JPS6022574A - クロ−ラ走行車 - Google Patents
クロ−ラ走行車Info
- Publication number
- JPS6022574A JPS6022574A JP12762683A JP12762683A JPS6022574A JP S6022574 A JPS6022574 A JP S6022574A JP 12762683 A JP12762683 A JP 12762683A JP 12762683 A JP12762683 A JP 12762683A JP S6022574 A JPS6022574 A JP S6022574A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- auxiliary
- crawler
- vehicle
- pitch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
- B62D55/116—Attitude or position control of chassis by action on suspension, e.g. to compensate for a slope
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はクローラ走行車に係シ、特に形状を変えること
ができるクロー２犬走行車に関する。
ができるクロー２犬走行車に関する。
近年、階段の昇降や障害物の乗シ越えが可能な移動ロボ
ットが種々提案されている。この移動ロボットの走行系
の１つとして、本出願人は特許出願番号昭和５７年４７
１７７号及び特許出願番号昭和５７年１４７６２７号に
示すように、クロー２形状を変えることによシ走行路の
地形に適応するクローラ走行車を提案している。この走
行車は第１図に示すように、車体側面に旋回アーム１を
備え、その旋回アームｌの先端に第２アームとなるクラ
ンク２を介して遊星輪３を備えている。クローラベルト
４は主車輪５．副車輪６および遊星輪３に巻き挫けられ
ておシ、旋回アームを旋回させることによシ遊星輪３の
位置を変え、クローラの形状を変えることができる。こ
の特徴を生かして第２図〜第５図に示すように障害物や
階段の走行を行うことができる。また、第４図に示すよ
うに階段走行時に車体を水平に保持したシ、第５図に示
すように車体の引き起こしなども可能である。
ットが種々提案されている。この移動ロボットの走行系
の１つとして、本出願人は特許出願番号昭和５７年４７
１７７号及び特許出願番号昭和５７年１４７６２７号に
示すように、クロー２形状を変えることによシ走行路の
地形に適応するクローラ走行車を提案している。この走
行車は第１図に示すように、車体側面に旋回アーム１を
備え、その旋回アームｌの先端に第２アームとなるクラ
ンク２を介して遊星輪３を備えている。クローラベルト
４は主車輪５．副車輪６および遊星輪３に巻き挫けられ
ておシ、旋回アームを旋回させることによシ遊星輪３の
位置を変え、クローラの形状を変えることができる。こ
の特徴を生かして第２図〜第５図に示すように障害物や
階段の走行を行うことができる。また、第４図に示すよ
うに階段走行時に車体を水平に保持したシ、第５図に示
すように車体の引き起こしなども可能である。
また第１図に示すクローラ走行車の走行機構部は次のよ
うに構成されている。すなわち、車体７の前側に主車輪
５が取り付けられ、後側に副車輪６が取シ付けられてい
る。主車輪５にはスズロケット８が取＃）＋１けられ、
副車輪６にはスプロケット９が取シ付けられている。ス
プロケット８とスズロケット９はチェーン１０によシ連
動している。
うに構成されている。すなわち、車体７の前側に主車輪
５が取り付けられ、後側に副車輪６が取シ付けられてい
る。主車輪５にはスズロケット８が取＃）＋１けられ、
副車輪６にはスプロケット９が取シ付けられている。ス
プロケット８とスズロケット９はチェーン１０によシ連
動している。
１１．１２．１３はチェーンガイド輪である。車体７の
下側には補助車輪１４．１５が設けられている。補助車
輪１４．１５の回転は自由回転可能に支持されている。
下側には補助車輪１４．１５が設けられている。補助車
輪１４．１５の回転は自由回転可能に支持されている。
今、第２図に示すように走行車が後退し、右側の形状か
ら左側の形状に変化したとき、第６図に示すようにクロ
ーラベルト４の内側の歯の山が補助車輪１４と１５の歯
の山に乗る場合がある。このとき、車体７は路面よシ浮
き上ってし捷うので、このｉｔ走行すると、車体７０安
定性が悪くなシ、異状振動を発生するので問題である。
ら左側の形状に変化したとき、第６図に示すようにクロ
ーラベルト４の内側の歯の山が補助車輪１４と１５の歯
の山に乗る場合がある。このとき、車体７は路面よシ浮
き上ってし捷うので、このｉｔ走行すると、車体７０安
定性が悪くなシ、異状振動を発生するので問題である。
