JPH0692272A - 走行車 - Google Patents
走行車Info
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- JPH0692272A JPH0692272A JP4243519A JP24351992A JPH0692272A JP H0692272 A JPH0692272 A JP H0692272A JP 4243519 A JP4243519 A JP 4243519A JP 24351992 A JP24351992 A JP 24351992A JP H0692272 A JPH0692272 A JP H0692272A
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- small
- wheel
- traveling vehicle
- arms
- arm
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 平地走行と段差走行とを単一の駆動源によっ
て行うことができ、高速安定性及びエネルギー効率が夫
々高く、段差走行時の車両本体の上下動が小さい走行車
を提供する。 【構成】 操舵機構６の操舵軸１１は６葉車輪機構２全
体を回動して、走行車の操舵を行う。６葉車輪機構２は
平地走行の時には、単一駆動モータ１３の回転駆動力が
傘歯車１６、１７と内歯の入力歯車１８とを介して遊星
歯車２０に伝達され、この遊星歯車２０は第１の太陽歯
車２１を回転させ、この第１の太陽歯車２１の回転はア
ーム回転軸１４と第２の太陽歯車２５と小車輪駆動歯車
２６とを介して６個の小車輪５を回転させる。段差を乗
越える場合には、遊星歯車２０は単一駆動モータ１３の
回転駆動力によって第１の太陽歯車２１の回りを公転
し、この公転によって遊星歯車軸２２とキャリア２３と
小車輪軸２７とを介して６本のアーム４を回転させる。
て行うことができ、高速安定性及びエネルギー効率が夫
々高く、段差走行時の車両本体の上下動が小さい走行車
を提供する。 【構成】 操舵機構６の操舵軸１１は６葉車輪機構２全
体を回動して、走行車の操舵を行う。６葉車輪機構２は
平地走行の時には、単一駆動モータ１３の回転駆動力が
傘歯車１６、１７と内歯の入力歯車１８とを介して遊星
歯車２０に伝達され、この遊星歯車２０は第１の太陽歯
車２１を回転させ、この第１の太陽歯車２１の回転はア
ーム回転軸１４と第２の太陽歯車２５と小車輪駆動歯車
２６とを介して６個の小車輪５を回転させる。段差を乗
越える場合には、遊星歯車２０は単一駆動モータ１３の
回転駆動力によって第１の太陽歯車２１の回りを公転
し、この公転によって遊星歯車軸２２とキャリア２３と
小車輪軸２７とを介して６本のアーム４を回転させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行車に係り、特に原
子力発電プラント内などで点検保守の作業を行うために
階段や堰などの不整地を走行するのに好適な走行車に関
する。
子力発電プラント内などで点検保守の作業を行うために
階段や堰などの不整地を走行するのに好適な走行車に関
する。
【０００２】
【従来の技術】原子力発電プラントなどは安全性確保の
ために点検保守作業が定期的に行われる。このような点
検保守作業は、所定場所においては作業ロボットなどを
搭載した無人走行車によって行われ、この走行車は整地
ばかりでなく、階段や段差などの存在する不整地をも走
行することができなければならない。このような原子力
発電プラント内における作業が増大するに伴い、それに
適した走行車の要求が強まり、近年は種々の走行車が開
発、または提案されている。例えば、クローラ式走行車
や歩行脚式走行車などが知られている。このクローラ式
走行車は多数のクローラを無限に連結したものであり、
不整地での走破性に優れている。また、歩行脚式走行車
は複数の歩行脚を備え、これらの歩行脚によって歩行移
動するものである。ところが、クローラ式走行車及び歩
行脚式走行車は、装置全体が大型化し、自重に対する可
搬重量が小さくエネルギー効率が低いという問題が存在
する。更に、クローラ式走行車は旋回動作時に走行車本
体の位置がずれてしまい、位置再現性が悪いといった問
題もある。また、歩行脚式走行車は高速走行の安定性が
