JPS6022575A - クロ−ラ走行車 - Google Patents

クロ−ラ走行車

Info

Publication number
JPS6022575A
JPS6022575A JP12762783A JP12762783A JPS6022575A JP S6022575 A JPS6022575 A JP S6022575A JP 12762783 A JP12762783 A JP 12762783A JP 12762783 A JP12762783 A JP 12762783A JP S6022575 A JPS6022575 A JP S6022575A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
crawler
vehicle
wheel
arm
crawlers
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP12762783A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS6341352B2 (ja
Inventor
Taro Iwamoto
太郎 岩本
Hiroshi Yamamoto
広志 山本
Kazuo Honma
本間 和男
Masakatsu Fujie
正克 藤江
Yuji Hosoda
祐司 細田
Koji Kameshima
亀島 鉱二
Yoshiyuki Nakano
善之 中野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP12762783A priority Critical patent/JPS6022575A/ja
Publication of JPS6022575A publication Critical patent/JPS6022575A/ja
Publication of JPS6341352B2 publication Critical patent/JPS6341352B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00Endless track vehicles
    • B62D55/08Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/084Endless-track units or carriages mounted separably, adjustably or extensibly on vehicles, e.g. portable track units

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はクローラ走行車に係り、特に起伏の変化の激し
い路面を走行するに好適なりローラ走行車に関する。
〔発明の背景〕
近年、階段の昇降や障害物の乗越えが可能な走行車が種
々提案されている。この種の走行車としてクローラを備
えるものがある。このクローラ走行車はその主車輪また
は副車輪が起伏の激しい路面に追従するように弾性的に
支持されている。またクローラ走行車としてクローラの
形状を変化させて前述した階段の昇降や障害物の乗越え
を可能にしたものが提案されている。このクローラ走行
車は階段の昇降や障害物の乗越えを可能にするためにク
ローラの形状変更を中心に改善されており、前述した起
伏の激しい路面に追従し得る機能を備えていない。この
ため、接地性が悪く、姿勢の安全性が良好で寿いという
′欠点があった。
〔発明の目的〕
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、接地
性が良好な形状可変のクローラ走行車を提供することを
目的とする。
〔発明の概要〕
本発明の特徴とするところは、車体の両側にクローラ装
置を備えたクローラ走行車において、前記クローラ装置
を車輪保持枠とこの車輪保持枠に設けた第1の車輪およ
び第2の車輪と車輪保持枠に揺動可能に設けた旋回アー
ムと、このアームの先端にクランクを介して設けた第3
の車輪とこれらの車輪の巻き掛けたクローラベルトと前
記クローラベルトの張力を一定に保つため前記第3の車
輪をだ円軌道上に保持する前記アーム操作機構とで構成
し、前記車体の両側面に前記クローラ装置を揺動可能に
取υ付け、このクローラ装置と車体との間に懸架手段を
設けたものである。
〔発明の実施例〕
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第1図は本発明のクローラ走行車の一実施例を示すもの
で、図において、1は車体、2は車体10両側にそれぞ
れ揺動可能に設けたクローラ装置この車輪保持枠3に設
