JP5063962B2 - 脚と車輪を有する移動体 - Google Patents
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Description
この構成により、方向転換や、直進/並進移動するときの機動性を高め、かつ段差乗り越えを可能とし、さらに表現力を高めることができる。
なおこの図で、66は軸受であり脚駆動モータ64の出力軸(上脚62aと下脚62bにそれぞれ固定されている)を回転可能に支持する。また67は、インホイールモータ65の固定軸であり、上脚62aと下脚62bに回転しないように固定されている。
この構成により、脚駆動モータ64で上脚62aと下脚62bを揺動駆動することにより、歩行移動が可能であり、インホイールモータ65で各車輪63を回転駆動することにより高速移動が可能である。
各車輪にそれぞれ内蔵され固定軸を中心に回転しかつブレーキを内蔵する複数のインホイールモータを備え、
足部の固定軸は下脚に、関節部の固定軸は上脚に、股部の固定軸は胴体部にそれぞれ回転しないように固定され、関節部の固定軸は下脚に設けられた軸受により、股部の固定軸は上脚に設けられた軸受により、それぞれ回転可能に支持されており、
さらに、インホイールモータの軸方向内側にそれぞれ設けられ、各車輪の回転速度を減速速度まで減速する複数の減速機と、
減速機の各出力端に固定されインホイールモータと同心に回転する出力歯車と、隣接する2つの出力歯車に歯合しその間の動力を同期して伝達する中間歯車とからなり、全ての減速機による減速速度を連動する連動装置とを備え、
複数のインホイールモータを各車輪が同期して回転するように駆動して各車輪を回転させ、
複数のインホイールモータを異なる速度で駆動して脚を揺動させる、ことを特徴とする脚と車輪を有する移動体が提供される。
各車輪にそれぞれ内蔵され固定軸を中心に回転しかつブレーキを内蔵する複数のインホイールモータを備え、
足部の固定軸は下脚に、関節部の固定軸は上脚に、股部の固定軸は胴体部にそれぞれ回転しないように固定され、関節部の固定軸は下脚に設けられた軸受により、股部の固定軸は上脚に設けられた軸受により、それぞれ回転可能に支持されており、
さらに、インホイールモータの軸方向内側にそれぞれ設けられ、各車輪の回転速度を減速速度まで減速する複数の減速機と、
減速機の各出力端に固定されインホイールモータと同心に回転する出力スプロケットと、隣接する2つの出力スプロケットに歯合しその間の動力を同期して伝達するチェーン又はタイミングベルトとからなり、全ての減速機による減速速度を連動する連動装置とを備え、
複数のインホイールモータを各車輪が同期して回転するように駆動して各車輪を回転させ、
複数のインホイールモータを異なる速度で駆動して脚を揺動させる、ことを特徴とする脚と車輪を有する移動体が提供される。
さらに、インホイールモータに内蔵されたブレーキでいずれかのインホイールモータの回転を防止すると、連動装置によりすべての車輪の回転を停止することができる。この状態で、そのほかのインホイールモータを回転すると、該当する減速機による減速速度で脚(例えば上脚、下脚)を揺動させて歩行移動することができる。
図1(A)において、本発明の移動体10は、複数(3以上)の脚体12で胴体部11を支持し、各脚体12が関節部で回動可能に連結された複数の脚(この例で上脚12aと下脚12b)からなり、各脚体12の足部、関節部及び股部に車輪13を有する。以下、関節部と股部を総称して「関節部」と呼ぶ。
なお、本発明において、脚は上脚12aと下脚12bに限定されず、1又は複数の中間脚を備えてもよい。
複数のインホイールモータ15は、車輪13と同数であり、ブレーキを内蔵し、各車輪13にそれぞれ内蔵されている。またインホイールモータ15の固定軸16は、足部は下脚12bに、関節部は上脚12aに、股部は胴体部11にそれぞれ回転しないように固定されている。また、関節部の固定軸16は、下脚12bに設けられた軸受17により、股部の固定軸16は、上脚12aに設けられた軸受17により、それぞれ回転可能に支持されている。インホイールモータ15は、回転速度を自由に制御可能なサーボモータであるのがよい。
この構成により、複数のインホイールモータ15により、各車輪13を自由に回転駆動することができる。
複数の減速機20は、車輪13と同数であり、各車輪の回転速度を減速する。この例において、減速機20は、インホイールモータ15の軸方向内側に設けられ、インホイールモータ15(すなわち車輪13)の回転を脚の揺動速度に適した速度まで減速する。減速された出力は、この例では車輪13と同心の外周部に伝達される。
減速機20は、遊星減速機であるのが好ましい。しかし本発明は、これに限定されず、任意の減速機を用いることができる。
各出力歯車23は、減速機20の各出力端(外周部)に固定されインホイールモータ15と同心に回転する。
各中間歯車24は、隣接する2つの出力歯車23に歯合しその間の動力を同期して伝達する。2つの中間歯車24は、上脚12aと下脚12bに設けられた軸受25により、それぞれ自由回転可能に支持されている。