悪いといった問題もある。
ために点検保守作業が定期的に行われる。このような点
検保守作業は、所定場所においては作業ロボットなどを
搭載した無人走行車によって行われ、この走行車は整地
ばかりでなく、階段や段差などの存在する不整地をも走
行することができなければならない。このような原子力
発電プラント内における作業が増大するに伴い、それに
適した走行車の要求が強まり、近年は種々の走行車が開
発、または提案されている。例えば、クローラ式走行車
や歩行脚式走行車などが知られている。このクローラ式
走行車は多数のクローラを無限に連結したものであり、
不整地での走破性に優れている。また、歩行脚式走行車
は複数の歩行脚を備え、これらの歩行脚によって歩行移
動するものである。ところが、クローラ式走行車及び歩
行脚式走行車は、装置全体が大型化し、自重に対する可
搬重量が小さくエネルギー効率が低いという問題が存在
する。更に、クローラ式走行車は旋回動作時に走行車本
体の位置がずれてしまい、位置再現性が悪いといった問
題もある。また、歩行脚式走行車は高速走行の安定性が
悪いといった問題もある。
【０００３】そこで、このような問題を解決したクロー
バ車輪式走行車が特公昭５９−２５７１２号公報に開示
されている。このクローバ車輪式走行車は、１２０°間
隔で半径方向に突出した３本の回転可能なアームと、こ
れらのアームの先端に取付けた小車輪とを具備するもの
で、平地での走行は小車輪の回転によって行い、階段や
堰などの不整地での走行は、アームの回転によって小車
輪を段差に乗せて当該段差を乗り越える。このように、
クローバ車輪式走行車は平地での走行を小車輪の回転に
よって行うため、エネルギー効率が大幅に改善される。
バ車輪式走行車が特公昭５９−２５７１２号公報に開示
されている。このクローバ車輪式走行車は、１２０°間
隔で半径方向に突出した３本の回転可能なアームと、こ
れらのアームの先端に取付けた小車輪とを具備するもの
で、平地での走行は小車輪の回転によって行い、階段や
堰などの不整地での走行は、アームの回転によって小車
輪を段差に乗せて当該段差を乗り越える。このように、
クローバ車輪式走行車は平地での走行を小車輪の回転に
よって行うため、エネルギー効率が大幅に改善される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述のクロ
ーバ車輪式走行車は、小車輪の回転用の駆動源とアーム
の回転用の駆動源とが個々に必要であり、かつ駆動源を
制御する制御系も２系統必要であるという問題がある。
更に、段差などでは１２０°間隔の３本のアームを回転
させて乗り越えるため、この際のアームの回転中心の上
下動が大きく、これに伴い走行車本体の上下動も大きく
なるといった問題もある。このような走行車本体の大き
な上下動は、走行車にマニピュレータや走行制御用のセ
ンサを搭載した場合に、これらに影響を与えるため、そ
の補正を必要としたり、制御容量の増加や制御性の低下
を招く恐れがある。
ーバ車輪式走行車は、小車輪の回転用の駆動源とアーム
の回転用の駆動源とが個々に必要であり、かつ駆動源を
制御する制御系も２系統必要であるという問題がある。
更に、段差などでは１２０°間隔の３本のアームを回転
させて乗り越えるため、この際のアームの回転中心の上
下動が大きく、これに伴い走行車本体の上下動も大きく
なるといった問題もある。このような走行車本体の大き
な上下動は、走行車にマニピュレータや走行制御用のセ
ンサを搭載した場合に、これらに影響を与えるため、そ
の補正を必要としたり、制御容量の増加や制御性の低下
を招く恐れがある。
【０００５】そこで、本発明の目的は、平地走行と段差
走行とを単一の駆動源によって行うことができ、高速安
定性及びエネルギー効率が夫々高く、段差走行時の車両
本体の上下動が小さい走行車を提供することにある。
走行とを単一の駆動源によって行うことができ、高速安
定性及びエネルギー効率が夫々高く、段差走行時の車両
本体の上下動が小さい走行車を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明に係る走行車は、互いに６０°間隔で放射状
に配置され中心軸回りに回転可能に支持された６本のア
ームと、上記各アームの先端に回転可能に支持された小
車輪と、上記各アームを回転する駆動力と上記各小車輪