本発明の目的は、車体の浮き上シを防止し、安定に走行
できる走行機構を提供するにある。
できる走行機構を提供するにある。
本発明は上記の目的を達成するために、主車輪のチェー
ンかみ合いピッチ径の周速と補助車輪のピッチ径の周速
とが等し、くなるように構成したものである。
ンかみ合いピッチ径の周速と補助車輪のピッチ径の周速
とが等し、くなるように構成したものである。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第７図〜第１Ｏ図は本発明の一実施例を示すもので、こ
れらの図において第１図および第６図と同符号のものは
同一部分である。実施例の説明に先立って、本発明の動
作原理を＠７図を用いて説明する。補助車輪１４．１５
の歯とクローンベルト４の歯がかみ合うように位相を合
わせ、同期して移動させれば、歯はどんな場合でもかみ
合い、クローラベルト４の歯の山と補助車輪１４．１５
の歯の山が重なることはない。補助車輪１４゜１５をク
ローラベルト４と同期させて回転させるために、本発明
においては主車輪５と主車輪６とを連動しているチェー
ン１０を用いる。そして、クローラベルト４の歯と補助
車輪１４の歯が同期して動くためには、主車輪５のクロ
ーラベルト４の駆動歯のピッチ円２８上における移動周
長ａと、補助車輪１４の歯のピッチ円２９上における移
動周長すとが常に等しくなるように主車輪５と補助車輪
１４をチェーン１０で連動させればよい。このためには
スプロケット８のピッチ円３０上の移動周長Ｃと補助車
輪１４を駆動するスズロケット１８のピッチ円３１上の
移動周長ｄとが等しくなるように、ピッチ円３０．３１
の径をとれば良い。
れらの図において第１図および第６図と同符号のものは
同一部分である。実施例の説明に先立って、本発明の動
作原理を＠７図を用いて説明する。補助車輪１４．１５
の歯とクローンベルト４の歯がかみ合うように位相を合
わせ、同期して移動させれば、歯はどんな場合でもかみ
合い、クローラベルト４の歯の山と補助車輪１４．１５
の歯の山が重なることはない。補助車輪１４゜１５をク
ローラベルト４と同期させて回転させるために、本発明
においては主車輪５と主車輪６とを連動しているチェー
ン１０を用いる。そして、クローラベルト４の歯と補助
車輪１４の歯が同期して動くためには、主車輪５のクロ
ーラベルト４の駆動歯のピッチ円２８上における移動周
長ａと、補助車輪１４の歯のピッチ円２９上における移
動周長すとが常に等しくなるように主車輪５と補助車輪
１４をチェーン１０で連動させればよい。このためには
スプロケット８のピッチ円３０上の移動周長Ｃと補助車
輪１４を駆動するスズロケット１８のピッチ円３１上の
移動周長ｄとが等しくなるように、ピッチ円３０．３１
の径をとれば良い。
このとき、ピッチ円２８の半径をＡ、ピッチ円２９の半
径をＢ、ピッチ円３００半径をＣ，ピッチ円３１の半径
をＤとすると１次の関係が成シ立つ。
径をＢ、ピッチ円３００半径をＣ，ピッチ円３１の半径
をＤとすると１次の関係が成シ立つ。
逆にこの関係を保持すれば、主車輪５と補助車輪１４は
ピッチ円上で等速となシ、クローラベルト４の歯と補助
車輪１４の歯は同期して動くので、最初にかみ合う状態
であれば、それ以後歯の山が重なることは無い。
ピッチ円上で等速となシ、クローラベルト４の歯と補助
車輪１４の歯は同期して動くので、最初にかみ合う状態
であれば、それ以後歯の山が重なることは無い。
上述した本発明の動作原理にもとづいて、その具体的な
構成を第８図〜第１０図を用いて説明する。
構成を第８図〜第１０図を用いて説明する。
補助車輪１４．１５のシャツ）１６．１７には補助車輪
１４．１５の他にスプロケット１８゜１９が設けられて
おシ、ビン３２によシ補助車輪１４の歯がクローラベル
ト４の歯にかみ合う位置で結合されている。２０．２１
はブツシュ、２２゜２３はフレーム、２４は軸受を示す
。
１４．１５の他にスプロケット１８゜１９が設けられて
おシ、ビン３２によシ補助車輪１４の歯がクローラベル
ト４の歯にかみ合う位置で結合されている。２０．２１
はブツシュ、２２゜２３はフレーム、２４は軸受を示す
。
このように構成したことによシ、主車輪５が回転すると
、チェーン１０によシスプロケラト１８゜１９が回転さ
せられ、補助車輪１４．１５も回転する。補助車輪１４
のピッチ円の半径とスプロクツ）１８．１９のピッチ円
の半径とは前述の（１）式の関係を保つヤいるので、ク
ロー２ベルト４の歯はいつでも補助車輪１．７１．１５
の歯にかみ合わせることができる。この結果、車体７は
浮き上シを生ぜず、安定に走行することができる。
、チェーン１０によシスプロケラト１８゜１９が回転さ
せられ、補助車輪１４．１５も回転する。補助車輪１４
のピッチ円の半径とスプロクツ）１８．１９のピッチ円
の半径とは前述の（１）式の関係を保つヤいるので、ク
ロー２ベルト４の歯はいつでも補助車輪１．７１．１５
の歯にかみ合わせることができる。この結果、車体７は
