KR100492187B1 - 캐리어 - Google Patents

Abstract

본 발명은 본체프레임(1)의 하부 양측으로, 앞측의 크롤러(2, 4)와 뒤측의 크롤러(3, 5)가 설치되고, 크롤러(2, 3)가 캐리어의 동일한 풀리(6)에 연결되고, 크롤러(4, 5)도 캐리어의 동일한 풀리(7)에 연결되며, 풀리(6, 7)의 회전축이 비연결된 상태로 동일축상에 배치되어 모터(8, 9)에 의해 각각 독립해 회전구동되고, 본체프레임의 하부에 서브프레임(10)이 배치되고, 서브프레임에는 한쌍의 전륜(14)과 한쌍의 후륜(15)이 장착되고, 한쌍의 전륜은 모터(17)에 의해 회전 구동됨과 동시에, 공지의 조향장치에 의해 방향전환이 가능하고, 서브프레임이 본체프레임에 승강용 유압실린더(13)로 연결되고, 유압실린더(13)를 신축동작시키는 것으로, 서브프레임이 본체프레임에 대해서 높이 위치를 변화할 수 있고, 4개의 크롤러(2, 3, 4, 5)가 각각 본체프레임의 하부에 뻗은 4개의 지지기둥(1a 내지 1d)에 의해 지지를 받는 한편 2개의 크롤러(2, 4)가 지지기둥(1a, 1c)의 첨단부의 요동중심축(20)을 중심으로 하여 각각 회동가능하고, 그리고 크롤러(2, 4)에 일단이 선회가능하게 결합되고 본체프레임에 타단이 선회가능하게 결합되는 완충장치(21)를 개입시켜 본체프레임에 2개의 크롤러(2, 4)의 각각이 연결된 구성으로 되어 있다.

Description

캐리어{carrier}

본 발명은, 장애자나 화물을 싣은 상태에서 평지 주행과 계단 승강이 모두 가능한 캐리어에 관한 것이다.

종래의 평지 주행과 계단 승강이 모두 가능한 캐리어는 주행 크롤러만을 이용하는 타입과 주행 차륜만을 이용하는 타입이 있다.

주행 크롤러만을 이용하는 캐리어는 크롤러 특성상 접지면과의 마찰력이 커서, 차륜의 주행속도에 비해 주행속도가 늦고 에너지 효율이 낮다고 하는 등의 결점이 있고, 주행 차륜만을 이용하는 캐리어는 평지의 주행효율은 좋으나 계단과의 차륜간의 마찰력이 작아 계단의 주행효율이 비효율적이다고 하는 결점이 있다.

이 결점들을 해결하기 위해 노면 상황에 따라 크롤러 주행자세와 차륜 주행자세를 취하면서 주행할 수 있는 캐리어가 개발되고 있다.

하지만, 크롤러 자세를 여러 가지 변화시키기 위해서 조종에 숙련을 필요로 하여, 복잡한 제어가 필요하고, 더 나아가 액츄에이터의 수가 많아 구조가 복잡하고, 크롤러의 회전반경에 제한이 있어, 단차가 큰 계단에는 제대로 평지에서 계단을 집입하거나 계단에서 평지로 진입할 수 없는 결점이 있다.

본 발명은 상기된 문제점을 해결하고 안출된 것으로서, 노면 상황에 따라 크롤러 주행자세와 차륜 주행자세를 취하면서도 크롤러가 큰 회전반경을 가질 수 있게 하는 구조를 갖은 캐리어를 제공하는 것이다.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위해, 본체 프레임의 하부 양측으로, 앞측의 크롤러와 뒤측의 크롤러가 설치되어 있고, 앞측의 크롤러가 캐리어의 동일한 풀리에 연결되어 있고, 뒤측의 크롤러도 캐리어의 동일한 풀리에 연결되어 있으며, 이들 풀리의 회전축이 비연결된 상태로 동일축상에 배치되어 2개의 모터에 의해 각각 독립해 회전 구동되고, 본체 프레임의 하부에 서브 프레임이 배치되어 있고, 서브 프레임에는 한쌍의 전륜과 한쌍의 후륜이 장착되어 있고, 상기 한쌍의 전륜은 모터에 의해 회전 구동됨과 동시에, 공지의 조향 장치에 의해 방향전환이 가능하고, 이 서브 프레임이 본체 프레임에 승강용 유압 실린더로 연결되어 있고, 유압 실린더를 신축 동작시키는 것으로, 서브 프레임이 본체 프레임에 대해서 높이 위치를 변화할 수 있고, 상기 4개의 크롤러가 각각 본체 프레임의 하부에 뻗은 4개의 지지기둥에 의해 지지를 받는 한편 2개의 크롤러가 지지기둥의 첨단부의 요동 중심축을 중심으로 하여 각각 회동가능하고, 그리고 앞측의 크롤러에 일단이 선회가능하게 결합되어 있고 본체 프레임에 타단이 선회가능하게 결합되어 있는 완충 장치를 개입시켜 본체 프레임에 앞측의 크롤러의 각각이 연결되어 있는 것으로 되어 있다.

