JPH08276876A - ロボット用走行機構 - Google Patents
ロボット用走行機構Info
- Publication number
- JPH08276876A JPH08276876A JP7104758A JP10475895A JPH08276876A JP H08276876 A JPH08276876 A JP H08276876A JP 7104758 A JP7104758 A JP 7104758A JP 10475895 A JP10475895 A JP 10475895A JP H08276876 A JPH08276876 A JP H08276876A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- gear
- sun gear
- axle
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高度な障害乗り越え能力を持ち、しかも構成
が簡単なロボット用走行機構を提供する。 【構成】 車軸１７を車体１にモータ９により回転駆動
されるように支持し、該車軸１７に太陽歯車１３を固設
すると共に、２本以上のアーム部１２が放射状に突設さ
れた回転盤１１を前記車軸１７に回転自在に設け、該回
転盤１１の各アーム部１２に該太陽歯車１３と噛合する
遊星歯車１４を介在させて車輪回転用歯車１９を設け、
該車輪回転用歯車１９軸に夫々車輪１７を固設し前記主
軸６の回転が該車輪１８に伝動するようにした。
が簡単なロボット用走行機構を提供する。 【構成】 車軸１７を車体１にモータ９により回転駆動
されるように支持し、該車軸１７に太陽歯車１３を固設
すると共に、２本以上のアーム部１２が放射状に突設さ
れた回転盤１１を前記車軸１７に回転自在に設け、該回
転盤１１の各アーム部１２に該太陽歯車１３と噛合する
遊星歯車１４を介在させて車輪回転用歯車１９を設け、
該車輪回転用歯車１９軸に夫々車輪１７を固設し前記主
軸６の回転が該車輪１８に伝動するようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、階段等の段差を乗り越
えて走行することが可能なロボット用走行機構に関する
ものである。
えて走行することが可能なロボット用走行機構に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】火力発電所，原子力発電所等において機
器の点検，保守等を遠隔操作により行うためのロボット
を起伏地，階段等の障害を乗り越えて走行可能ならしめ
るロボット用走行機構には、従来からクローラ形のもの
があるが、クローラ形は障害を乗り越える能力に限界が
ある。また、脚形のものは多くのアクチュエータを使用
し制御が複雑になるという問題があった。
器の点検，保守等を遠隔操作により行うためのロボット
を起伏地，階段等の障害を乗り越えて走行可能ならしめ
るロボット用走行機構には、従来からクローラ形のもの
があるが、クローラ形は障害を乗り越える能力に限界が
ある。また、脚形のものは多くのアクチュエータを使用
し制御が複雑になるという問題があった。
【０００３】一方、特開昭５８−６７５７４号公報に示
された走行体は、３本のアーム部を放射状に突設した回
転アーム体を車体に回転自在に設け、該回転アーム体の
各アーム部先端に車輪を設け、該回転アーム体を回転駆
動するモータを設けると共に、該車輪を独立して回転駆
動するためのモータを複雑な伝動機構を介して連繋して
構成したものであった。このため回転アーム体および車
輪等の回転制御系も機構も複雑となり製作コストも高く
ならざるを得ない。
された走行体は、３本のアーム部を放射状に突設した回
転アーム体を車体に回転自在に設け、該回転アーム体の
各アーム部先端に車輪を設け、該回転アーム体を回転駆
動するモータを設けると共に、該車輪を独立して回転駆
動するためのモータを複雑な伝動機構を介して連繋して
構成したものであった。このため回転アーム体および車
輪等の回転制御系も機構も複雑となり製作コストも高く
ならざるを得ない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記課題を解
決し、高度な障害乗り越え能力を持ち、しかも構成が簡
単なロボット用走行機構を提供しようとするものであ
る。
決し、高度な障害乗り越え能力を持ち、しかも構成が簡
単なロボット用走行機構を提供しようとするものであ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明のロボ
ット用走行機構は、車軸を車体にモータにより回転駆動
