KR101159231B1 - 유체 순환 덕트용 주행 장치 - Google Patents

Abstract

유체 순환 덕트의 주행 장치가 개시되어 있다. 두 열로 배열되어 있는 복수의 구동축, 구동축에 고정되어 있는 복수의 바퀴, 구동축에 고정되어 있는 복수의 구동축 기어, 구동축에 회전 가능하도록 결합되어 있는 복수의 링크, 링크에 결합되어 있으며 구동축과 평행한 중심축을 가지는 복수의 연결봉, 연결봉에 회전 가능하도록 결합되어 있으며 구동축 기어와 맞물리는 복수의 연결봉 기어, 그리고 연결봉 기어에 기어 결합되어 연결봉을 회전시키는 구동 모듈을 포함한다. 각 연결봉의 양끝은 각각 서로 인접한 한 쌍의 링크에 동시에 결합되며, 링크는 연결봉을 중심으로 회전 가능하다.

Description

유체 순환 덕트용 주행 장치 {APPARATUS OF MOVING IN FLUID CIRCULATION DUCT}

본 발명은 유체 순환 덕트용 주행 장치에 관한 것으로서, 특히 사각 덕트의 주행 장치에 관한 것이다.

HVAC (heating, ventilating, and air conditioning) 공조 시스템은 찬 공기나 더운 공기를 공급하고 통풍시키는 시스템으로서 사각형 또는 원형의 덕트(duct)를 통하여 공기의 순환이 이루어진다. 따라서 건물에 설치된 공조 시스템의 경우 덕트 내부의 청결 상태가 거주자의 건강에 큰 영향을 미친다.

그러나 건물에 설치된 공조 시스템의 덕트는 대부분 건물 내부의 보이지 않는 곳에 사람의 손이 쉽게 닿지 않도록 설치되어 있어서 청소를 하기가 쉽지 않다. 또한 그 크기가 다양해서 큰 덕트의 경우에는 사람이 덕트 안에 들어가서 청소를 할 수 있지만, 소형 덕트는 사람이 들어갈 수 없기 때문에 청소하기 매우 어렵다.

덕트를 청소하는 종래의 방법은 내시경이나 소형 자동 장치를 사용하는 것이 일반적이다. 그러나 내시경을 사용하는 경우 덕트 입구에서 15m 이상 떨어진 곳은 청소를 하기 어렵고, 소형 장비를 사용하는 경우 굽은 부분이나 수직 부분은 제대로 청소를 하지 못하는 경우가 일반적이다. 또한 덕트 내에는 공기의 흐름을 제어하는 댐퍼(damper) 등 여러 가지 장애물이 있어서 이를 피해 가면서 깨끗하게 청소를 하기가 쉽지 않다.

따라서 장애물을 피해 덕트의 내부를 주행하면서 청소를 비롯한 각종 작업을 수행할 수 있는 장치가 필요하다.

본 발명의 일 실시예는 장애물에 관계 없이 덕트 내부를 이동할 수 있는 주행 장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 유체 순환 덕트의 주행 장치는, 두 열로 배열되어 있는 복수의 구동축, 상기 구동축에 고정되어 있는 복수의 바퀴, 상기 구동축에 고정되어 있는 복수의 구동축 기어, 상기 구동축에 회전 가능하도록 결합되어 있는 복수의 링크, 상기 링크에 결합되어 있으며 상기 구동축과 평행한 중심축을 가지는 복수의 연결봉, 상기 연결봉에 회전 가능하도록 결합되어 있으며 상기 구동축 기어와 맞물리는 복수의 연결봉 기어, 그리고 상기 연결봉 기어에 기어 결합되어 상기 연결봉을 회전시키는 구동 모듈을 포함한다. 상기 각 연결봉의 양끝은 각각 서로 인접한 한 쌍의 링크에 동시에 결합되며, 상기 링크는 상기 연결봉을 중심으로 회전 가능하다.

상기 연결봉 기어 각각은 상기 구동축 기어 두 개와 맞물릴 수 있다.

상기 복수의 링크는, 상기 연결봉 중 하나와만 결합되어 있는 제1 링크, 그리고 중앙이 상기 구동축과 결합되어 있고, 양 끝이 상기 연결봉과 결합되어 있는 제2 링크를 포함할 수 있다.

상기 바퀴는 자성을 가질 수 있다.

