JPS6022575A - クロ−ラ走行車 - Google Patents
クロ−ラ走行車Info
- Publication number
- JPS6022575A JPS6022575A JP12762783A JP12762783A JPS6022575A JP S6022575 A JPS6022575 A JP S6022575A JP 12762783 A JP12762783 A JP 12762783A JP 12762783 A JP12762783 A JP 12762783A JP S6022575 A JPS6022575 A JP S6022575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- vehicle
- wheel
- arm
- crawlers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
- B62D55/084—Endless-track units or carriages mounted separably, adjustably or extensibly on vehicles, e.g. portable track units
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はクローラ走行車に係り、特に起伏の変化の激し
い路面を走行するに好適なりローラ走行車に関する。
い路面を走行するに好適なりローラ走行車に関する。
近年、階段の昇降や障害物の乗越えが可能な走行車が種
々提案されている。この種の走行車としてクローラを備
えるものがある。このクローラ走行車はその主車輪また
は副車輪が起伏の激しい路面に追従するように弾性的に
支持されている。またクローラ走行車としてクローラの
形状を変化させて前述した階段の昇降や障害物の乗越え
を可能にしたものが提案されている。このクローラ走行
車は階段の昇降や障害物の乗越えを可能にするためにク
ローラの形状変更を中心に改善されており、前述した起
伏の激しい路面に追従し得る機能を備えていない。この
ため、接地性が悪く、姿勢の安全性が良好で寿いという
′欠点があった。
々提案されている。この種の走行車としてクローラを備
えるものがある。このクローラ走行車はその主車輪また
は副車輪が起伏の激しい路面に追従するように弾性的に
支持されている。またクローラ走行車としてクローラの
形状を変化させて前述した階段の昇降や障害物の乗越え
を可能にしたものが提案されている。このクローラ走行
車は階段の昇降や障害物の乗越えを可能にするためにク
ローラの形状変更を中心に改善されており、前述した起
伏の激しい路面に追従し得る機能を備えていない。この
ため、接地性が悪く、姿勢の安全性が良好で寿いという
′欠点があった。
本発明は上述の事柄にもとづいてなされたもので、接地
性が良好な形状可変のクローラ走行車を提供することを
目的とする。
性が良好な形状可変のクローラ走行車を提供することを
目的とする。
本発明の特徴とするところは、車体の両側にクローラ装
置を備えたクローラ走行車において、前記クローラ装置
を車輪保持枠とこの車輪保持枠に設けた第１の車輪およ
び第２の車輪と車輪保持枠に揺動可能に設けた旋回アー
ムと、このアームの先端にクランクを介して設けた第３
の車輪とこれらの車輪の巻き掛けたクローラベルトと前
記クローラベルトの張力を一定に保つため前記第３の車
輪をだ円軌道上に保持する前記アーム操作機構とで構成
し、前記車体の両側面に前記クローラ装置を揺動可能に
取υ付け、このクローラ装置と車体との間に懸架手段を
設けたものである。
置を備えたクローラ走行車において、前記クローラ装置
を車輪保持枠とこの車輪保持枠に設けた第１の車輪およ
び第２の車輪と車輪保持枠に揺動可能に設けた旋回アー
ムと、このアームの先端にクランクを介して設けた第３
の車輪とこれらの車輪の巻き掛けたクローラベルトと前
記クローラベルトの張力を一定に保つため前記第３の車
輪をだ円軌道上に保持する前記アーム操作機構とで構成
し、前記車体の両側面に前記クローラ装置を揺動可能に
取υ付け、このクローラ装置と車体との間に懸架手段を
設けたものである。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明のクローラ走行車の一実施例を示すもの
