３）を同第２．５図の走行用クローラ機構
面と実質的に同一の走行用クローラ機＊ｍ＠に替えた他
の実施例で、この場合には（２Ｉがクローラ用ギャート
９モータになる。

本発明の走行装置は前記のように構成されており５障害
物を乗り越えたり、階段を外陣するとき、或いは凹凸面
な走行するとき、走行速度な早めることができる。また
各部分を第４，５図のように（力 操作するだけでよく、走行時の操作を簡単にできる。ま
た床面、段階等に接するのがクローラ機構のために安定
した状態で走行できる効果がある。

以上本発明を実施例について説明したが、勿論本発明は
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を怖し
うるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ｔｌは本件出願人がすでに提案した走行装置な
示す側面図、第１５図（Ｉｌｌはその正面図、第１図（
釦はその平面図、第２図（Ｉ）は本発明に係る走行装置
の一実帷例を示す側面図、第２図（■）はその正面図、
第５図（Ｉｌは走行用クローラ機構の正面図、第５図（
Ｉｌｌはその側面図、第５図（釦はその平面図、第４．
５図はその作用説明図、第６ｆＲ１（１）は本発明に係
る走行装置の他の実権例を示す側面図、第６図（Ｉｌｌ
はその正面図、第６図（ＩＩＩＩはその底面図である。 （１）・・・装置本体　　　　（８）０・・・４本の脚
部材（４）〜（力及び（９）〜（１２・・・関節　（１
ｎ（ＦＡ・・・走行用クローラ機構復代理人　弁理士開
本重文 （８）　　　　　　外２名 第３図 （Ｔ） ２図 日 ■ 舐

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）装置本体の前後左右に関節を介し取付けた各第１
   アームと同各第１アームに関節な介し取付けた第２アー
   ムとよりなる４本の脚部材が同各関節を中心に揺動して
   走行する走行装置において、前記各第２アームにそれを
   取囲むように走行用クローラ機構を設けたことを特徴と
   する走行装置。
2. （２）装置本体の前後左右に関節を介し取付けた各第１
   アームと同各第１アームに関節な介し取付けた第２アー
   ムとよりなる４本の脚部材が同各関節を中心に揺動して
   走行する走行装置において、前記各第２アームにそれを
   取囲むように走行用クローラ機構を設けるとともに前記
   装置本体の左右下部に走行用クローラ機＊な設けたこと
   を特徴とする走行装置。