상기 주행 장치는 상기 연결봉 중 인접한 한 쌍의 연결봉과 결합되어 있는 받침대를 더 포함할 수 있다.

상기 받침대는 상기 한 쌍의 연결봉 바로 위에 위치할 수 있다.

상기 구동 모듈은 상기 받침대 위에 탑재될 수 있다.

상기 구동 모듈은, 모터, 상기 모터에 고정되어 있으며 상기 연결봉과 평행한 모터축, 그리고 상기 모터축에 고정되어 있으며 상기 구동축 기어와 맞물리는 모터축 기어를 포함할 수 있다.

상기 주행 장치는 상기 구동 모듈을 상기 받침대에 고정하는 고정 부재를 더 포함할 수 있다.

상기 고정 부재는 상기 모터를 완전히 덮을 수 있다.

상기 주행 장치는 상기 받침대 위에 구비되어 있는 탑재대를 더 포함할 수 있다.

상기 주행 장치는 상기 탑재대 위에 탑재되어 있는 카메라를 더 포함할 수 있다.

상기 주행 장치는 상기 구동 모듈을 상기 탑재대에 고정하며 상기 카메라의 일부만을 덮는 고정 부재를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면 주행 장치가 턱을 쉽게 넘어갈 수 있으며, 장애물로 인하여 좁은 공간도 원활하게 지나갈 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시한 주행 장치에서 탑재대 및 탑재물을 제거한 평면도이다.
도 3 및 도 4는 도 2에서 바퀴와 링크의 연결 관계만을 도시한 측면도이다.
도 5 및 도 6은 본 실시예에 따른 주행 장치의 평형 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 1에 도시한 주행 장치에서 상부에 주행 모터만 탑재한 상태를 보여주는 정면도이다.
도 8은 도 1에 도시한 주행 장치의 좌측면도이다.
도 9는 덕트 내에서 주행하는 주행 장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 10 및 도 11은 본 실시예에 따른 주행 장치의 동작 원리를 설명하기 위한 개략도이다.

그러면, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계 없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.

도 1 내지 도 6을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 유체 순환 덕트용 주행 장치에 대하여 상세하게 설명한다.

먼저 도 1을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 유체 순환 덕트용 주행 장치의 개략적인 구조에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 평면도이다.

도 1을 참고하면, 본 실시예에 따른 주행 장치는 기본 골격을 이루는 복수의 바퀴(11), 복수의 링크(20), 복수의 기어(13, 27), 복수의 구동축(12) 및 복수의 연결봉(25)을 포함하고, 그 위에 설치되어 있는 복수의 받침대(30), 복수의 탑재대(36, 37) 및 각종 탑재물(40, 50, 60)을 더 포함한다.

다음, 도 2 내지 도 4를 참고하여 본 실시예에 따른 주행 장치의 기본 골격에 대하여 상세하게 설명한다.

도 2는 도 1에 도시한 주행 장치에서 탑재대 및 탑재물을 제거한 평면도이고, 도 3 및 도 4는 도 2에서 바퀴와 링크의 연결 관계만을 도시한 측면도이며, 도 5 및 도 6은 본 실시예에 따른 주행 장치의 평형 상태를 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참고하면, 본 실시예에 따른 주행 장치는 바퀴(11), 링크(20) 및 구동축 기어(13)와 결합된 복수의 구동축(12)이 서로 평행하게 두 열로 배열되어 있고 연결봉 기어(27)와 결합된 복수의 연결봉(25)이 두 열을 연결하는 기본 골격을 가지고 있다. 이러한 기본 골격은 중앙선(A-A)을 중심으로 실질적으로 대칭인 구조를 가질 수 있다.

가로 방향으로 짧게 뻗은 각각의 구동축(12)에는 바퀴(11), 링크(20) 및 구동축 기어(13)가 하나씩 바깥에서 안쪽으로 차례로 결합되어 있다. 도 2에는 7쌍의 구동축(12)이 나와 있지만 그 수효가 이에 한정되지 않는다.

바퀴(11)와 구동축 기어(13)는 그 중심이 구동축(12)에 고정되어 있다.

바퀴(11)는 자성을 가지는 물질을 포함하여 자력을 띨 수 있다. 이와 같이 하면 금속으로 이루어진 덕트(도시하지 않음)의 벽에 부착될 수 있으며 이에 따라 수직 방향으로 뻗은 부분도 주행할 수 있다.

