JPH09272473A - 月面ローバー及び該月面ローバの走行方法 - Google Patents
月面ローバー及び該月面ローバの走行方法Info
- Publication number
- JPH09272473A JPH09272473A JP8086656A JP8665696A JPH09272473A JP H09272473 A JPH09272473 A JP H09272473A JP 8086656 A JP8086656 A JP 8086656A JP 8665696 A JP8665696 A JP 8665696A JP H09272473 A JPH09272473 A JP H09272473A
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- lunar
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 障害物、段差を容易に乗り越え、車輪が空回
りするような坂及び砂地も走行可能な、踏破性の優れた
月面ローバーを提供する。 【解決手段】 車体１と、車体を支持する２本のシャフ
ト２と、各シャフト２の両端に中央部が係着され、内蔵
モータによりシャフト２を回転中心として回転可能な４
本のアーム３と、各アーム３の先端に取り付けられ、そ
れぞれが駆動モータを内蔵し独立に駆動可能な８個の駆
動輪４とを備えている。本発明の月面ローバーは、駆動
輪４の回転だけによる走行と、駆動輪４だけでは走行が
困難な坂、段差、砂地において、アーム３をシャフト２
回りに回転させ、接地している駆動輪４をてこの支点と
して使うことによって車体１を前進させる走行との２つ
の方法で走行を行なう。
りするような坂及び砂地も走行可能な、踏破性の優れた
月面ローバーを提供する。 【解決手段】 車体１と、車体を支持する２本のシャフ
ト２と、各シャフト２の両端に中央部が係着され、内蔵
モータによりシャフト２を回転中心として回転可能な４
本のアーム３と、各アーム３の先端に取り付けられ、そ
れぞれが駆動モータを内蔵し独立に駆動可能な８個の駆
動輪４とを備えている。本発明の月面ローバーは、駆動
輪４の回転だけによる走行と、駆動輪４だけでは走行が
困難な坂、段差、砂地において、アーム３をシャフト２
回りに回転させ、接地している駆動輪４をてこの支点と
して使うことによって車体１を前進させる走行との２つ
の方法で走行を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、月面探査活動に使
用する月面ローバーに関し、特に障害物、段差を容易に
乗り越え、車輪が空回りするような砂地においても走行
可能な月面ローバーに関する。
用する月面ローバーに関し、特に障害物、段差を容易に
乗り越え、車輪が空回りするような砂地においても走行
可能な月面ローバーに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の月面ローバーは、有人又
は無人で月土壌の採取等の探査をするための、月面上の
移動に用いられているが、たとえば「１９９２年７月１
５日〜７月１７日、将来の宇宙活動ワークショップ／月
面基地ワークショップ９２講演番号３Ｄ７″月面移動探
査機″」で示された図３で示す月面移動探査機のよう
に、走行機構としては月面上を走行するための３〜６輪
の車輪を有しているだけであった。
は無人で月土壌の採取等の探査をするための、月面上の
移動に用いられているが、たとえば「１９９２年７月１
５日〜７月１７日、将来の宇宙活動ワークショップ／月
面基地ワークショップ９２講演番号３Ｄ７″月面移動探
査機″」で示された図３で示す月面移動探査機のよう
に、走行機構としては月面上を走行するための３〜６輪
の車輪を有しているだけであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の月面ローバー
は、推進力を車輪の回転トルクと、月面と車輪の摩擦だ
けに依存しているため、登坂能力、段差を乗り越える能
力、砂地走行能力が十分に得られないという問題点があ
った。
は、推進力を車輪の回転トルクと、月面と車輪の摩擦だ
けに依存しているため、登坂能力、段差を乗り越える能
力、砂地走行能力が十分に得られないという問題点があ
った。
【０００４】本発明の目的は、障害物、段差を容易に乗
り越え、車輪が空回りするような坂及び砂地も走行可能
な、踏破性の優れた月面ローバーを提供することにあ
る。
り越え、車輪が空回りするような坂及び砂地も走行可能
な、踏破性の優れた月面ローバーを提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の月面ローバー
は、月面を走行し、月面の探査活動を行なう月面ローバ
ーであって、車体と、車体を支持する２本のシャフト
と、各シャフトの両端に中央部が係着され、内蔵モータ
によりシャフトを回転中心として回転可能な４本のアー
ムと、各アームの先端に取り付けられ、それぞれが駆動
モータを内蔵し独立に駆動可能な８個の駆動輪とを備え
ている。
は、月面を走行し、月面の探査活動を行なう月面ローバ
ーであって、車体と、車体を支持する２本のシャフト
と、各シャフトの両端に中央部が係着され、内蔵モータ
によりシャフトを回転中心として回転可能な４本のアー
ムと、各アームの先端に取り付けられ、それぞれが駆動
モータを内蔵し独立に駆動可能な８個の駆動輪とを備え
ている。
【０００６】本発明の月面ローバーの走行方法は、上述
の月面ローバーの走行方法であって、駆動輪の回転だけ
による走行と、駆動輪だけでは走行が困難な坂、段差、
砂地において、アームをシャフト回りに回転させ、接地
している駆動輪をてこの支点として使うことによって車
体を前進させる走行との２つの方法で走行を行なう。
の月面ローバーの走行方法であって、駆動輪の回転だけ
による走行と、駆動輪だけでは走行が困難な坂、段差、
砂地において、アームをシャフト回りに回転させ、接地
