JPH0223499Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、たとえば危険物が存在する場所へ各
種作業機器を搬入するときなどに使用される遠隔
操作マニプレータ用の走行台車に関するものであ
る。

従来の技術 たとえば遠隔操作マニプレータ用の走行台車に
おいては、階段や床面の凹凸を乗り越えるため、
車体を前、後に分割し、後部車体をクローラ（履
帯）で駆動し、前部車体を前輪にて駆動する方式
を採用している。すなわち従来では実開昭60年
69785号公報に見られるように、車体を、クロー
ラを有する後部車体と、前輪を有する前部車体と
で構成し、両車体を、横軸を介して相対的に上下
揺動自在に連結するとともに、両車体間にシリン
ダ装置を設けている。この従来構成によると、走
行台車が階段を下る場合、シリンダ装置の作動で
前部車体を持下げている。

考案が解決しようとする問題点 上記のような従来形式によると、階段を登ると
きも降りるときも、いずれも前進でなければ行な
えないことから、前進により現場に入つたのち退
去するに際し、この現場に旋回空間が必要とな
り、作業現場に制約を受けることになる。また前
輪のみ有することから、この前輪を昇降動させた
際に重心の移動がスムーズに行なえない。しか
も、シリンダ装置が揺動規制部材となつて前部車
体の揺動角度は大きく取れず、大きな迎角が形成
できないことから登りはスムーズに行なえず、さ
らに前輪の存在により旋回半径が大きくなる。

本考案の目的とするところは、階段の登り降り
は前進、後進のどちらからでも行なえ、その際の
重心の移動はスムーズに行なえ、さらに大きな迎
角の形成と、小さな旋回半径とを可能にした走行
台車を提供する点にある。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決すべく本考案の走行台車は、
車体を、左右一対のクローラを有する中央部車体
と、この中央部車体の前端に上下揺動自在に連結
するとともに左右一対の前輪を有する前部車体
と、前記中央部車体の後端に上下揺動自在に連結
するとともに左右一対の後輪を有する後部車体と
で構成し、左右の前記クローラを各別に正逆駆動
する左右一対の走行駆動装置を設けるとともに、
左右のクローラと前輪および後輪をそれぞれ巻掛
伝動装置を介して連動連結し、前部車体に前部揺
動装置を設けるとともに、後部車体に後部揺動装
置を設け、前部揺動装置および後部揺動装置を、
中央部車体に固定された支軸に減速装置を介して
取付けられたウオームホイールと、前部車体およ
び後部車体にそれぞれ配設された回転駆動装置の
回転軸に取付けられて前記ウオームホイールに噛
合するウオームギヤとで構成したものである。

作 用 かかる本考案構成によると、クローラと両輪と
を正または逆駆動することにより前進または後進
を行なえる。そして前部車体と後部車体とを上下
方向に揺動させることによつて、階段の登り降り
も前進または後進のどちらかでも行なえ、その際
に前輪と後輪との使用によつて重心の移動はスム
ーズに行なえる。さらに前部車体と後部車体とに
それぞれの揺動装置を設けることにより、中央部
車体との間の揺動規制部材がなくなつて、これら
前部車体と後部車体との揺動角度を大きく取れ
て、前輪と後輪との迎角を大きく形成し得る。し
かも前輪と後輪ともに上方へ揺動させることによ
つて、クローラのみを使用して小さい半径の旋回
を行なえる。さらに、階段の昇降途中で両輪の下
面をクローラと面一状とすることにより、前部車
体および後部車体の自重で前輪および後輪に大き
い接地力が得られ、階段の昇降能力を安定させか
つ向上させることができる。