を回転する駆動力とを発生する単一の駆動源と、上記駆
動源の駆動力を上記各アームと上記各小車輪とに選択的
に伝達する伝達手段とから構成される６葉車輪機構を車
体の前部と後部とに夫々設置し、上記車体前部には上記
車体前部の６葉車輪機構を操舵する操舵機構を設置する
と共に、上記伝達手段は上記各アームへの上記駆動源の
駆動力の伝達と上記各小車輪への上記駆動源の駆動力の
伝達とを上記各アームの回転の負荷と上記小車輪の回転
の負荷との関係に応じて自動的に切換えることを特徴と
するものである。この構成にあっては、上記伝達手段は
遊星歯車装置であることが望ましい。
に、本発明に係る走行車は、互いに６０°間隔で放射状
に配置され中心軸回りに回転可能に支持された６本のア
ームと、上記各アームの先端に回転可能に支持された小
車輪と、上記各アームを回転する駆動力と上記各小車輪
を回転する駆動力とを発生する単一の駆動源と、上記駆
動源の駆動力を上記各アームと上記各小車輪とに選択的
に伝達する伝達手段とから構成される６葉車輪機構を車
体の前部と後部とに夫々設置し、上記車体前部には上記
車体前部の６葉車輪機構を操舵する操舵機構を設置する
と共に、上記伝達手段は上記各アームへの上記駆動源の
駆動力の伝達と上記各小車輪への上記駆動源の駆動力の
伝達とを上記各アームの回転の負荷と上記小車輪の回転
の負荷との関係に応じて自動的に切換えることを特徴と
するものである。この構成にあっては、上記伝達手段は
遊星歯車装置であることが望ましい。
【０００７】
【作用】平地走行時は、小車輪の回転負荷が小さく、ア
−ムの回転負荷が大きいので、伝達手段は単一駆動源の
駆動力を小車輪に伝達する。これによって、小車輪が回
転し走行車を走行させる。階段などでの段差走行時は、
小車輪の回転負荷が相対的に大きくなり、ア−ムの回転
負荷が相対的に小さくなるので、伝達手段はこれに応じ
て自動的に単一駆動源の駆動力をアームに伝達する。こ
れによって、アームが回転して小車輪が段差に乗り上げ
る。
−ムの回転負荷が大きいので、伝達手段は単一駆動源の
駆動力を小車輪に伝達する。これによって、小車輪が回
転し走行車を走行させる。階段などでの段差走行時は、
小車輪の回転負荷が相対的に大きくなり、ア−ムの回転
負荷が相対的に小さくなるので、伝達手段はこれに応じ
て自動的に単一駆動源の駆動力をアームに伝達する。こ
れによって、アームが回転して小車輪が段差に乗り上げ
る。
【０００８】なお、アームの本数及び小車輪の個数を夫
々６に定めた理由は、以下の通りである。即ち、６本の
アームは、５本以下のアームに比べ、段差走行時のアー
ムを回転するトルクが小さくでき、かつ段差走行時の上
下動を小さくでき、更に段差を乗越えに要する時間を短
縮することができる。逆に、６本のアームは、７本以上
のアームに比べ、乗越え可能な段差の最大高さを大きく
できると共に、小車輪の直径を大きくできるため走行速
度を高速化することができる。
々６に定めた理由は、以下の通りである。即ち、６本の
アームは、５本以下のアームに比べ、段差走行時のアー
ムを回転するトルクが小さくでき、かつ段差走行時の上
下動を小さくでき、更に段差を乗越えに要する時間を短
縮することができる。逆に、６本のアームは、７本以上
のアームに比べ、乗越え可能な段差の最大高さを大きく
できると共に、小車輪の直径を大きくできるため走行速
度を高速化することができる。
【０００９】
【実施例】以下に本発明による走行車の実施例を図１乃
至図６を参照して説明する。図１において、走行車の車
体１にはその前部１ａと後部１ｂに、６葉車輪機構２、
３が夫々取付けられている。前部１ａの６葉車輪機構２
と後部１ｂの６葉車輪機構３は同一構成であり、１２０
°間隔で放射状に突出した６本のアーム４と各アーム４
の先端に取付けられた小車輪５とを有する。車体１には
更に、前部１ａの６葉車輪機構２を操舵する操舵機構６
と、６葉車輪機構２、３及び操舵機構６を制御する制御
装置７とが設置されている。
至図６を参照して説明する。図１において、走行車の車
体１にはその前部１ａと後部１ｂに、６葉車輪機構２、
３が夫々取付けられている。前部１ａの６葉車輪機構２
と後部１ｂの６葉車輪機構３は同一構成であり、１２０
°間隔で放射状に突出した６本のアーム４と各アーム４
の先端に取付けられた小車輪５とを有する。車体１には
更に、前部１ａの６葉車輪機構２を操舵する操舵機構６
と、６葉車輪機構２、３及び操舵機構６を制御する制御
装置７とが設置されている。
【００１０】図２は車体前部１ａの６葉車輪機構２と操
舵機構６とを詳細に示している。図２において、操舵機
構６は、車体１に取付けられた前輪操舵用の駆動モータ
８と、この駆動モータ８によって回転駆動されるウォー
ム９と、このウォーム９と係合するウォームホイール１
０と、このウォームホイール１０によって回動される操
舵軸１１とから構成される。この操舵軸１１には６葉車
輪機構２のハウジング１２が固着され、このハウジング
１２には、単一の駆動モータ１３が取付けられていると
共に、アーム回転軸１４が軸受１５によって回転可能に
支持されている。駆動源１３には第１の傘歯車１６が連
結され、この傘歯車１６には第２の傘歯車１７が噛合っ
ている。この第２の傘歯車１７には内歯の入力歯車１８
が背中合せに同軸に固着され、これらの第２の傘歯車１
７と入力歯車１８とは、軸受１９によってアーム回転軸
１４に回転可能に支持されている。
舵機構６とを詳細に示している。図２において、操舵機
構６は、車体１に取付けられた前輪操舵用の駆動モータ
８と、この駆動モータ８によって回転駆動されるウォー
ム９と、このウォーム９と係合するウォームホイール１
０と、このウォームホイール１０によって回動される操
舵軸１１とから構成される。この操舵軸１１には６葉車
輪機構２のハウジング１２が固着され、このハウジング
１２には、単一の駆動モータ１３が取付けられていると
共に、アーム回転軸１４が軸受１５によって回転可能に
支持されている。駆動源１３には第１の傘歯車１６が連
結され、この傘歯車１６には第２の傘歯車１７が噛合っ
ている。この第２の傘歯車１７には内歯の入力歯車１８
が背中合せに同軸に固着され、これらの第２の傘歯車１
７と入力歯車１８とは、軸受１９によってアーム回転軸
１４に回転可能に支持されている。
【００１１】入力歯車１８には６個の遊星歯車２０が噛
合っており、これらの遊星歯車２０は第１の太陽歯車２
１に噛合っている。この第１の太陽歯車２１はアーム回
転軸１４に固着されている。遊星歯車２０に固着された
遊星歯車軸２２は、キャリア２３に軸受２４によって回
転可能に支持されている。アーム回転軸１４には第２の
太陽歯車２５が固着され、この第２の太陽歯車２５には
６個の小車輪駆動歯車２６が噛合っており、これらの小
車輪駆動歯車２６は小車輪５に背中合せに同軸に固定さ
れている。小車輪駆動歯車２６と小車輪５とは、キャリ
ア２３とアーム４との間に取付けられた小車輪軸２７に
軸受２８によって回転可能に支持されている。なお、入
力歯車１８と遊星歯車２０と第１及び第２の太陽歯車２
１、２５などは、遊星歯車装置を構成する。
合っており、これらの遊星歯車２０は第１の太陽歯車２
１に噛合っている。この第１の太陽歯車２１はアーム回
転軸１４に固着されている。遊星歯車２０に固着された
遊星歯車軸２２は、キャリア２３に軸受２４によって回
転可能に支持されている。アーム回転軸１４には第２の
太陽歯車２５が固着され、この第２の太陽歯車２５には
６個の小車輪駆動歯車２６が噛合っており、これらの小
車輪駆動歯車２６は小車輪５に背中合せに同軸に固定さ
れている。小車輪駆動歯車２６と小車輪５とは、キャリ
ア２３とアーム４との間に取付けられた小車輪軸２７に
軸受２８によって回転可能に支持されている。なお、入
力歯車１８と遊星歯車２０と第１及び第２の太陽歯車２
１、２５などは、遊星歯車装置を構成する。
【００１２】図３は車体前部１ｂの６葉車輪機構３を詳
細に示しており、この車体前部１ｂの６葉車輪機構３の
構成は、前述したように車体前部１ａの６葉車輪機構２
の構成と同一である。次に、この実施例の作用を説明す
る。最初に平地を走行する場合を説明する。平地走行の
場合には、図４（Ａ）に示したように、二つの小車輪５
が地面または床に載置される。この状態では、小車輪５
の回転に対する抵抗、即ち小車輪５の回転負荷が小さ
く、ア−ム４の回転に対する抵抗、即ちア−ム４の回転
負荷が大きくなっており、従って、ア−ム４に取付けら
れた小車輪軸２７とキャリア２３と遊星歯車軸２２など
は、アーム回転軸１４の回りを回転することが実質的に
制限されている。
細に示しており、この車体前部１ｂの６葉車輪機構３の
構成は、前述したように車体前部１ａの６葉車輪機構２
の構成と同一である。次に、この実施例の作用を説明す
る。最初に平地を走行する場合を説明する。平地走行の
場合には、図４（Ａ）に示したように、二つの小車輪５
が地面または床に載置される。この状態では、小車輪５
の回転に対する抵抗、即ち小車輪５の回転負荷が小さ
く、ア−ム４の回転に対する抵抗、即ちア−ム４の回転
負荷が大きくなっており、従って、ア−ム４に取付けら
れた小車輪軸２７とキャリア２３と遊星歯車軸２２など
は、アーム回転軸１４の回りを回転することが実質的に
制限されている。
【００１３】図１の制御装置７からの指令によって６葉
車輪機構２、３の駆動モータ１３が起動すると、この回
転駆動力は第１及び第２の傘歯車１６、１７を介して入
力歯車１８を回転させる。この入力歯車１８の回転によ
って、遊星歯車２０は、第１の太陽歯車２１の回りを公
転するか、または自転して第１の太陽歯車２１を回転さ
せようとするが、この時は上述のようにア−ム４の回転
負荷が大きいため、小車輪軸２７とキャリア２３と遊星
歯車軸２２などの回転が実質的に制限されているため、
遊星歯車２０は自転して第１の太陽歯車２１を回転させ
る。この第１の太陽歯車２１の回転はアーム回転軸１４
を介して第２の太陽歯車２５を回転し、この第２の太陽
歯車２５の回転は小車輪駆動歯車２６を介して小車輪５
を回転させ、これによって走行車が平地走行する。
車輪機構２、３の駆動モータ１３が起動すると、この回
転駆動力は第１及び第２の傘歯車１６、１７を介して入
力歯車１８を回転させる。この入力歯車１８の回転によ
って、遊星歯車２０は、第１の太陽歯車２１の回りを公
転するか、または自転して第１の太陽歯車２１を回転さ
せようとするが、この時は上述のようにア−ム４の回転
負荷が大きいため、小車輪軸２７とキャリア２３と遊星
歯車軸２２などの回転が実質的に制限されているため、
遊星歯車２０は自転して第１の太陽歯車２１を回転させ
る。この第１の太陽歯車２１の回転はアーム回転軸１４
を介して第２の太陽歯車２５を回転し、この第２の太陽
歯車２５の回転は小車輪駆動歯車２６を介して小車輪５
を回転させ、これによって走行車が平地走行する。
【００１４】次に、階段などでの段差走行を説明する。
小車輪５が階段などの段差部に当接すると、この小車輪
５の回転負荷がアーム４の回転負荷に比べて非常に大き
くなる。これによって、小車輪駆動歯車２６や太陽歯車
２５、２１などの回転抵抗が大きくなるため、遊星歯車
２０は第１の太陽歯車２１の回りを公転する。この遊星
歯車２０の公転は遊星歯車軸２２を介してキャリア２３
を回転させ、このキャリア２３の回転によって小車輪軸
２７を介してアーム４がアーム回転軸１４の回りを回転
する。こうして、６葉車輪機構２、３は図４（Ｂ）乃至
図４（Ｄ）に示したようにアーム４の回転によって段差
を乗越える。この乗越え後は、小車輪５の回転負荷が再
び小さくなるため、図４（Ｄ）に示したように二つの小
車輪５の回転による平地走行に移る。以上の説明から分
かるように、遊星歯車装置１８、２０、２１、２５は、
小車輪５の回転負荷とアームの回転負荷との関係に基づ
き、駆動モータ１３の駆動力を小車輪５またはアーム４
に自動的に切換えることができる。また、段差を降りる
時にはアーム４の回転抵抗がほとんで零になるので、ア
ーム４が自然に回転し段差を降りることができる。走行
車は、前輪操舵機構６が６葉車輪機構２全体を回動する
ことによって曲線走行を行うことができる。
小車輪５が階段などの段差部に当接すると、この小車輪
５の回転負荷がアーム４の回転負荷に比べて非常に大き
くなる。これによって、小車輪駆動歯車２６や太陽歯車
２５、２１などの回転抵抗が大きくなるため、遊星歯車
２０は第１の太陽歯車２１の回りを公転する。この遊星
歯車２０の公転は遊星歯車軸２２を介してキャリア２３
を回転させ、このキャリア２３の回転によって小車輪軸
２７を介してアーム４がアーム回転軸１４の回りを回転
する。こうして、６葉車輪機構２、３は図４（Ｂ）乃至
図４（Ｄ）に示したようにアーム４の回転によって段差
を乗越える。この乗越え後は、小車輪５の回転負荷が再
び小さくなるため、図４（Ｄ）に示したように二つの小
車輪５の回転による平地走行に移る。以上の説明から分
かるように、遊星歯車装置１８、２０、２１、２５は、
小車輪５の回転負荷とアームの回転負荷との関係に基づ
き、駆動モータ１３の駆動力を小車輪５またはアーム４
に自動的に切換えることができる。また、段差を降りる
時にはアーム４の回転抵抗がほとんで零になるので、ア
ーム４が自然に回転し段差を降りることができる。走行
車は、前輪操舵機構６が６葉車輪機構２全体を回動する
ことによって曲線走行を行うことができる。
【００１５】次に、本発明の走行車は、段差部を乗越え
る際の上下動が従来のクローバ車輪式走行車に比べて大
幅に小さくなることを説明する。図５（Ａ）及び（Ｂ）
は夫々、従来のクローバ車輪式走行車３０と本発明の６
葉車輪機構式走行車２が高さｈの段差を乗越える状態を
示している。なお、この図は段差の高さｈが、
る際の上下動が従来のクローバ車輪式走行車に比べて大
幅に小さくなることを説明する。図５（Ａ）及び（Ｂ）
は夫々、従来のクローバ車輪式走行車３０と本発明の６
葉車輪機構式走行車２が高さｈの段差を乗越える状態を
示している。なお、この図は段差の高さｈが、
【数１】 の場合である。クローバ車輪式走行車３０と６葉車輪機
構式走行車２は、比較のために、夫々の小車輪５の径ｄ
が等しく、同様にアーム４の径Ｄも互いに等しくしてあ
る。図５（Ａ）に示したように、クローバ車輪式走行車
３０はアーム４の回転によって段差を乗り越す際に、ア
ーム回転軸１４が円弧状の軌跡ａ，ｂ，ｃを通る。この
ようにアーム回転軸１４は一度、頂点ｂを通過するた
め、上下方向の変化が大きくなり、アーム回転軸１４は
乗越え動作に入るまでに上下方向にＤ／４だけ変化す
る。更に、クローバ車輪式走行車３０は乗越え完了まで
にアーム４を１２０°回転させる必要がある。
構式走行車２は、比較のために、夫々の小車輪５の径ｄ
が等しく、同様にアーム４の径Ｄも互いに等しくしてあ
る。図５（Ａ）に示したように、クローバ車輪式走行車
３０はアーム４の回転によって段差を乗り越す際に、ア
ーム回転軸１４が円弧状の軌跡ａ，ｂ，ｃを通る。この
ようにアーム回転軸１４は一度、頂点ｂを通過するた
め、上下方向の変化が大きくなり、アーム回転軸１４は
乗越え動作に入るまでに上下方向にＤ／４だけ変化す
る。更に、クローバ車輪式走行車３０は乗越え完了まで
にアーム４を１２０°回転させる必要がある。
【００１６】本発明の６葉車輪機構式走行車２は、図５
（Ｂ）に示したようにアーム回転軸１４が円弧状の軌跡
ａ，ｂ，ｃを通って段差を乗越える。この時のアーム回
転軸１４の高さ変化は、
（Ｂ）に示したようにアーム回転軸１４が円弧状の軌跡
ａ，ｂ，ｃを通って段差を乗越える。この時のアーム回
転軸１４の高さ変化は、
【数２】 であり、非常に小さくなる。更に、乗換え完了までにア
ーム４を６０°回転するだけでよく、乗越えに要する時
間が短縮される。図６（Ａ）及び（Ｂ）は、図５（Ａ）
及び（Ｂ）と同様の図で、段差高さｈが
ーム４を６０°回転するだけでよく、乗越えに要する時
間が短縮される。図６（Ａ）及び（Ｂ）は、図５（Ａ）
及び（Ｂ）と同様の図で、段差高さｈが
【数３】 の場合である。この場合もクローバ車輪式走行車３０の
アーム回転軸１４は図６（Ａ）に示したように乗越え動
作に入るまでにＤ／４だけ変化する。他方、６葉車輪機
構式走行車２は図６（Ｂ）に示したように、アーム回転
軸１４が３０°回転してから乗越えに入る。この時のア
ーム回転軸１４の高さ変化も最大０．０７Ｄであり、非
常に小さくなる。以上の実施例では、前輪と後輪との夫
々に６葉車輪機構式走行車２、３を使用した。しかしな
がら、前輪部を単に回転自在な６個の小車輪だけで構成
し、これらをキャスタによって支持するようにしてもよ
い。
アーム回転軸１４は図６（Ａ）に示したように乗越え動
作に入るまでにＤ／４だけ変化する。他方、６葉車輪機
構式走行車２は図６（Ｂ）に示したように、アーム回転
軸１４が３０°回転してから乗越えに入る。この時のア
ーム回転軸１４の高さ変化も最大０．０７Ｄであり、非
常に小さくなる。以上の実施例では、前輪と後輪との夫
々に６葉車輪機構式走行車２、３を使用した。しかしな
がら、前輪部を単に回転自在な６個の小車輪だけで構成
し、これらをキャスタによって支持するようにしてもよ
い。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明
は、互いに６０°間隔で放射状に配置され中心軸回りに
回転可能に支持された６本のアームと、上記各アームの