けた主車輪4および副車輪5と、車輪保持枠3に揺動可
能に設けた旋回アーム6と、この旋回アーム6の先端に
第2のアームとなるクランク軸7を介して遊星輪8と、
これら(D車輪4,5.8に巻き掛けたクローラベルト
9とを備えている。このクローラベルト9は旋回アーム
6を旋回させて、遊星輪8の位置を変えることによシ、
形状が変更される。
前述したクローラ装置2の一例の詳細な構成を第2図に
示す。この図において第1図と同符号のものは同一部分
である。主車輪4の軸4Aは車輪保持枠3に固定した駆
動モ、−タ’10に連結している。旋回アーム6および
車輪保持枠3には、クローラベルト9を緩ませないよう
に遊星輪8をだ円軌跡運動させるためのアーム操作手段
が設けられている。このアーム操作手段の構造について
述べると、旋回アーム6はその旋回中空軸11を車輪保
持枠3に支持することによシ、旋回可能となっている。
この旋回中空軸11の車輪保持枠3内にはギヤ12が設
けられている。このギヤ12には2個のギヤ13.14
がかみ合っている。一方のギヤ13は車輪保持枠3の駆
動モータ15に連結している。他方のギヤ14はギヤ1
6とかみ合っている。またギヤ16は旋回中空軸11内
を貫通する軸17のギヤ18とかみ合っている。軸17
の一方は旋回アーム6に延長して設けられている。
この旋回アーム6部の軸17の一方にはスプロケット1
9が設けられている。旋回アーム6の先端側のクランク
軸7にはスプロケット20が設けられている。このスプ
ロケット20とスズロケット19とは 旋回アーム6内
を通るチェーン21によって連結されている。
よ述のように構成されたアーム操作手段は、駆動モータ
15を駆動することによシギャ13゜12を通して旋回
アーム6が揺動させると共に、ギヤ12にかみあうギヤ
14とこれにかみ合うギヤ16とギヤ18と軸17とス
ズロケット19およびチェーン21を通してクランク軸
7を回転させる。これによυ、旋回アーム6とクランク
軸7とはその回転角度の大きさが等しく逆方向に揺動す
る。その結果、遊星輪8はだ円軌跡運動し、クローラベ
ルト9の弛み金抑える。
上述したクローラ装置2は動力源を装備しておシ、車体
1に対して独立の構造となっている。このクローラ装置
2は軸11によって車体に揺動可能に取シ付けられてい
る。またこのクローラ装置2と車体1とは、車体1の姿
勢安定維持のために、トーションバーによる懸架手段2
2によって弾性的に連結されている。
次に上述した本発明のクローラ走行車の一実施例の動作
を説明する。
第2図に示す実施例においては、車体10両側のクロー
ラ装置2は第3図に示すように軸11を支点としてそれ
ぞれ独立に揺動し得るので、例えば第4図に示すように
走行路上の障害物Wに一方のクローラ装置2が乗シ上げ
ても、他方のクローラ装置2は走行路面に接地する。こ
のため、クローラ装置2の接地性が改善され、車体1の
姿勢を安定性良く維持することができる。
第5図は本発明のクローラ走行車の他の実施例を示すも
ので、この実施例は左右のクローラ装置2におけるギヤ
18を共通の軸23で連結する構造としたものである。
この構造により、軸23にはギヤ24が取り付けられて
いる。このギヤ24にはモータ25によって駆動される
ギヤ26がかみ合っている。このモータ25の動力は軸
23を通して他方のクローラ装置2に伝えられるので、
このモータ25は1個でよい。ギヤ24はギヤ27にか
み合っている。このギヤ27は同軸上のギヤ28にかみ
合っている。ギヤ28は軸23と同軸上のギヤ29にか
み合っている。このギヤ29はスプロケット19に連結
している。
このように構成したことによシ、左右のクローラ装置は
第6図に示すように遊星輪8の位置を同一に維持して揺
動することができる。
〔発明の効果〕
以上述べたように、本発明によれば、クローラの形状変
更の機能を損うことなく、接地性を向上させることがで
きる。この結果、障害物および起伏の激しい路面を安定
に走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明のクローラ走行車の一実施例を示す斜視
図、第2図は第1図に示される本発明のクローラ走行車
の一実施例の縦断平面図、第3図および第4図は82図
に示されるクローラ走行車の動作説明図、第5図は本発
明のクローラ走行車の他の実施例の縦断面図、第6図は
第5図に示すクローラ走行車の動作説明図である。 1・・・車体、2・・・クローラ装置、3・・・車輪保
持枠、4・・・主車輪、5・・・副車輪、6・・・旋回
アーム、7・・・クランク軸、8・・・遊星輪、9・・
・クローラベルト、11・・・軸、22・・・j―架手
段、23・・・軸。 第 1 図 第 2 図 第 3 図 6 第 412] 第 5 図 第 6 図 土浦市神立町502番地株式会社 日立製作所機械研究所内 433−