도 2 및 도 3을 참고하면, 링크(20)는 양쪽 끝에 위치한 두 쌍의 짧은 링크(21)와 그 사이에 있는 복수의 긴 링크(22)를 포함한다.

짧은 링크(21)는 두꺼운 부분과 얇은 부분을 포함하며, 두 부분에 하나씩 원형의 구멍이 뚫려 있다. 얇은 부분은 한쪽으로 치우쳐 있어서, 예를 들어 도 2에서 우상부에 있는 짧은 링크(21)의 경우 아래쪽의 얇은 부분이 왼쪽에 치우쳐 있다. 결과적으로 링크(21)의 왼쪽 면은 전체적으로 평평하고 오른 쪽 면은 계단 모양이다.

긴 링크(22)는 두꺼운 중앙부와 그 양쪽의 얇은 부분을 포함하며, 각 부분에 하나씩 모두 3 개의 원형 구멍이 뚫려 있다. 두 개의 얇은 부분은 서로 반대쪽으로 치우쳐 있어서, 도 2의 오른쪽에 위치한 긴 링크(22)의 경우 위쪽의 얇은 부분은 오른쪽으로 치우쳐 있고, 아래쪽의 얇은 부분은 왼쪽으로 치우쳐 있다. 결과적으로 링크(22)의 왼쪽 면은 위쪽이 계단 모양이고 오른쪽 면은 아래쪽이 계단 모양이다.

각 링크(20)의 두꺼운 부분에 뚫려 있는 구멍은 구동축(12)에 끼워져 있으며 이에 따라 링크(20)는 구동축(12)을 중심으로 회전 가능하다.

인접하는 두 링크(20)의 얇은 부분은 두 부분의 구멍이 정렬하도록 겹쳐 있다. 이때 서로 반대쪽으로 치우친 얇은 부분이 겹치며, 겹친 두 부분의 두께를 합하면 두꺼운 부분의 두께와 거의 같아서 서로 겹쳐진 링크(20)들의 왼쪽 면과 오른쪽 면이 전체적으로 거의 평면인 것처럼 보인다.

겹쳐진 두 얇은 부분의 구멍은 연결봉(25)의 한쪽 끝에 함께 끼워져 있으며 이에 따라 각 링크는 연결봉(25)을 중심으로도 회전 가능하다.

도 3에서는 링크(20)들이 일직선으로 배열되어 있는 형태가 나와 있으나 각 링크(20)가 구동축(12) 및 연결봉(25)을 중심으로 회전 가능하기 때문에 도 4에 도시한 것처럼 꺾인 형태가 될 수도 있다. 그러나 바퀴(11)의 중심에 중앙이 정렬된 링크(22)의 양쪽 끝에 걸리는 중량이 동일하다면 도 3과 같이 평행한 상태를 유지한다.

좀더 상세하게 설명하자면, 예를 들어 도 5에서처럼 바닥면(6)과 평행한 링크(22)의 양단에 각각 동일한 중량의 물체(7, 8)가 놓여 있다고 하자. 그러면 왼쪽의 물체(7)가 링크(22)에 가하는 토크와 오른쪽의 물체(8)가 가하는 토크가 크기는 동일하지만 방향이 반대가 되므로 평형을 유지한다. 그러나 예를 들어 도 6에서처럼 링크(22)에 힘을 주어 왼쪽 끝을 오른쪽보다 아래쪽에 위치하도록 만드는 경우, 양쪽 물체(7, 8)가 가하는 토크의 합이 소거되지 않고 남아서 링크(22)에게 시계 방향의 회전력을 주며, 결국 도 5와 같은 상태로 돌아가게 된다.

한편, 주행 장치가 주행하는 바닥면의 높낮이에 따라 중심의 높이가 바퀴(11) 별로 달라질 수 있으며 이때에는 링크(20)가 이리저리 꺾인 상태가 된다.

연결봉(25)의 중심축은 구동축(12)의 회전축과 실질적으로 평행하며, 각각의 연결봉(25)에는 받침대(30)를 고정하기 위한 홈(26)이 형성될 수 있다. 이 홈(26)에는 나사 산이 형성될 수도 있다.