で、図において、１は車体、２は車体１０両側にそれぞ
れ揺動可能に設けたクローラ装置この車輪保持枠３に設
けた主車輪４および副車輪５と、車輪保持枠３に揺動可
能に設けた旋回アーム６と、この旋回アーム６の先端に
第２のアームとなるクランク軸７を介して遊星輪８と、
これら（Ｄ車輪４，５．８に巻き掛けたクローラベルト
９とを備えている。このクローラベルト９は旋回アーム
６を旋回させて、遊星輪８の位置を変えることによシ、
形状が変更される。
で、図において、１は車体、２は車体１０両側にそれぞ
れ揺動可能に設けたクローラ装置この車輪保持枠３に設
けた主車輪４および副車輪５と、車輪保持枠３に揺動可
能に設けた旋回アーム６と、この旋回アーム６の先端に
第２のアームとなるクランク軸７を介して遊星輪８と、
これら（Ｄ車輪４，５．８に巻き掛けたクローラベルト
９とを備えている。このクローラベルト９は旋回アーム
６を旋回させて、遊星輪８の位置を変えることによシ、
形状が変更される。
前述したクローラ装置２の一例の詳細な構成を第２図に
示す。この図において第１図と同符号のものは同一部分
である。主車輪４の軸４Ａは車輪保持枠３に固定した駆
動モ、−タ’１０に連結している。旋回アーム６および
車輪保持枠３には、クローラベルト９を緩ませないよう
に遊星輪８をだ円軌跡運動させるためのアーム操作手段
が設けられている。このアーム操作手段の構造について
述べると、旋回アーム６はその旋回中空軸１１を車輪保
持枠３に支持することによシ、旋回可能となっている。
示す。この図において第１図と同符号のものは同一部分
である。主車輪４の軸４Ａは車輪保持枠３に固定した駆
動モ、−タ’１０に連結している。旋回アーム６および
車輪保持枠３には、クローラベルト９を緩ませないよう
に遊星輪８をだ円軌跡運動させるためのアーム操作手段
が設けられている。このアーム操作手段の構造について
述べると、旋回アーム６はその旋回中空軸１１を車輪保
持枠３に支持することによシ、旋回可能となっている。
この旋回中空軸１１の車輪保持枠３内にはギヤ１２が設
けられている。このギヤ１２には２個のギヤ１３．１４
がかみ合っている。一方のギヤ１３は車輪保持枠３の駆
動モータ１５に連結している。他方のギヤ１４はギヤ１
６とかみ合っている。またギヤ１６は旋回中空軸１１内
を貫通する軸１７のギヤ１８とかみ合っている。軸１７
の一方は旋回アーム６に延長して設けられている。
けられている。このギヤ１２には２個のギヤ１３．１４
がかみ合っている。一方のギヤ１３は車輪保持枠３の駆
動モータ１５に連結している。他方のギヤ１４はギヤ１
６とかみ合っている。またギヤ１６は旋回中空軸１１内
を貫通する軸１７のギヤ１８とかみ合っている。軸１７
の一方は旋回アーム６に延長して設けられている。
この旋回アーム６部の軸１７の一方にはスプロケット１
９が設けられている。旋回アーム６の先端側のクランク
軸７にはスプロケット２０が設けられている。このスプ
ロケット２０とスズロケット１９とは 旋回アーム６内
を通るチェーン２１によって連結されている。
９が設けられている。旋回アーム６の先端側のクランク
軸７にはスプロケット２０が設けられている。このスプ
ロケット２０とスズロケット１９とは 旋回アーム６内
を通るチェーン２１によって連結されている。
よ述のように構成されたアーム操作手段は、駆動モータ
１５を駆動することによシギャ１３゜１２を通して旋回
アーム６が揺動させると共に、ギヤ１２にかみあうギヤ
１４とこれにかみ合うギヤ１６とギヤ１８と軸１７とス
ズロケット１９およびチェーン２１を通してクランク軸
７を回転させる。これによυ、旋回アーム６とクランク
軸７とはその回転角度の大きさが等しく逆方向に揺動す
る。その結果、遊星輪８はだ円軌跡運動し、クローラベ
ルト９の弛み金抑える。
１５を駆動することによシギャ１３゜１２を通して旋回
アーム６が揺動させると共に、ギヤ１２にかみあうギヤ
１４とこれにかみ合うギヤ１６とギヤ１８と軸１７とス
ズロケット１９およびチェーン２１を通してクランク軸
７を回転させる。これによυ、旋回アーム６とクランク
軸７とはその回転角度の大きさが等しく逆方向に揺動す
る。その結果、遊星輪８はだ円軌跡運動し、クローラベ
ルト９の弛み金抑える。