されるように支持し、該車軸に太陽歯車を固設すると共
に、２本以上のアーム部が放射状に突設された回転盤を
前記車軸に回転自在に設け、該回転盤の各アーム部に該
太陽歯車と噛合する遊星歯車を介在させて車輪回転用歯
車を設け、該車輪回転用歯車軸に夫々車輪を固設し前記
主軸の回転が該車輪に伝動するようにしたことを特徴と
する。
ット用走行機構は、車軸を車体にモータにより回転駆動
されるように支持し、該車軸に太陽歯車を固設すると共
に、２本以上のアーム部が放射状に突設された回転盤を
前記車軸に回転自在に設け、該回転盤の各アーム部に該
太陽歯車と噛合する遊星歯車を介在させて車輪回転用歯
車を設け、該車輪回転用歯車軸に夫々車輪を固設し前記
主軸の回転が該車輪に伝動するようにしたことを特徴と
する。
【０００６】
【作用】モータにより太陽歯車が回転駆動されるとその
回転が遊星歯車を介して車輪回転用歯車に伝動し車輪を
回転させ車体を走行させる。そして階段等の障害物に当
たって該車輪の回転が阻害されると太陽歯車の回転トル
クは回転盤を同方向に回転駆動することとなるので障害
を乗り越えられる。
回転が遊星歯車を介して車輪回転用歯車に伝動し車輪を
回転させ車体を走行させる。そして階段等の障害物に当
たって該車輪の回転が阻害されると太陽歯車の回転トル
クは回転盤を同方向に回転駆動することとなるので障害
を乗り越えられる。
【０００７】
【実施例】次に図面と共に本発明の一実施例を説明す
る。図１に本発明に係るロボット用走行機構を備えた走
行体の側面図、図２にその下面図を示す。図中１は車体
であって、該車体１上には必要に応じてロボットアー
ム、監視用テレビカメラ、駆動用バッテリー等が搭載さ
れる。車体１の前後左右には合計４個の走行機構２ｒ，
２ｌ，３ｒ，３ｌが設けられている。これらの走行機構
は同じ構成であるのでそのうちの１つを図３に拡大して
示し、図４にそのＸーＸ線断面図を示した。
る。図１に本発明に係るロボット用走行機構を備えた走
行体の側面図、図２にその下面図を示す。図中１は車体
であって、該車体１上には必要に応じてロボットアー
ム、監視用テレビカメラ、駆動用バッテリー等が搭載さ
れる。車体１の前後左右には合計４個の走行機構２ｒ，
２ｌ，３ｒ，３ｌが設けられている。これらの走行機構
は同じ構成であるのでそのうちの１つを図３に拡大して
示し、図４にそのＸーＸ線断面図を示した。
【０００８】即ち車体１の下面に軸受片４，４を垂下
し、該軸受片４，４に設けた球軸受５，５により主軸６
を回転自在に支持し、該主軸６の一端に伝動歯車７を固
設する一方、車体１の下面に取付片８を垂下し該取付片
８にモータ９を固定し、該モータ９の回転軸１０に固設
したピニオン２０と伝動歯車７とを噛合させ、該モータ
９により主軸６が回転駆動されるようにする。
し、該軸受片４，４に設けた球軸受５，５により主軸６
を回転自在に支持し、該主軸６の一端に伝動歯車７を固
設する一方、車体１の下面に取付片８を垂下し該取付片
８にモータ９を固定し、該モータ９の回転軸１０に固設
したピニオン２０と伝動歯車７とを噛合させ、該モータ
９により主軸６が回転駆動されるようにする。
【０００９】１１，１１は前記軸受片４，４間にて主軸
６に球軸受２１，２１を介して回転自在に支持された回
転盤で、該回転盤１１，１１は放射状に４本のアーム部
１２が突設された十字形の形態を呈している。また、１
３は主軸６に固設された太陽歯車で主軸６が回転するこ
とにより該太陽歯車１３は一体的に回転する。
６に球軸受２１，２１を介して回転自在に支持された回
転盤で、該回転盤１１，１１は放射状に４本のアーム部
１２が突設された十字形の形態を呈している。また、１
３は主軸６に固設された太陽歯車で主軸６が回転するこ
とにより該太陽歯車１３は一体的に回転する。
【００１０】回転盤１１，１１の各アーム部１２には太
陽歯車１３と噛合する遊星歯車１４が一方の回転盤１１
より突設された支軸１５により回転自在に支持されて設
けられている。そして各アーム部１２の先端部に軸受１
６を設け車軸１７を回転自在に支持し該車軸１７に車輪
１８を固設すると共に、遊星歯車１４と噛合する車輪回
転用歯車１９を該車軸１７に固設している。なお該各車
輪１８は外径が回転盤１１の先端縁より突出する大きさ
のものとなっている。
陽歯車１３と噛合する遊星歯車１４が一方の回転盤１１
より突設された支軸１５により回転自在に支持されて設
けられている。そして各アーム部１２の先端部に軸受１
６を設け車軸１７を回転自在に支持し該車軸１７に車輪
１８を固設すると共に、遊星歯車１４と噛合する車輪回
転用歯車１９を該車軸１７に固設している。なお該各車
輪１８は外径が回転盤１１の先端縁より突出する大きさ