연결봉 기어(27)는 인접한 두 개의 구동축 기어(13)와 맞물려 있으며 연결봉(25)에 고정되어 있지 않고 회전 가능하도록 결합되어 있다. 도 2에 도시한 것처럼 연결봉 기어(27)는 구동축 기어(13)보다 연결봉(25)의 축 방향으로 더 길 수 있으며, 그 일부가 구동축 기어(13)보다 안쪽으로 튀어 나와 있을 수 있다.

이와 같이 연결봉(25)은 링크(20) 및 연결봉 기어(27)와 결합되어 있기는 하지만 이들의 회전에 구속되지 않고 자유롭다.

다음, 본 실시예에 따른 주행 장치의 기타 구조에 대하여 도 7 및 도 8을 앞서의 도면들과 함께 참고하여 상세하게 설명한다.

도 7은 도 1에 도시한 주행 장치에서 상부에 주행 모터만 탑재한 상태를 보여주는 정면도이고, 도 8은 도 1에 도시한 주행 장치의 좌측면도이다.

도 1을 참고하면, 인접한 각 쌍의 연결봉(25) 위에 받침대(30)가 결합되어 있다. 나사나 기타 결합 부재를 도 2에 도시한 연결봉(25)의 홈(26)에 끼워 넣음으로써 받침대(30)를 연결봉(25)에 결합할 수 있으며, 이와는 달리 용접 등을 통하여 연결봉(25)에 받침대(30)를 고정할 수도 있다.

받침대(30) 위에는 구동 모듈(40), 전장 부품(50), 카메라(60) 등 각종 탑재물이 탑재될 수 있는데, 도 7에 도시한 것처럼 받침대(30) 바로 위에 탑재할 수도 있고 도 8에 도시한 것처럼 받침대(30) 위에 탑재대(36, 37)를 설치하여 탑재 높이를 높일 수도 있다. 또한 넓은 고정 부재(35, 38)로 탑재물(40, 60)을 덮어 받침대(30) 또는 탑재대(37)에 고정시킴으로써 탑재물(40, 60)이 움직이지 못하도록 할 수 있으며, 나사 등을 사용하여 탑재물을 탑재대 또는 받침대에 고정할 수도 있다.

구동 모듈(40)의 경우 구동축(12)에 회전력을 전달하여 바퀴(11)를 회전시킴으로써 주행 장치가 주행하도록 해야 하므로 구동축(12)에 가까운 곳에 위치할 수 있으며 이에 따라 받침대(30) 바로 위에 설치될 수 있다.

카메라(60)의 경우에는 너무 낮은 곳에 있으면 덕트의 내부 전체를 촬영하기 어려우므로 적절한 높이의 탑재대(37)를 두고 그 위에 설치할 수 있다. 카메라(60)는 그 가운데 부분이 고정 부재(38)로 덮여 있으며 조명을 포함할 수 있다.

전장 부품(50)은 종류 및 크기 등에 따라 탑재 높이를 결정할 수 있는데, 도 8에서는 높은 탑재대(36) 위에 설치되어 있는 상태를 볼 수 있다.

구동 모듈(40)은 고정 부재(35)로 완전히 덮여 있는 주행 모터(41) 및 이에 연결되어 회전하는 모터축(42)과 모터축(42)에 고정되어 있는 모터축 기어(43)를 포함한다. 모터축(42)은 연결봉(25)의 바로 위에 수직 방향으로 일직선 상에 위치하고 있으며 연결봉(25)과 평행하다. 모터축 기어(43)는 연결봉 기어(27)와 맞물려 있으며 모터(41)의 회전력을 연결봉 기어(27)에 전달한다. 앞서 설명했듯이 연결봉 기어(27)가 구동축 기어(13)와 맞물려 있기 때문에 모터(41)의 회전력은 다시 구동축 기어(13)로 전달되고 이에 따라 바퀴(11)가 회전한다.

도 7에 도시한 것처럼 모터축 기어(43)와 구동축 기어(13)는 서로 겹치지 않을 수 있으며 이 경우 연결봉 기어(27)에서 모터축 기어(43)와 맞물리는 부분과 구동축 기어(13)와 맞물리는 부분이 서로 다르다. 이와 같이 하면 연결봉 기어(27)의 마모를 줄일 수 있다.

도 1에는 서로 반대 방향으로 배열되어 있는 한 쌍의 구동 모듈(40)을 도시하고 있으나 수효는 이에 한정되지 않는다.

그러면, 본 실시예에 따른 유체 순환 덕트용 주행 장치의 동작에 대하여 도 9 내지 도 11을 참고하여 상세하게 설명한다.