이하, 본 발명의 캐리어를 상세하게 설명하면 다음과 같다. 도 1 내지 도 6은, 본 발명의 캐리어의 일예를 도시한 것이며, 도 1은 사시도, 도 2는 평면도, 도 3 및 도 4는 측면도이다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 1은 캐리어의 본체 프레임이고, 이 본체 프레임(1)의 상부에 장애자용 좌석 또는 화물운반대와 운전대 등이 적절히 배치될 수 있다. 본체 프레임(1)의 하부 양측으로, 앞측의 크롤러(2, 4)와 뒤측의 크롤러(3, 5)가 설치되어 있다. 본 실시 형태에 대해서는, 뒤측의 크롤러(3, 5)가 앞측의 크롤러(2, 4)의 안쪽에 배치되어 있다.

크롤러(2)와 크롤러(3)는 캐리어의 거의 중심부분에 동일한 풀리(6)에 연결되고 있고, 크롤러(4)와 크롤러(5)도 캐리어의 거의 중심부분에 동일한 풀리(7)에 연결되어 있다. 이 풀리(6, 7)의 회전축은 연결하고 있지 않지만, 동일축상에 배치되어 있다. 풀리(6, 7)는 모터(8, 9)에 의해, 각각 독립해 회전 구동된다. 모터(8, 9)를 같은 회전수로 회전시키는 것으로, 크롤러 벨트가 회전하고, 캐리어는 크롤러(2 내지 5)에 의해 전진 및 후진 할 수가 있다. 2개의 모터를 독립으로 구동하고 있기 때문에, 한편의 모터(예를 들면 모터(8))를 구동하고 다른 한편의 모터(예를 들면 모터(9))를 정지 또는 한편의 모터와 역방향으로 회전시키는 것으로, 캐리어를 선회시킬 수가 있다. 상기와 같은 4개의 크롤러에 의해, 캐리어의 계단 승강이 가능해진다. 게다가 4개의 크롤러의 좌우 각각의 크롤러유닛이 독립하여 구동될 수가 있기 때문에, 계단 승강 도중에서의 방향 수정을 안정적으로 실시할 수가 있다.

본체 프레임(1)의 하부에는 서브 프레임(10)이 배치되어 있다. 서브 프레임(10)에는 한쌍의 전륜(14, 14)과 한쌍의 후륜(15, 15)의 합계 4개의 차바퀴가 장착되어 있다. 상기 한쌍의 전륜(14, 14)은 모터(17)에 의해 회전 구동됨과 동시에, 비도시한 공지의 조향 장치에 의해 방향전환이 가능하다. 이 서브 프레임(10)은 본체 프레임(1)에 승강용 유압 실린더(13, 13)로 연결되어 있다.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 유압 실린더(13)를 신축 동작시키는 것으로, 서브 프레임(10)은 본체 프레임(1)에 대해서 높이 위치를 변화할 수가 있다. 도 3에 도시된 바와 같은 상태는 서브 프레임(10)을 하강시킨 상태이고, 평지에서 이 상태로 전륜(14)을 회전 구동하고, 또한, 조향을 실시해 경쾌하게 주행할 수가 있어 크롤러를 구동할 필요가 없다. 도 4에 도시된 바와 같이, 서브 프레임(10)을 윗쪽으로 이동시키면, 차륜이 떠올라 크롤러 주행 상태가 되고, 차륜은 구동되지 않고 크롤러에 의한 주행상태가 된다.

여기서, 4개의 크롤러에 대해서 보다 자세하게 설명하면 다음과 같다. 4개의 크롤러(2, 3, 4, 5)는 각각 본체 프레임(1)의 하부에 뻗은 4개의 지지기둥(1a 내지 1d)에 의해 지지를 받는 한편 2개의 크롤러(2, 4)는 지지기둥(1a, 1c)의 첨단부의 요동 중심축(20)을 중심으로 하여 각각 회동할 수가 있다.

이러한 기구에 의해, 도 5, 도 6에 도시된 바와 같이, 계단의 최상단 또는 최하단 등, 노면 경사가 갑자기 변화하거나 단차가 있는 것 같은 상황에서, 노면을 모방하여 요동 할 수가 있다. 도 5는, 캐리어가 계단을 진입할 때, 계단을 따라 크롤러(2)(및 크롤러(4))가 반시계방향으로 크게 회동할 수 있는 상태를 도시하고, 도 6은, 캐리어가 계단 내에서 주행하는 상태를 도시하고 있다.