のものとなっている。
【００１１】このように構成した走行機構では、モータ
９により主軸６が回転駆動され太陽歯車１３が回転する
とその回転は遊星歯車１４を介して各車輪回転用歯車１
９に伝達され車輪１８を回転動させるので、該車輪１８
が接地面を転動し車体１を走行させることができる。そ
して、該車輪１８が階段等の障害物に当たって回転（自
転）動し難くなると、太陽歯車１３はモータ９の駆動に
よりなおも回転動しようとするので回転盤１１，１１を
主軸６の回りに回転させ、階段の上段に別の車輪１８を
乗り上がらせる。このため図１に示したように階段を昇
降させることができる。
９により主軸６が回転駆動され太陽歯車１３が回転する
とその回転は遊星歯車１４を介して各車輪回転用歯車１
９に伝達され車輪１８を回転動させるので、該車輪１８
が接地面を転動し車体１を走行させることができる。そ
して、該車輪１８が階段等の障害物に当たって回転（自
転）動し難くなると、太陽歯車１３はモータ９の駆動に
よりなおも回転動しようとするので回転盤１１，１１を
主軸６の回りに回転させ、階段の上段に別の車輪１８を
乗り上がらせる。このため図１に示したように階段を昇
降させることができる。
【００１２】なお各走行機構２ｒ，２ｌ，３ｒ，３ｌの
モータ９および回転盤１１，１１の回転状況を検出する
センサ（図示せず）を設け、それらの信号を制御装置に
入力て各走行機構のモータ９の回転をフィードバック制
御することにより傾斜地，階段等を安定して走行させる
ことができる。なお回転盤１１，１１のアーム部１２の
数は実施例に示した４本でなくとも、２〜３本、或いは
５本以上とすることもできるが、本数が多すぎると昇降
能力に影響が出る。また、必要に応じてステアリング
（操向）用の機構を付設することも可能である。
モータ９および回転盤１１，１１の回転状況を検出する
センサ（図示せず）を設け、それらの信号を制御装置に
入力て各走行機構のモータ９の回転をフィードバック制
御することにより傾斜地，階段等を安定して走行させる
ことができる。なお回転盤１１，１１のアーム部１２の
数は実施例に示した４本でなくとも、２〜３本、或いは
５本以上とすることもできるが、本数が多すぎると昇降
能力に影響が出る。また、必要に応じてステアリング
（操向）用の機構を付設することも可能である。
【００１３】
【発明の効果】以上実施例について説明したように本発
明のロボット用走行機構は、障害物の乗り越え能力が大
であると共に、単一のモータによつて回転盤とその外周
縁の車輪を回転し得るようにしたので、構造が簡単とな
り、別々の駆動源を設けてなるよりも制御も容易にな
り、製作コストが軽減できるなど有益な効果がある。
明のロボット用走行機構は、障害物の乗り越え能力が大
であると共に、単一のモータによつて回転盤とその外周
縁の車輪を回転し得るようにしたので、構造が簡単とな
り、別々の駆動源を設けてなるよりも制御も容易にな
り、製作コストが軽減できるなど有益な効果がある。
【図１】本発明に係る走行車の側面図。
【図２】図１の走行車の下面図。
【図３】本発明の一実施例を示すロボット用走行機構の
縦断面図。
縦断面図。
【図４】図３のＸ−Ｘ線断面図。
【符号の説明】 １ 車体 ２ｒ，２ｌ，３ｒ，３ｌ 走行機構 ４ 軸受片 ５ 球軸受 ６ 主軸 ７ 伝動歯車 ８ 取付片 ９ モータ １０ 回転軸 １１ 回転盤 １２ アーム部 １３ 太陽歯車 １４ 遊星歯車 １５ 支軸 １６ 軸受 １７ 車軸 １８ 車輪 １９ 車輪回転用歯車 ２０ ピニオン ２１ 球軸受
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 康二 愛知県名古屋市東区東新町１番地 中部電 力株式会社内 (72)発明者 鳥谷 勝己 兵庫県神戸市中央区栄町通２丁目４−13 神戸メカトロニクス株式会社内 (72)発明者 脇田 盛治 愛知県一宮市浅井町極楽寺125番地
Claims (1)
- 【請求項１】 車軸を車体にモータにより回転駆動され
るように支持し、該車軸に太陽歯車を固設すると共に、
２本以上のアーム部が放射状に突設された回転盤を前記
車軸に回転自在に設け、該回転盤の各アーム部に該太陽
歯車と噛合する遊星歯車を介在させて車輪回転用歯車を
設け、該車輪回転用歯車軸に夫々車輪を固設し前記主軸
の回転が該車輪に伝動するようにしたことを特徴とする