도 9는 덕트 내에서 주행하는 주행 장치를 개략적으로 도시한 도면이고, 도 10 및 도 11은 본 실시예에 따른 주행 장치의 동작 원리를 설명하기 위한 개략도이다.

도 9를 참고하면, 덕트(1) 내에는 공기의 흐름을 제어할 수 있는 댐퍼(damper)(2)가 설치되어 있다. 사각 덕트의 경우 댐퍼(2)는 대략 덕트(1) 측벽의 중간을 가로질러 설치된 축(3)을 중심으로 회전할 수 있는데 도 9는 댐퍼(2)가 완전히 개방된 상태를 보여주고 있다. 또한 댐퍼(2)의 축에 해당하는 위치의 바닥면에는 축(3)과 거의 평행한 턱(4)이 설치되어 있어, 댐퍼(2)가 닫혀 있을 때 댐퍼(2)의 끝 부분과 바닥면 사이로 공기가 새어 나가지 않도록 하는 한편 댐퍼(2)의 위치를 한정해 준다. 턱(4)의 높이는 경우에 따라 다르지만, 덕트(1)의 높이가 200mm인 경우 턱(4)의 높이는 15mm 정도일 수 있으며, 축(3)이 차지하는 높이를 고려하면 축(3)과 턱(4) 사이의 공간은 대략 75mm이다.

본 실시예에 따른 주행 장치(100)에서는 탑재물을 실을 수 있는 받침대(30)가 연결봉(25) 바로 위에 설치되어 있기 때문에 탑재물의 높이가 높지 않을 수 있다. 따라서 이 주행 장치(100)로 축(3)과 턱(4) 사이의 좁은 공간을 통과하기에 충분하다. 뿐만 아니라, 전체적으로 높이가 낮아지면 무게 중심이 아래로 이동하므로 주행 중 안정성이 높아진다.

주행 장치(100)가 평평한 바닥면을 달릴 때에는 바퀴(11) 중심의 높이가 일정하므로 링크(20)가 일직선을 이루며(도 3 참고), 이에 따라 도 10에 도시한 것처럼 구동축 기어(13)와 연결봉 기어(27)의 중심축이 전체적으로 수평하게 배열된다. 이 경우에는 여러 개의 링크(20) 대신 하나의 강체 막대를 사용한 것과 실질적으로 동일하다고 볼 수 있고 통상의 4륜 주행 장치가 이런 구조, 즉 전륜과 후륜 사이가 하나의 강체로 연결된 구조를 가지고 있는 것으로 볼 수 있다.

주행 장치(100)가 평면을 달리다가 도 9에 도시한 것과 같은 턱(4)을 만나면 바퀴(11)가 턱(4)을 타고 올라야 한다. 통상의 4륜 주행 장치의 경우 전륜에서 후륜까지 하나의 강체로 연결되어 있기 때문에, 전륜에서 후륜에 이르는 부분을 모두 들어 올려야 하고 이에 따라 전륜이 턱(4)을 넘어가기 위해서 이겨야 하는 무게가 적지 않다. 또한 자성을 가진 바퀴(11)와 금속으로 만들어진 덕트(1)의 바닥면 사이에 작용하는 인력도 이겨야 한다.

그러나 본 실시예의 경우에는 앞부터 뒤까지 3 쌍 이상의 바퀴(11)가 있고 이들이 여러 개의 링크로 연결되어 있으므로 턱(4)을 넘어갈 때 부담해야 하는 중량이 매우 줄어든다. 즉, 한 바퀴(11)가 턱(4) 위에 올라서기 위해서는 해당 바퀴(11)만을 들어주거나, 인접한 하나 또는 두 개의 바퀴(11) 정도만 해당 바퀴(11)와 더불어 들어주면 되므로, 거의 전체를 들어야 하는 4륜 주행 장치에 비해서 매우 작은 힘만을 필요로 한다. 결국 본 실시예의 주행 장치(100)는 종래의 4륜 주행 장치에 비해서 턱(4)을 넘기가 상대적으로 용이하다.

도 11에는 턱(4)을 넘을 때 등 바퀴(11) 중심의 위치가 일정하지 않을 때 바퀴(11)와 각 기어(13, 27, 43)의 상태가 개략적으로 나타나 있다. 그러나 이는 한 예일 뿐이다.