浮き上シを生ぜず、安定に走行することができる。
以上述べたように、本発明によれば、クローラ形状を変
更させた場合にも、・クローラベルトの歯と補助車輪と
のかみ合いを維持することができるので、車体の浮き上
シが防止され、安定な走行が可能である。
更させた場合にも、・クローラベルトの歯と補助車輪と
のかみ合いを維持することができるので、車体の浮き上
シが防止され、安定な走行が可能である。
第１図は本出願人が提案しているクローラ走行車の斜視
図、第２図〜第５図は第１図に示すクロ−２走行車の動
作説り図、第６図は第１図に示すクロ−２走行車の構造
を一部断面にて示す正面図、第７図は本発明の原理説明
図、第８図は本発明のクローラ走行車の一実施例の構造
を示す部分断面にて示す正面図、第９図は本発明のクロ
ーラ走行車の構造を示す部分縦断平面図、第１０図は本
発明のクローラ走行車の構造を示す部分横断面図である
。 ４・・・クローラベルト、訃・・主車輪、８，９，１８
゜１９・・・スプロケット、１０・・・チェー／、１１
゜１２．１３・・・チェーンガイド輪、１４．１５・・
・補助車輪、１６．１７・・・シャフト、２０．２１・
・・ブツシュ、２２．２３・・・フレーム、２４・・・
軸受、２５・・・止メ輪、２８，２９，３０．３１・・
・ピッチ第１頁の続き （塑合 明 者 中野善之 土浦市神立町５０２番地株式会社 日立製作所機械研究所内
図、第２図〜第５図は第１図に示すクロ−２走行車の動
作説り図、第６図は第１図に示すクロ−２走行車の構造
を一部断面にて示す正面図、第７図は本発明の原理説明
図、第８図は本発明のクローラ走行車の一実施例の構造
を示す部分断面にて示す正面図、第９図は本発明のクロ
ーラ走行車の構造を示す部分縦断平面図、第１０図は本
発明のクローラ走行車の構造を示す部分横断面図である
。 ４・・・クローラベルト、訃・・主車輪、８，９，１８
゜１９・・・スプロケット、１０・・・チェー／、１１
゜１２．１３・・・チェーンガイド輪、１４．１５・・
・補助車輪、１６．１７・・・シャフト、２０．２１・
・・ブツシュ、２２．２３・・・フレーム、２４・・・
軸受、２５・・・止メ輪、２８，２９，３０．３１・・
・ピッチ第１頁の続き （塑合 明 者 中野善之 土浦市神立町５０２番地株式会社 日立製作所機械研究所内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車体の両側に備えられた主車輪と副車輪と補助車輪
と遊星輪と、この遊星輪の移動手段と、前記主車輪と前
記副車輪と前記補助車輪と前記遊星輪に巻き釧けたクロ
ーラベルトとから成シ、前記遊星輪の位置を移動するこ
とによシ前記クロー２ベルトの形状を変化させることが
できるクローラ走行車において、前記主車輪のチェーン
かみ合いのピッ、チ径の周速と前記補助車輪のピッチ径
の周速が等しくなるよう同じ方向に回転させる連動機構
を備えたクローラ走行車。 ２、特許請求の範囲第１項記載のクローラ走行車におい
て、前記連動機構は前記主車輪に固定した大スズロケッ
トと、前記補助車輪に固定した小スズロケットとチェー
ンとから構成され、このチェーンが前記主車輪と前記補
助車輪の回転方向が一致するように前記大スズロケット
と前記小スプロケットに巻き捌けて、前記主車輪のピッ
チ径と前記大スズロケットのピッチ径の比を前記補助車
輪のピッチ径と前記小スズロケットのピッチ径の比に等
しくしたことを特徴とするクローラ走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12762683A JPS6022574A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12762683A JPS6022574A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6022574A true JPS6022574A (ja) | 1985-02-05 |
| JPH0440230B2 JPH0440230B2 (ja) | 1992-07-02 |
Family
ID=14964734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12762683A Granted JPS6022574A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6022574A (ja) |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12762683A patent/JPS6022574A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0440230B2 (ja) | 1992-07-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |