CN214267756U - 一种用于agv自动转向的承重轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于AGV自动转向的承重轮，该承重轮造价低，承载大，空间紧凑，可实现自主转向；具体地，该承重轮包括：用于将承重轮安装在AGV上的安装板，固定在安装板底部的回转支承，设置在回转支承内圈中部的滚轮组，回转支承的外圈上设置有外齿，安装板上设置有电机，电机的输出端设置有第一齿轮，第一齿轮与所述外齿相啮合，使得电机的动力能够通过第一齿轮传递到回转支承上，从而带动承重轮转动，同时多个滚轮组的设计，能够提高承载能力。

Description

一种用于AGV自动转向的承重轮

技术领域

本实用新型涉及导引运输设备技术领域，具体涉及一种用于AGV自动转向的承重轮。

背景技术

目前，AGV多采用差速驱动装置，舵轮+从动万向轮，舵轮全驱方案，麦克纳姆轮或全向轮实现转弯或原地90度横向行驶。其中，差速驱动装置利用两个驱动轮的转速差实现转弯，但无法实现原地90度横向行驶；舵轮+从动万向轮虽可以利用舵轮的不同布局实现转弯或原地90度横向行驶，但万向轮承载能力不高，在重载条件下其尺寸必然过大，从而影响车体整体尺寸和输送面高度，而且由万向轮不具有自主转向功能，转向时会产生一定的甩动量和阻矩，降低了AGV小车的控制精度；舵轮全驱方案可以实现转弯或原地90度横向行驶，但费用昂贵，且会增加车辆的控制难度和车载电源容量；麦克纳姆轮或全向轮利用各轮子驱动电机的不同转向和不同转速通过车载控制系统可以实现转弯或原地90度横向行驶，但也会受不同轮径轮子承载大小和空间安装高度的影响。因此，急需一种承重轮，以解决上述问题。

发明内容

针对上述问题，发明人提供了一种造价低，承载大，空间紧凑，可实现自主转向的承重轮，该承重轮高度低，接触面较大，行驶稳定，尤其适用于需要直行和横移侧向取货的大型AGV。

具体地，本实用新型是这样实现的：

一种用于AGV自动转向的承重轮，该承重轮包括：用于将所述承重轮安装在AGV上的安装板，固定在所述安装板底部的回转支承，设置在所述回转支承内圈中部的滚轮组，所述回转支承的外圈上设置有外齿，所述安装板上设置有电机，所述电机的输出端设置有第一齿轮，所述第一齿轮与所述外齿相啮合。

进一步地，所述安装板上设置有编码器，所述编码器的转轴上设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述外齿相啮合。

进一步地，所述外齿设置在所述回转支承外圈的上表面，所述电机和编码器横向设置在所述安装板的同一侧面上。

进一步地，所述齿为斜齿，所述第一齿轮、第二齿轮为锥形齿轮。

进一步地，所述滚轮组设置有多个，每个滚轮组至少包括两个滚轮。

本实用新型的工作原理介绍：

使用时驱动舵轮安装在车体一侧，该承重轮可安装在另一侧，AGV直行时，运行平稳；需要横向取货或转向时，车载控制系统通过伺服控制器控制驱动舵轮电机和该承重轮的电机，带动驱动轮和承重轮转向，承重轮通过自带的编码器监控转角大小，使之与舵轮编码器数值匹配，使承重轮和舵轮方向始终保持一致，且由于承重轮自带动力，可原地360度旋转，转动时无甩动，故车辆方向稳定，运行平稳且相对万向轮对地面无损伤。

本实用新型的有益效果介绍：

(1)采用滚轮组进行承载，提升了承载能力，同时将电机横置，降低了该承重轮的高度，结构更为紧凑，节省了大量底部空间。

(2)该承重轮能够与驱动轮配合使用，能够实现原地转向，原地90度横向行驶时无甩动无阻矩。

附图说明

图1为本申请提供的用于AGV自动转向的承重轮的结构示意图；

图2为本申请提供的用于AGV自动转向的承重轮的内部结构示意图；

图3为图2中A处的局部放大图。

附图标记：

1-安装板；2-回转支承；21-内圈；22-外圈；221-外齿；3-滚轮组；4-电机；41-第一齿轮；5-编码器；51-第二齿轮。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

实施例1：

如图1-3所示，本实用新型提供了一种用于AGV自动转向的承重轮，该承重轮包括：用于将该承重轮安装在AGV上的安装板1，固定在安装板1底部的回转支承2，设置在回转支承2的内圈21中部的滚轮组3，优选地，滚轮组3设置有4个，每个滚轮组3包括两个滚轮，能够提升承载能力。回转支承2的外圈22的上表面设置有外齿221。安装板1上设置有电机4和编码器5，电机4和编码器5横向布置，能够降低该承重轮的高度，结构更为紧凑，节省了大量底部空间。电机4的输出端设置有第一齿轮41，编码器5的转轴上设置有第二齿轮51，第一齿轮41、第二齿轮42分别与外齿221啮合，使得电机4的动力能够传递到回转支承2上，实现该承重轮的转动。优选地，外齿221为斜齿，第一齿轮41、第二齿轮42为锥形齿轮，使得该承重轮转动时更为平稳，噪声更低，具有良好的承重能力和稳定性。具体地，AGV进行转向时，电机4工作，将动力传递到回转支承2，使回转支承2转动，从而带动滚轮组3转动，实现转向的目的。回转支承2转动的同时，带动外齿221转动，进而使第二齿轮51转动，将转动动作传递给编码器5，使得编码器5能够对该承重轮转动的角度进行记录和反馈。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (5)

1.一种用于AGV自动转向的承重轮，其特征在于，包括：用于将所述承重轮安装在AGV上的安装板，固定在所述安装板底部的回转支承，设置在所述回转支承内圈中部的滚轮组，所述回转支承的外圈上设置有外齿，所述安装板上设置有电机，所述电机的输出端设置有第一齿轮，所述第一齿轮与所述外齿相啮合。

2.如权利要求1所述的用于AGV自动转向的承重轮，其特征在于，所述安装板上设置有编码器，所述编码器的转轴上设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述外齿相啮合。

3.如权利要求2所述的用于AGV自动转向的承重轮，其特征在于，所述外齿设置在所述回转支承外圈的上表面，所述电机和编码器横向设置在所述安装板的同一侧面上。

4.如权利要求3所述的用于AGV自动转向的承重轮，其特征在于，所述齿为斜齿，所述第一齿轮、第二齿轮为锥形齿轮。

5.如权利要求1所述的用于AGV自动转向的承重轮，其特征在于，所述滚轮组设置有多个，每个滚轮组至少包括两个滚轮。

Images