上述したクローラ装置２は動力源を装備しておシ、車体
１に対して独立の構造となっている。このクローラ装置
２は軸１１によって車体に揺動可能に取シ付けられてい
る。またこのクローラ装置２と車体１とは、車体１の姿
勢安定維持のために、トーションバーによる懸架手段２
２によって弾性的に連結されている。
１に対して独立の構造となっている。このクローラ装置
２は軸１１によって車体に揺動可能に取シ付けられてい
る。またこのクローラ装置２と車体１とは、車体１の姿
勢安定維持のために、トーションバーによる懸架手段２
２によって弾性的に連結されている。
次に上述した本発明のクローラ走行車の一実施例の動作
を説明する。
を説明する。
第２図に示す実施例においては、車体１０両側のクロー
ラ装置２は第３図に示すように軸１１を支点としてそれ
ぞれ独立に揺動し得るので、例えば第４図に示すように
走行路上の障害物Ｗに一方のクローラ装置２が乗シ上げ
ても、他方のクローラ装置２は走行路面に接地する。こ
のため、クローラ装置２の接地性が改善され、車体１の
姿勢を安定性良く維持することができる。
ラ装置２は第３図に示すように軸１１を支点としてそれ
ぞれ独立に揺動し得るので、例えば第４図に示すように
走行路上の障害物Ｗに一方のクローラ装置２が乗シ上げ
ても、他方のクローラ装置２は走行路面に接地する。こ
のため、クローラ装置２の接地性が改善され、車体１の
姿勢を安定性良く維持することができる。
第５図は本発明のクローラ走行車の他の実施例を示すも
ので、この実施例は左右のクローラ装置２におけるギヤ
１８を共通の軸２３で連結する構造としたものである。
ので、この実施例は左右のクローラ装置２におけるギヤ
１８を共通の軸２３で連結する構造としたものである。
この構造により、軸２３にはギヤ２４が取り付けられて
いる。このギヤ２４にはモータ２５によって駆動される
ギヤ２６がかみ合っている。このモータ２５の動力は軸
２３を通して他方のクローラ装置２に伝えられるので、
このモータ２５は１個でよい。ギヤ２４はギヤ２７にか
み合っている。このギヤ２７は同軸上のギヤ２８にかみ
合っている。ギヤ２８は軸２３と同軸上のギヤ２９にか
み合っている。このギヤ２９はスプロケット１９に連結
している。
いる。このギヤ２４にはモータ２５によって駆動される
ギヤ２６がかみ合っている。このモータ２５の動力は軸
２３を通して他方のクローラ装置２に伝えられるので、
このモータ２５は１個でよい。ギヤ２４はギヤ２７にか
み合っている。このギヤ２７は同軸上のギヤ２８にかみ
合っている。ギヤ２８は軸２３と同軸上のギヤ２９にか
み合っている。このギヤ２９はスプロケット１９に連結
している。
このように構成したことによシ、左右のクローラ装置は
第６図に示すように遊星輪８の位置を同一に維持して揺
動することができる。
第６図に示すように遊星輪８の位置を同一に維持して揺
動することができる。
以上述べたように、本発明によれば、クローラの形状変
更の機能を損うことなく、接地性を向上させることがで
きる。この結果、障害物および起伏の激しい路面を安定
に走行させることができる。
更の機能を損うことなく、接地性を向上させることがで
きる。この結果、障害物および起伏の激しい路面を安定
に走行させることができる。
第１図は本発明のクローラ走行車の一実施例を示す斜視
図、第２図は第１図に示される本発明のクローラ走行車
の一実施例の縦断平面図、第３図および第４図は８２図
に示されるクローラ走行車の動作説明図、第５図は本発
明のクローラ走行車の他の実施例の縦断面図、第６図は
第５図に示すクローラ走行車の動作説明図である。 １・・・車体、２・・・クローラ装置、３・・・車輪保
持枠、４・・・主車輪、５・・・副車輪、６・・・旋回
アーム、７・・・クランク軸、８・・・遊星輪、９・・
・クローラベルト、１１・・・軸、２２・・・ｊ―架手
段、２３・・・軸。 第 １ 図 第 ２ 図 第 ３ 図 ６ 第 ４１２］ 第 ５ 図 第 ６ 図 土浦市神立町５０２番地株式会社 日立製作所機械研究所内 ４３３−
図、第２図は第１図に示される本発明のクローラ走行車
の一実施例の縦断平面図、第３図および第４図は８２図
に示されるクローラ走行車の動作説明図、第５図は本発
明のクローラ走行車の他の実施例の縦断面図、第６図は
第５図に示すクローラ走行車の動作説明図である。 １・・・車体、２・・・クローラ装置、３・・・車輪保