先端に回転可能に支持された小車輪と、上記各アームを
回転する駆動力と上記各小車輪を回転する駆動力とを発
生する単一の駆動源と、上記駆動源の駆動力を上記各ア
ームと上記各小車輪とに選択的に伝達する伝達手段とか
ら構成される６葉車輪機構を車体の前部と後部とに夫々
設置し、上記車体前部には上記車体前部の６葉車輪機構
を操舵する操舵機構を設置すると共に、上記伝達手段は
上記各アームへの上記駆動源の駆動力の伝達と上記各小
車輪への上記駆動源の駆動力の伝達とを上記各アームの
回転の負荷と上記小車輪の回転の負荷との関係に応じて
自動的に切換える構成であるため、平地走行と段差走行
とを単一の駆動源によって行うことができ、車輪による
走行であるので高速安定性及びエネルギー効率が夫々高
く、かつ６本のアームによって段差を乗越えるので段差
走行時の車両本体の上下動を小さくすることができる。
は、互いに６０°間隔で放射状に配置され中心軸回りに
回転可能に支持された６本のアームと、上記各アームの
先端に回転可能に支持された小車輪と、上記各アームを
回転する駆動力と上記各小車輪を回転する駆動力とを発
生する単一の駆動源と、上記駆動源の駆動力を上記各ア
ームと上記各小車輪とに選択的に伝達する伝達手段とか
ら構成される６葉車輪機構を車体の前部と後部とに夫々
設置し、上記車体前部には上記車体前部の６葉車輪機構
を操舵する操舵機構を設置すると共に、上記伝達手段は
上記各アームへの上記駆動源の駆動力の伝達と上記各小
車輪への上記駆動源の駆動力の伝達とを上記各アームの
回転の負荷と上記小車輪の回転の負荷との関係に応じて
自動的に切換える構成であるため、平地走行と段差走行
とを単一の駆動源によって行うことができ、車輪による
走行であるので高速安定性及びエネルギー効率が夫々高
く、かつ６本のアームによって段差を乗越えるので段差
走行時の車両本体の上下動を小さくすることができる。
【図１】本発明による走行車の第１の実施例を概略的に
示した側面図。
示した側面図。
【図２】上記実施例の走行車の前部の機構を詳細に示し
た断面図。
た断面図。
【図３】上記実施例の走行車の後部の機構を詳細に示し
た断面図。
た断面図。
【図４】上記実施例の走行車が平地走行及び段差走行を
行った時の状態を概略的に示した模式図。
行った時の状態を概略的に示した模式図。
【図５】従来のクローバ車輪式走行車と上記実施例の走
行車が段差走行を行った時の状態を概略的に示した模式
図。
行車が段差走行を行った時の状態を概略的に示した模式
図。
【図６】従来のクローバ車輪式走行車と上記実施例の走
行車が段差走行を行った時の状態を概略的に示した模式
図。
行車が段差走行を行った時の状態を概略的に示した模式
図。
１ａ 車体の前部 １ｂ 車体の後部 ２ ６葉車輪機構 ３ ６葉車輪機構 ４ アーム ５ 小車輪 ６ 操舵機構 １３ 単一の駆動源 １８、２０、２１、２５ 遊星歯車装置
Claims (1)
- 【請求項１】互いに６０°間隔で放射状に配置され中心
軸回りに回転可能に支持された６本のアームと、上記各
アームの先端に回転可能に支持された小車輪と、上記各
アームを回転する駆動力と上記各小車輪を回転する駆動
力とを発生する単一の駆動源と、上記駆動源の駆動力を
上記各アームと上記各小車輪とに選択的に伝達する伝達
手段とから構成される６葉車輪機構を車体の前部と後部
とに夫々設置し、上記車体前部には上記車体前部の６葉
車輪機構を操舵する操舵機構を設置すると共に、上記伝
達手段は上記各アームへの上記駆動源の駆動力の伝達と
上記各小車輪への上記駆動源の駆動力の伝達とを上記各
アームの回転の負荷と上記小車輪の回転の負荷との関係
に応じて自動的に切換えることを特徴とする走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4243519A JPH0692272A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4243519A JPH0692272A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0692272A true JPH0692272A (ja) | 1994-04-05 |
Family