정리하자면, 본 실시예에서는 2열의 바퀴(11)를 구비하고 인접한 바퀴(11)들을 링크(20)로 따로따로 연결하여 턱(4)을 넘어갈 때 부담해야 하는 중량을 줄임으로써 주행 장치(100)가 턱(4)을 넘기 쉽게 한다. 또한 부품들을 탑재할 받침대(30)를 링크(20)들을 연결하는 연결봉(25) 바로 위에 설치하여 전체 높이를 낮춤으로써 장애물이 있는 좁은 공간을 주행 장치(100)가 쉽사리 통과할 수 있도록 한다. 전체 높이가 낮아지면 주행 장치(100)의 무게 중심이 아래로 이동하고 이에 따라 장치(100)의 주행 중 안정성이 높아진다.

본 실시예에서 설명한 덕트는 공기를 순환하는 데 사용되는 것이지만, 액체 등 다른 유체를 흐르게 하는 덕트의 경우에도 적용될 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구 범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리 범위에 속하는 것이다.

1: 덕트
2: 댐퍼
3: 댐퍼 축
4: 턱
7, 8: 물체
11: 바퀴
12: 구동축
13: 구동축 기어
20, 21, 22: 링크
25: 연결봉
26: 연결봉의 홈
27: 연결봉 기어
30: 받침대
35, 38: 고정 부재
36, 37: 탑재대
40: 구동 모듈
41: 모터
42: 모터축
43: 모터축 기어
50: 전장 부품
60: 카메라
100: 주행 장치

Claims (13)

1. 두 열로 배열되어 있는 복수의 구동축,
   상기 구동축에 고정되어 있는 복수의 바퀴,
   상기 구동축에 고정되어 있는 복수의 구동축 기어,
   상기 구동축에 회전 가능하도록 결합되어 있는 복수의 링크,
   상기 링크에 결합되어 있으며 상기 구동축과 평행한 중심축을 가지는 복수의 연결봉,
   상기 연결봉에 회전 가능하도록 결합되어 있으며 상기 구동축 기어와 맞물리는 복수의 연결봉 기어, 그리고
   상기 연결봉 기어에 기어 결합되어 상기 연결봉을 회전시키는 구동 모듈
   을 포함하고,
   상기 각 연결봉의 양끝은 각각 서로 인접한 한 쌍의 링크에 동시에 결합되며,
   상기 링크는 상기 연결봉을 중심으로 회전 가능한
   유체 순환 덕트용 주행 장치.
2. 제1항에서,
   상기 연결봉 기어 각각은 상기 구동축 기어 두 개와 맞물리는 주행 장치.
3. 제2항에서,
   상기 복수의 링크는,
   상기 연결봉 중 하나와만 결합되어 있는 제1 링크, 그리고
   중앙이 상기 구동축과 결합되어 있고, 양 끝이 상기 연결봉과 결합되어 있는 제2 링크
   를 포함하는
   주행 장치.
4. 제1항에서,
   상기 바퀴는 자성을 가지는 주행 장치.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에서,
   상기 연결봉 중 인접한 한 쌍의 연결봉과 결합되어 있는 받침대를 더 포함하는 주행 장치.
6. 제5항에서,
   상기 받침대는 상기 한 쌍의 연결봉 바로 위에 위치하는 주행 장치.
7. 제6항에서,
   상기 구동 모듈은 상기 받침대 위에 탑재되어 있는 주행 장치.
8. 제7항에서,
   상기 구동 모듈은,
   모터,
   상기 모터에 고정되어 있으며 상기 연결봉과 평행한 모터축, 그리고
   상기 모터축에 고정되어 있으며 상기 구동축 기어와 맞물리는 모터축 기어
   를 포함하는
   주행 장치.
9. 제8항에서,
   상기 구동 모듈을 상기 받침대에 고정하는 고정 부재를 더 포함하는 주행 장치.
10. 제9항에서,
    상기 고정 부재는 상기 모터를 완전히 덮는 주행 장치.
11. 제6항에서,
    상기 받침대 위에 구비되어 있는 탑재대를 더 포함하는 주행 장치.
12. 제11항에서,
    상기 탑재대 위에 탑재되어 있는 카메라를 더 포함하는 주행 장치.
13. 제12항에서,
    상기 구동 모듈을 상기 탑재대에 고정하며 상기 카메라의 일부만을 덮는 고정 부재를 더 포함하는 주행 장치.

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