持枠、４・・・主車輪、５・・・副車輪、６・・・旋回
アーム、７・・・クランク軸、８・・・遊星輪、９・・
・クローラベルト、１１・・・軸、２２・・・ｊ―架手
段、２３・・・軸。 第 １ 図 第 ２ 図 第 ３ 図 ６ 第 ４１２］ 第 ５ 図 第 ６ 図 土浦市神立町５０２番地株式会社 日立製作所機械研究所内 ４３３−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車体の両側にクローラ装置を備えたクローラ走行車
において、前記クローラ装置を車輪保持枠とこの車輪保
持枠に設けた第１の車輪および第２の車輪と車輪保持枠
に揺動可能に設けた旋回アームと、このアームの先端に
クランクを介して設けた第３の車輪とこれらの車輪に巻
き掛けたクローラベルトと前記クローラベルトの張力を
一定に保つため前記第３の車輪をだ円軌道上に保持する
前記アーム操作機構とで構成し、前記車体の両側面に前
記クローラ装置を揺動可能に取り付け、このクローラ装
置と車体との間に懸架手段を設けたことを特徴とするク
ローラ走行車。 ２、特許請求の範囲第１項記載のクローラ走行車におい
て、前記懸架装置はトーションバーであることを特徴と
するクローラ走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12762783A JPS6022575A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12762783A JPS6022575A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6022575A true JPS6022575A (ja) | 1985-02-05 |
| JPS6341352B2 JPS6341352B2 (ja) | 1988-08-16 |
Family
ID=14964758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12762783A Granted JPS6022575A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | クロ−ラ走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6022575A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113306642A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-08-27 | 重庆大学 | 一种全地形双向越障机器人及其动态变形履带底盘 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6648227B1 (ja) * | 2018-09-21 | 2020-02-14 | Ｈａｐｓモバイル株式会社 | システム及び管理装置 |
| JP7001569B2 (ja) | 2018-10-03 | 2022-01-19 | 株式会社日立製作所 | 配車計画システム、情報処理装置、及び配車計画システムの制御方法 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP12762783A patent/JPS6022575A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113306642A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-08-27 | 重庆大学 | 一种全地形双向越障机器人及其动态变形履带底盘 |
| CN113306642B (zh) * | 2021-06-15 | 2022-11-22 | 重庆大学 | 一种全地形双向越障机器人及其动态变形履带底盘 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6341352B2 (ja) | 1988-08-16 |
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