実施例 以下に本考案の一実施例を図面に、基づいて説
明する。車体１は、クローラ２を有する中央部車
体３と、この中央部車体３の前端に対して相対的
に上下揺動自在に連結され、かつ前輪４を有する
前部車体５と、前記中央部車体３の後端に対して
相対的に上下揺動自在に連結され、かつ後輪６を
有する後部車体７とで構成されている。前記クロ
ーラ２は中央部車体３の左右両側に配設され、そ
れぞれ前部の駆動輪体８と後部の従動輪体９とに
亘つて掛張されている。またクローラ２の中間部
下位は複数個の転輪１０に案内されるとともに、
中間部上位は、調整レバー１１などを介して取付
けたテンシヨン輪体１２に案内されている。駆動
輪体８を遊転自在に取付けた前部支軸１３は、中
央部車体３の前端から前方に連設したブラケツト
１４に取付具１５を介して固定される。左右一対
の走行駆動装置１６は、中央部車体３に搭載した
走行用モータ１７と減速機１８とからなり、この
減速機１８の出力軸を前記前輪４に巻掛伝動装置
１９を介して連動連結している。これにより左右
のクローラ２は各別に正逆駆動自在となる。また
従動輪体９を遊転自在に取付けた後部支軸２０
は、中央部車体３の後端から後方に連設したブラ
ケツト２１に取付具２２を介して固定されてい
る。前記前部車体５は、前部揺動装置２３を介し
てブラケツト１４に取付けられ、前部支軸軸心２
４の周りに上下揺動自在であり、また後部車体７
は、後部揺動装置２５を介してブラケツト２１に
取付けられ、後部支軸軸心２６の周りに上下揺動
自在である。これら揺動装置２３，２５は同様の
構成であり、以下に同一符号を付して説明する。
すなわち支軸軸心２４，２６上に左右一対の出力
軸２７が配設され、これら出力軸２７はキー２８
を介して取付具１５，２２に固定される。両出力
軸２７間に軸受２９を介してケース３０が取付け
られ、このケース３０が前後の車体５，７に固定
される。前記ケース３０、ならびにケース３０に
固定した取付けプレート３１は、支軸軸心２４，
２６上に位置する作動軸３２を軸受３３によつて
回転自在に支持し、そして一方の出力軸２７に一
体の円板３４ならびに取付けプレート３１と作動
軸３２との間に第１減速装置３５を介在してい
る。この第１減速装置３５は、作動軸３２に固定
しただ円形の回転板３６と、この回転板３６の外
周上にボール３７を介して外嵌しただ円リング状
の外歯車３８と、この外歯車３８の長尺部二箇所
が噛合する真円形で左右一対の内歯車３９，４０
とからなり、一方の内歯車３９を取付けプレート
３１に固定するとともに、他方の内歯車４０を円
板３４に固定している。前後の車体５，７にはモ
ータ（Ｄ・Ｃモータ）４１が設けられ、このモー
タ４１の内方に向く回転軸４２に、軸受４３によ
つてケース３０に支持された前後方向軸４４の内
端を連結している。この前後方向軸４４に取付け
たウオームギヤ４５に噛合するウオームホイール
４６が前記作動軸３２に取付られ、これらにより
第２減速装置４７を構成する。前輪４ならびに後
輪６は、それぞれの前後の車体５，７に回転自在
に支持させた車軸５０，５１に固着される。これ
ら車軸５０，５１は、前後の車体５，７に支持し
た中間軸５２，５３に、クラツチ５４，５５と巻
掛伝動装置５６，５７を介して連動連結し、また
中間軸５２，５３は巻掛伝動装置５８，５９を介
して駆動輪体８ならびに従動輪体９に連動連結し
ている。

前記クローラ２の表面は、巾方向の長い突条２
ａを長さ方向に適当間隔置きに設けた下駄形面に
形成してある。またクローラ２に駆動力を伝達す
る手段として、クローラ２の内面は第１図に示す
ように、タイミングベルトと同じように突条を設
けた凹凸面２ｂに形成されている。そして駆動輪
体８は、凹凸面２ｂに噛み合う外歯をもつたスプ
ロケツトに形成され、さらに従動輪体９、転輪１
０、テンシヨン輪体１２も同様のスプロケツト形
状になつている。

次に上記実施例における走行作業を説明する。

通常の平地走行は、第１図実線、第２図に示す
ように、クローラ２とともに前輪４ならびに後輪
６を接地させて行なう。このとき走行駆動装置１
６の回転は、巻掛伝動装置１９を介して駆動輪体
８に伝わつてクローラ２を回転させ、さらに巻掛
伝動装置５８，５６、クラツチ５４を介して車軸
５０に伝わつて前輪４を回転させるとともに、ク
ローラ２から従動輪体９、両巻掛伝動装置５９，
５７、クラツチ５５を介して車軸５１に伝わつて
後輪６を回転させることになり、したがつて走行
駆動装置１６を同方向に正逆駆動させることによ
り車体１は前進または後進する。前部車体５と後
部車体７は、それぞれの揺動装置２３，２５を作
動させることによつて支軸軸心２４，２６の周り
で上下に大きく揺動（揺動量は最大、上90度、下
90度）でき、大きな迎角を形成できる。そして、
第１図仮想線Ａで示すように上方へ大きく揺動さ
せて前輪４と後輪６とを大きく持上げたときに
は、クローラ２のみ接地できるとともに、車体１
の前後長さを短かくできる。この状態で左右の走
行駆動装置１６を互いに逆方向に作動させること
により、車体１は半径を小さくして旋回させ得
る。たとえば、このような旋回のときクラツチ５
４，５５をオフにすることによつて前輪４と後輪
６とは非回転にできる。