또, 도 3에 도시한 바와 같이 2개의 크롤러(2, 4)의 각각은, 크롤러에 일단이 선회가능하게 결합되어 있고 본체 프레임(1)에 타단이 선회가능하게 결합되어 있는 완충 장치(21)를 개입시켜 본체 프레임(1)에 연결되어 있다. 이 완충 장치(21)의 기능에 의해 회동 속도에 제한이 더해져, 급격한 회동을 하는 일없이 매끄럽게 노면을 따라 크롤러가 요동한다. 또, 크롤러로부터 차륜으로 새로 전환되었을 때도, 완충 장치(21)는 크롤러가 본체 프레임 아래에서 불필요하게 회동하는 것을 막는다. 도 3으로부터도 알 수 있듯이, 4개의 크롤러에는 윗 계단의 1단째를 오를 수가 있도록 윗쪽에 뻗은 경사 부분이 설치되어 있다. 따라서, 크롤러를 꺽지 않아도 계단을 오를 수가 있다.

본 실시 형태에서는, 일례로서 본체 프레임의 밖으로 상하 변위하는 서브 프레임을 마련했지만, 본체 프레임에 직접 상하로 진동 기구를 개입시켜 각각의 차륜을 다는 구조라고 해도 좋다. 또, 본 발명의 캐리어는, 유인, 무인에 관련되지 않고 모든 종류의 평지 계단 캐리어에 적용할 수 있는 것이다.

본 발명에 의하면, 평지 주행에는 차륜을 적용하여 적당한 속도를 효율적으로 달성할 수 있고, 계단 승강에는 복잡한 제어를 필요로 하지 않고 간결한 방법으로 순조로운 승강이 가능해진다.

또한, 본 발명에 의하면, 크롤러의 회전반경이 커서, 단차가 큰 계단에는 제대로 평지에서 계단을 집입하는 것이 가능해진다.

도 1은 본 발명에 따른 캐리어의 실시예를 도시하는 사시도,

도 2는 도 1의 캐리어의 평면도,

도 3은 도 1의 캐리어의 평지주행시를 도시하는 측면도,

도 4는 도 1의 캐리어의 계단승하강시를 도시하는 측면도,

도 5는 도 1의 캐리어의 계단하강시의 계단진입단계를 도시하는 측면도, 그리고

도 6은 도 1의 캐리어의 계단하강시의 계단주행단계를 도시하는 측면도.

Claims (1)

1. 본체 프레임(1)의 하부 양측으로, 앞측의 크롤러(2, 4)와 뒤측의 크롤러(3, 5)가 설치되어 있고,

   크롤러(2)와 크롤러(3)가 캐리어의 동일한 풀리(6)에 연결되어 있고, 크롤러(4)와 크롤러(5)도 캐리어의 동일한 풀리(7)에 연결되어 있으며,

   이 풀리(6, 7)의 회전축이 비연결된 상태로 동일축상에 배치되어 모터(8, 9)에 의해 각각 독립해 회전 구동되고,

   본체 프레임(1)의 하부에 서브 프레임(10)이 배치되어 있고,

   서브 프레임(10)에는 한쌍의 전륜(14, 14)과 한쌍의 후륜(15, 15)이 장착되어 있고,

   상기 한쌍의 전륜(14, 14)은 모터(17)에 의해 회전 구동됨과 동시에, 공지의 조향 장치에 의해 방향전환이 가능하고,

   이 서브 프레임(10)이 본체 프레임(1)에 승강용 유압 실린더(13, 13)로 연결되어 있고,

   유압 실린더(13)를 신축 동작시키는 것으로, 서브 프레임(10)이 본체 프레임(1)에 대해서 높이 위치를 변화할 수 있고,

   상기 4개의 크롤러(2, 3, 4, 5)가 각각 본체 프레임(1)의 하부에 뻗은 4개의 지지기둥(1a 내지 1d)에 의해 지지를 받는 한편 2개의 크롤러(2, 4)가 지지기둥(1a, 1c)의 첨단부의 요동 중심축(20)을 중심으로 하여 각각 회동가능하고, 그리고

   크롤러(2, 4)에 일단이 선회가능하게 결합되어 있고 본체 프레임(1)에 타단이 선회가능하게 결합되어 있는 완충 장치(21)를 개입시켜 본체 프레임(1)에 2개의 크롤러(2, 4)의 각각이 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 캐리어.