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1、車体の両側にクローラ装置を備えたクローラ走行車
    において、前記クローラ装置を車輪保持枠とこの車輪保
    持枠に設けた第1の車輪および第2の車輪と車輪保持枠
    に揺動可能に設けた旋回アームと、このアームの先端に
    クランクを介して設けた第3の車輪とこれらの車輪に巻
    き掛けたクローラベルトと前記クローラベルトの張力を
    一定に保つため前記第3の車輪をだ円軌道上に保持する
    前記アーム操作機構とで構成し、前記車体の両側面に前
    記クローラ装置を揺動可能に取り付け、このクローラ装
    置と車体との間に懸架手段を設けたことを特徴とするク
    ローラ走行車。 2、特許請求の範囲第1項記載のクローラ走行車におい
    て、前記懸架装置はトーションバーであることを特徴と
    するクローラ走行車。
JP12762783A 1983-07-15 1983-07-15 クロ−ラ走行車 Granted JPS6022575A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP12762783A JPS6022575A (ja) 1983-07-15 1983-07-15 クロ−ラ走行車

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP12762783A JPS6022575A (ja) 1983-07-15 1983-07-15 クロ−ラ走行車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6022575A true JPS6022575A (ja) 1985-02-05
JPS6341352B2 JPS6341352B2 (ja) 1988-08-16

Family

ID=14964758

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP12762783A Granted JPS6022575A (ja) 1983-07-15 1983-07-15 クロ−ラ走行車

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS6022575A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113306642A (zh) * 2021-06-15 2021-08-27 重庆大学 一种全地形双向越障机器人及其动态变形履带底盘

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6648227B1 (ja) * 2018-09-21 2020-02-14 Hapsモバイル株式会社 システム及び管理装置
JP7001569B2 (ja) 2018-10-03 2022-01-19 株式会社日立製作所 配車計画システム、情報処理装置、及び配車計画システムの制御方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113306642A (zh) * 2021-06-15 2021-08-27 重庆大学 一种全地形双向越障机器人及其动态变形履带底盘
CN113306642B (zh) * 2021-06-15 2022-11-22 重庆大学 一种全地形双向越障机器人及其动态变形履带底盘

Also Published As

Publication number Publication date
JPS6341352B2 (ja) 1988-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100452033B1 (ko) 3각형상 크롤러장치
US4469188A (en) Articulated tricycle
JPS63203483A (ja) 能動適応型クロ−ラ走行車
JPH0440240B2 (ja)
JPS633794B2 (ja)
JP2017121822A (ja) 走行機構
CN101428652A (zh) 冰雪面移动机器人
JP2851476B2 (ja) 形状可変式クローラ型走行車両
JPS6022575A (ja) クロ−ラ走行車
CN201148179Y (zh) 一种冰雪面移动机器人
JP2013177058A (ja) セミクローラ式作業車両
JP2002120777A (ja) クローラ走行車
JPS6045485A (ja) クロ−ラ走行車
JPH0115433B2 (ja)
JPS5938177A (ja) 走行車
JPH05319327A (ja) 走行装置
JPH1120756A (ja) 走行車両
JPS61181725A (ja) 車輌用操向前一輪駆動装置
JPS6022573A (ja) クロ−ラ走行車の駆動装置
JPH04328013A (ja) 不整地移動車
JPS6341350B2 (ja)
JPH03189288A (ja) 無限軌道車両
JPH1129083A (ja) モータサイクルのリアーホイールステアリングシステム
SU1306794A1 (ru) Управл емый мост транспортного средства
JPS6076473A (ja) 動力車両の舵取装置