している駆動輪をてこの支点として使うことによって車
体を前進させる走行との２つの方法で走行を行なう。
【０００７】本発明の月面ローバーは、駆動輪を有する
だけでなく、その駆動輪を両端に取り付けシャフト回り
に回転させ得るアームを有している。そのアームの回転
力を利用し、駆動輪が空回りして使えない状態でも車体
を前進させることができるので、坂、段差、障害物等に
対する踏破性を高めることができる。
だけでなく、その駆動輪を両端に取り付けシャフト回り
に回転させ得るアームを有している。そのアームの回転
力を利用し、駆動輪が空回りして使えない状態でも車体
を前進させることができるので、坂、段差、障害物等に
対する踏破性を高めることができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の月面
ローバーの構成を説明する斜視図であり、図中符号１は
車体、２はシャフト、３はアーム、４は駆動輪である。
て図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の月面
ローバーの構成を説明する斜視図であり、図中符号１は
車体、２はシャフト、３はアーム、４は駆動輪である。
【０００９】図１を参照すると、本発明の月面ローバー
は車体１と車体１を支持する２本のシャフト２と各シャ
フト２の両端に係着され、車輪だけでは走行が因難な
坂、段差、砂地において、その回転力により車体を前進
させるための４本のアーム３と、各アームの先端に取り
付けられ、それぞれが駆動モータ（不図示）を内蔵して
独立に駆動可能な８個の駆動輪４とからなる。アーム３
とシャフト２の結合部にはシャフト２の回りにアーム３
を回転させるためのモータ（不図示）が内蔵されてい
る。
は車体１と車体１を支持する２本のシャフト２と各シャ
フト２の両端に係着され、車輪だけでは走行が因難な
坂、段差、砂地において、その回転力により車体を前進
させるための４本のアーム３と、各アームの先端に取り
付けられ、それぞれが駆動モータ（不図示）を内蔵して
独立に駆動可能な８個の駆動輪４とからなる。アーム３
とシャフト２の結合部にはシャフト２の回りにアーム３
を回転させるためのモータ（不図示）が内蔵されてい
る。
【００１０】次に、本発明の動作原理について図面を参
照して詳細に説明する。図２は本発明のローバーの走行
状態を示す模式的側面図であり、（ａ）は平地走行の状
態を、（ｂ−１）、（ｂ−２）は段差もしくは障害物を
乗り越すときの状態を、（ｃ）は砂地を走行中の状態を
示す。図中の各符号は図１と同一の表示をしている。
照して詳細に説明する。図２は本発明のローバーの走行
状態を示す模式的側面図であり、（ａ）は平地走行の状
態を、（ｂ−１）、（ｂ−２）は段差もしくは障害物を
乗り越すときの状態を、（ｃ）は砂地を走行中の状態を
示す。図中の各符号は図１と同一の表示をしている。
【００１１】平地走行時は、図２（ａ）に示すようにア
ーム３の回転は使わず、４本のアーム３を月面と並行に
保持して、８個の駆動輪４の駆動だけで走行する。
ーム３の回転は使わず、４本のアーム３を月面と並行に
保持して、８個の駆動輪４の駆動だけで走行する。
【００１２】段差を乗り越える場合は、図２（ｂ−１）
に示すように、シャフト２の回りにアーム３を回転自由
にした状態で駆動輪４を駆動し、まず進行方向先端の駆
動輪４が段差を乗り越える。次に図２（ｂ−２）に示す
ように、進行方向前側の２本のアーム３を結合部に内蔵
されたモータによりシャフト２の回りに回転させ、段差
最上部の駆動輪４を支点にしたてこの作用により、車体
を段差上に持ち上げて乗り越える。アーム３の回転は車
体１全体が段差上に持ち上げられるまで続けられる。
に示すように、シャフト２の回りにアーム３を回転自由
にした状態で駆動輪４を駆動し、まず進行方向先端の駆
動輪４が段差を乗り越える。次に図２（ｂ−２）に示す
ように、進行方向前側の２本のアーム３を結合部に内蔵
されたモータによりシャフト２の回りに回転させ、段差
最上部の駆動輪４を支点にしたてこの作用により、車体
を段差上に持ち上げて乗り越える。アーム３の回転は車
体１全体が段差上に持ち上げられるまで続けられる。
【００１３】砂地や上り坂で駆動輪が空回りする場合に
は、図２（ｃ）に示すように４本のアーム３すべてを結
合部に内蔵されたモータによりシャフト２の回りに回転
させる。そうすることにより駆動輪４を支点としたてこ
の原理により、車体１を前進させることができる。
は、図２（ｃ）に示すように４本のアーム３すべてを結
合部に内蔵されたモータによりシャフト２の回りに回転
させる。そうすることにより駆動輪４を支点としたてこ
の原理により、車体１を前進させることができる。
【００１４】
【発明の効果】本発明の効果は、駆動輪だけでなく駆動
輪を両端に取り付けたアームのシャフトの廻りでの回転
力も利用することにより、障害物や段差も容易に乗り越
え、車輪が空回りするような砂地でも車体を前進させる
ことが可能な、踏破性の優れた月面ローバを実現できる
ことにある。
輪を両端に取り付けたアームのシャフトの廻りでの回転
力も利用することにより、障害物や段差も容易に乗り越
え、車輪が空回りするような砂地でも車体を前進させる
ことが可能な、踏破性の優れた月面ローバを実現できる
ことにある。
【図１】本発明の月面ローバーの構成を説明する斜視図
である。
である。
【図２】本発明のローバーの走行状態を示す模式的側面
図である。（ａ）は平地走行の状態を示す。（ｂ−１）
は段差もしくは障害物を乗り越すときの状態を示す。
（ｂ−２）は段差もしくは障害物を乗り越すときの状態
を示す。（ｃ）は砂地を走行中の状態を示す。
図である。（ａ）は平地走行の状態を示す。（ｂ−１）
は段差もしくは障害物を乗り越すときの状態を示す。
（ｂ−２）は段差もしくは障害物を乗り越すときの状態
を示す。（ｃ）は砂地を走行中の状態を示す。
【図３】従来例の月面移動探査機（月面ローバー）を示
す側面図である。
す側面図である。
１ 車体 ２ シャフト ３ アーム ４ 駆動輪
Claims (2)