上述した構成により、図1(C)に示すように、出力歯車23と中間歯車24が常に噛合っているので、減速機20による減速速度を連動することができる。
さらに、図1(D)に示すように、インホイールモータ15のブレーキでいずれかのインホイールモータ15(この例では足部)の回転を防止すると、連動装置22によりすべての車輪13の回転を停止することができる。この状態で、そのほかのインホイールモータ15を回転すると、該当する減速機20による減速速度で上脚12a及び/又は下脚12bを揺動させて歩行移動することができる。
各出力スプロケット25は、減速機20の各出力端(外周部)に固定されインホイールモータ15と同心に回転する。
チェーン又はタイミングベルト26は、隣接する2つの出力スプロケット25に歯合しその間の動力を同期して伝達する。
その他の構成は、第1実施形態と同様である。
さらに、図2(D)に示すように、インホイールモータ15のブレーキでいずれかのインホイールモータ15(この例では足部)の回転を防止すると、連動装置22によりすべての車輪13の回転を停止することができる。この状態で、そのほかのインホイールモータ15を回転すると、該当する減速機20による減速速度で上脚12a及び/又は下脚12bを揺動させて歩行移動することができる。
同様に、他の車輪を停止してもそれに一致した関節が動く。その結果、各車輪の回転数を変化することにより、任意に各関節角を変えることができ、移動ロボットは脚による歩行が可能となる。
従って、同一のモータが車輪と関節のモータを兼ねることにより、車輪走行、脚歩行のどちらのモードでも、すべてのモータを有効に使用することができ、ロボットの軽量化が可能となる。
図3(A)に示すように、すべてのモータを車輪走行に使用することができる。また、図3(B)に示すように、接地していない車輪があっても動力的に連結しているので、すべてのモータが走行に寄与できる。
12 脚体、12a 上脚、12b 下脚、
13 車輪、15 インホイールモータ、16 固定軸、17 軸受、
20 減速機、22 連動装置、
23 出力歯車、24 中間歯車、
25 出力スプロケット、26 チェーン又はタイミングベルト
Claims (2)
- 胴体部を支持し関節部で回動可能に連結された上脚と下脚からなる脚体と、足部、関節部及び股部に設けられた車輪とを有する移動体であって、
各車輪にそれぞれ内蔵され固定軸を中心に回転しかつブレーキを内蔵する複数のインホイールモータを備え、
足部の固定軸は下脚に、関節部の固定軸は上脚に、股部の固定軸は胴体部にそれぞれ回転しないように固定され、関節部の固定軸は下脚に設けられた軸受により、股部の固定軸は上脚に設けられた軸受により、それぞれ回転可能に支持されており、
さらに、インホイールモータの軸方向内側にそれぞれ設けられ、各車輪の回転速度を減速速度まで減速する複数の減速機と、
減速機の各出力端に固定されインホイールモータと同心に回転する出力歯車と、隣接する2つの出力歯車に歯合しその間の動力を同期して伝達する中間歯車とからなり、全ての減速機による減速速度を連動する連動装置とを備え、
複数のインホイールモータを各車輪が同期して回転するように駆動して各車輪を回転させ、
複数のインホイールモータを異なる速度で駆動して脚を揺動させる、ことを特徴とする脚と車輪を有する移動体。 - 胴体部を支持し関節部で回動可能に連結された上脚と下脚からなる脚体と、足部、関節部及び股部に設けられた車輪とを有する移動体であって、
各車輪にそれぞれ内蔵され固定軸を中心に回転しかつブレーキを内蔵する複数のインホイールモータを備え、
足部の固定軸は下脚に、関節部の固定軸は上脚に、股部の固定軸は胴体部にそれぞれ回転しないように固定され、関節部の固定軸は下脚に設けられた軸受により、股部の固定軸は上脚に設けられた軸受により、それぞれ回転可能に支持されており、
さらに、インホイールモータの軸方向内側にそれぞれ設けられ、各車輪の回転速度を減速速度まで減速する複数の減速機と、
減速機の各出力端に固定されインホイールモータと同心に回転する出力スプロケットと、隣接する2つの出力スプロケットに歯合しその間の動力を同期して伝達するチェーン又はタイミングベルトとからなり、全ての減速機による減速速度を連動する連動装置とを備え、
複数のインホイールモータを各車輪が同期して回転するように駆動して各車輪を回転させ、
複数のインホイールモータを異なる速度で駆動して脚を揺動させる、ことを特徴とする脚と車輪を有する移動体。
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JP2006227491A Expired - Fee Related JP5063962B2 (ja) | 2006-08-24 | 2006-08-24 | 脚と車輪を有する移動体 |
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