ロボット用走行機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7104758A JPH08276876A (ja) | 1995-04-04 | 1995-04-04 | ロボット用走行機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7104758A JPH08276876A (ja) | 1995-04-04 | 1995-04-04 | ロボット用走行機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08276876A true JPH08276876A (ja) | 1996-10-22 |
Family
ID=14389397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7104758A Pending JPH08276876A (ja) | 1995-04-04 | 1995-04-04 | ロボット用走行機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08276876A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011102528A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | 学校法人日本大学 | 走行ロボット |
| WO2011102527A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | 学校法人日本大学 | 走行ロボット |
| JP2011251632A (ja) * | 2010-06-02 | 2011-12-15 | Nsk Ltd | 移動装置 |
| CN102700644A (zh) * | 2012-06-08 | 2012-10-03 | 上海交通大学 | 一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置 |
| CN112722108A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-04-30 | 北京理工大学前沿技术研究院 | 机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组 |
| CN112810717A (zh) * | 2021-02-03 | 2021-05-18 | 河南农业大学 | 一种智能全地形老年代步车 |
-
1995
- 1995-04-04 JP JP7104758A patent/JPH08276876A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011102528A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | 学校法人日本大学 | 走行ロボット |
| WO2011102527A1 (ja) * | 2010-02-22 | 2011-08-25 | 学校法人日本大学 | 走行ロボット |
| JP2011251632A (ja) * | 2010-06-02 | 2011-12-15 | Nsk Ltd | 移動装置 |
| CN102700644A (zh) * | 2012-06-08 | 2012-10-03 | 上海交通大学 | 一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置 |
| CN112722108A (zh) * | 2020-11-16 | 2021-04-30 | 北京理工大学前沿技术研究院 | 机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组 |
| CN112722108B (zh) * | 2020-11-16 | 2022-04-12 | 北京理工大学前沿技术研究院 | 机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组 |
| CN112810717A (zh) * | 2021-02-03 | 2021-05-18 | 河南农业大学 | 一种智能全地形老年代步车 |
| CN112810717B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-03-18 | 河南农业大学 | 一种智能全地形老年代步车 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050301 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050705 |