- 【請求項１】 月面を走行し、月面の探査活動を行なう
月面ローバーであって、 車体と、 前記車体を支持する２本のシャフトと、 前記各シャフトの両端に中央部が係着され、内蔵モータ
により前記シャフトを回転中心として回転可能な４本の
アームと、 前記各アームの先端に取り付けられ、それぞれが駆動モ
ータを内蔵し独立に駆動可能な８個の駆動輪と、を備え
ることを特徴とする月面ローバー。 - 【請求項２】 請求項１に記載の月面ローバーの走行方
法であって、 前記駆動輪の回転だけによる走行と、 前記駆動輪だけでは走行が困難な坂、段差、砂地におい
て、前記アームを前記シャフト回りに回転させ、接地し
ている前記駆動輪をてこの支点として使うことによって
車体を前進させる走行と、の２つの方法で走行を行なう
ことを特徴とする月面ローバーの月面走行方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8086656A JPH09272473A (ja) | 1996-04-09 | 1996-04-09 | 月面ローバー及び該月面ローバの走行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8086656A JPH09272473A (ja) | 1996-04-09 | 1996-04-09 | 月面ローバー及び該月面ローバの走行方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09272473A true JPH09272473A (ja) | 1997-10-21 |
Family
ID=13893086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8086656A Pending JPH09272473A (ja) | 1996-04-09 | 1996-04-09 | 月面ローバー及び該月面ローバの走行方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09272473A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007161105A (ja) * | 2005-12-14 | 2007-06-28 | Ihi Aerospace Co Ltd | 走行ロボット |
| CN100389010C (zh) * | 2006-06-29 | 2008-05-21 | 淮海工学院 | 一种多功能越障机器人 |
| CN103332300A (zh) * | 2013-06-07 | 2013-10-02 | 南京航空航天大学 | 一种可翻转的轮毂电机驱动无人驾驶月球车及其控制方法 |
| CN104859740A (zh) * | 2015-05-12 | 2015-08-26 | 上海大学 | 四轮模块串联摆臂滑行机器人 |
| CN107640241A (zh) * | 2017-11-02 | 2018-01-30 | 西南大学 | 一种翻滚机器人 |
| CN109050974A (zh) * | 2018-09-17 | 2018-12-21 | 哈尔滨工业大学 | 一种星球车坡道转移用的安全护栏 |
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| CN110450984A (zh) * | 2019-07-16 | 2019-11-15 | 中国地质大学（武汉） | 一种用于制备氢气氧气的月球车 |
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| CN111267989A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-12 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 轮足式移动平台及轮足式移动机器人 |
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| CN111717416A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-09-29 | 哈尔滨工业大学 | 一种星球探测车导向轮的控制方法及控制系统 |
| EE01537U1 (et) * | 2020-10-21 | 2021-06-15 | Andrei Raag | Muudetava kaldenurgaga ratas |
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Citations (3)
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| JPS5973372A (ja) * | 1983-08-08 | 1984-04-25 | Masaharu Takano | 走行体 |
| JPS60117284U (ja) * | 1984-01-19 | 1985-08-08 | 石川島播磨重工業株式会社 | 移動台車 |
| JPS60174367A (ja) * | 1984-02-17 | 1985-09-07 | Mitsubishi Kakoki Kaisha Ltd | 自走作業車 |
-
1996
- 1996-04-09 JP JP8086656A patent/JPH09272473A/ja active Pending
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| CN110450984B (zh) * | 2019-07-16 | 2024-04-05 | 中国地质大学（武汉） | 一种用于制备氢气氧气的月球车 |
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