前部車体５と後部車体７の上下揺動は、それぞ
れの揺動装置２３，２５を作動させることによつ
て各別に行なわれる。すなわち、モータ４１の
正・逆回転は、回転軸４２から前後方向軸４４に
伝わり、そしてウオームギヤ４５とウオームホイ
ール４６を介して減速されたのち作動軸３２に伝
わる。この作動軸３２の回転は、減速装置３５で
再度減速されたのち出力軸２７に伝えられるが、
ここで出力軸２７はキー２８などを介して中央部
車体３に固定されており、かつ中央部車体３が前
部車体５や後部車体７に対して重いことから、前
述した減速回転力によつて、前部車体５や後部車
体７が支軸軸心２４，２６の周りに上下揺動する
ことになる。

次に階段の前進での登り作業を説明する。第５
図に示す平地走行状態において、先ず前輪４を上
方揺動させ、第６図に示すように階段６０に掛け
る。そして前進させて第７図、第８図に示すよう
にクローラ２の走行力も加えて登つて行く。階段
６０が長いときには第９図に示すように両輪４，
６ならびにクローラ２を使用して登る。このとき
クローラ２は突条２ａによる下駄形面であること
から、その引掛けによつて昇り能力を上げること
ができ、さらに前後部車体５，７の自重により両
輪４，６に大きい接地力が得られるので、より昇
り能力を向上できる。上階に達すると、第１０図
に示すように前輪４は下方揺動され、そして第１
１図に示すようにクローラ２が接地したのち第１
２図に示す平地走行状態に戻る。

階段６０の前進での降り作業は、先ず第１３図
に示すように前輪４を下方揺動させ、この前進で
第１４図に示すクローラ２の階段接地から第１５
図に示す後輪６の階段接地へと移る。そして下階
に達すると、第１６図、第１７図に示すように前
輪４からクローラ２と順次接地し、さらに後輪６
の接地により平地走行となる。

このような登り降り作業時に、両揺動装置２
３，２５は随時作動される。

なお後進での登り降り作業は逆作用、すなわち
第１８図→第５図により同様に行なわれる。

考案の効果 上記構成の本考案によると、走行駆動装置によ
つてクローラと両輪とを正または逆駆動すること
により、車体の前進または後進を行なうことがで
きる。そして揺動装置によつて前部車体と後部車
体とを上下方向に揺動させることによつて、階段
の登り降りも前進または後進のどちらかでも行な
うことができ、たとえば作業現場がせまかつたと
しても、現場への走行、ならびに現場からの退去
を、制約を受けることなく容易に行なうことがで
きる。その際に前輪と後輪との使用によつて重心
の移動はスムーズに行なうことができる。さらに
前部車体と後部車体とにそれぞれの揺動装置を設
けることにより、中央部車体との間の揺動規制部
材がなくなつて、これら前部車体と後部車体との
上下揺動角度を大きく取ることができ、前輪と後
輪との迎角を大きく形成できて、登り降りをスム
ーズに行なうことができる。しかも前輪と後輪と
もに上方へ揺動させることによつて、クローラの
みを使用して小さな半径の旋回を行なうことがで
きる。さらに階段の昇降途中で両輪の下面をクロ
ーラと面一状にすることにより、両車体の自重で
両輪に大きい接地力が得られ、下降時の安定性や
上昇時の登はん能力を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示し、第１図は全体
の側面図、第２図は同平面図、第３図は揺動装置
部の縦断面図、第４図は同縦断側面図、第５図〜
第１８図は階段の登り降り作業を示す概略側面図
である。 １……車体、２……クローラ、２ａ……突条、
３……中央部車体、４……前輪、５……前部車
体、６……後輪、７……後部車体、８……駆動輪
体、９……従動輪体、１３……前部支軸、１６…
…走行駆動装置、１７……走行用モータ、１８…
…減速機、２０……後部支軸、２３……前部揺動
装置、２４……前部支軸軸心、２５……後部揺動
装置、２６……後部支軸軸心、２７……出力軸、
３０……ケース、３２……作動軸、３５……第１
減速装置、４１……モータ、４４……前後方向
軸、４５……ウオームギヤ、４６……ウオームホ
イール、４７……第２減速装置、５４，５５……
クラツチ、５６，５７……巻掛伝動装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車体を、左右一対のクローラを有する中央部車
   体と、この中央部車体の前端に上下揺動自在に連
   結するとともに左右一対の前輪を有する前部車体
   と、前記中央部車体の後端に上下揺動自在に連結
   するとともに左右一対の後輪を有する後部車体と
   で構成し、左右の前記クローラを各別に正逆駆動
   する左右一対の走行駆動装置を設けるとともに、
   左右のクローラと前輪および後輪をそれぞれ巻掛
   伝動装置を介して連動連結し、前部車体に前部揺
   動装置を設けるとともに、後部車体に後部揺動装
   置を設け、前部揺動装置および後部揺動装置を、
   中央部車体に固定された支軸に減速装置を介して
   取付けられたウオームホイールと、前部車体およ
   び後部車体にそれぞれ配設された回転駆動装置の
   回転軸に取付けられて前記ウオームホイールに噛
   合するウオームギヤとで構成したことを特徴とす
   る走行台車。