ID=17105118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4243519A Pending JPH0692272A (ja) | 1992-09-11 | 1992-09-11 | 走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0692272A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011251632A (ja) * | 2010-06-02 | 2011-12-15 | Nsk Ltd | 移動装置 |
| US8393420B2 (en) * | 2006-06-27 | 2013-03-12 | Ki-Soo Kim | Driving system for stair-climbing vehicle |
| US20130127233A1 (en) * | 2013-01-18 | 2013-05-23 | Ktech Concepts, Llc | Obstacle Traversing Wheel Assembly |
| WO2015143920A1 (zh) * | 2014-03-24 | 2015-10-01 | 李军委 | 混合式多轮架 |
| CN105015268A (zh) * | 2015-07-13 | 2015-11-04 | 常州市零伍壹玖电子有限公司 | 一种加重型设备万向轮 |
| CN106427398A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-02-22 | 桂林电子科技大学 | 可全方位运动的全向轮 |
| CN109606504A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-04-12 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 车辆 |
| JP6737408B1 (ja) * | 2018-09-21 | 2020-08-05 | 日本精工株式会社 | 駆動輪、台車及び機器 |
-
1992
- 1992-09-11 JP JP4243519A patent/JPH0692272A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8393420B2 (en) * | 2006-06-27 | 2013-03-12 | Ki-Soo Kim | Driving system for stair-climbing vehicle |
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| US20130127233A1 (en) * | 2013-01-18 | 2013-05-23 | Ktech Concepts, Llc | Obstacle Traversing Wheel Assembly |
| US8857920B2 (en) * | 2013-01-18 | 2014-10-14 | Ktech Concepts Llc | Obstacle traversing wheel assembly |
| US9586441B2 (en) | 2013-01-18 | 2017-03-07 | Ktech Concepts Llc | Obstacle traversing wheel assembly |
| WO2015143920A1 (zh) * | 2014-03-24 | 2015-10-01 | 李军委 | 混合式多轮架 |
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| US11701920B2 (en) | 2018-09-21 | 2023-07-18 | Nsk Ltd. | Driving wheel, carriage, and apparatus |
| CN109606504A (zh) * | 2019-01-29 | 2019-04-12 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 车辆 |
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