JPH07165134A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 滑らかな階段昇降を可能とするコンパクトで
踏破性の高い走行装置を提供する。 【構成】 走行装置は、前記本体フレーム下部の前部及
び後部の一方に左右１対のクローラユニット１９と前部
及び後部の他方の中央部にクローラユニット２０とを有
し、前記左右１対のクローラユニットの中央部に１個の
車輪１４と前記中央部の１個のクローラユニットの左右
に１対の車輪１５を具備し、前記各クローラユニット
は、それぞれ長さ方向のほぼ中央を支点として回転揺動
可能となるように取り付けられており、本体フレームに
は前記車輪を上下移動させる昇降手段１３、前記各クロ
ーラユニットの揺動速度を抑制する緩衝手段２３とが設
けられている構成である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、平地走行と階段昇降が
共に可能な車両の走行装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種の走行装置としては、１例と
して図５に示す特開昭５６−１３８０７１号公報があ
る。これは本体の４隅に４個の独立して走行駆動される
クローラユニットを設け、それぞれ独立して片端を支点
に揺動させて様々な姿勢を取れるようにしたものであ
る。また図６に示す特開昭５８−１６７２６２号の例
は、先端に補助車輪を付けたアームを旋回させてクロー
ラ形状を変化させ階段の踏破性を高めたものである。さ
らに、図７に示す特開平３−２７９０８７号の例は、４
つのクローラユニットを中央部を支点に回転揺動可能に
取り付けそれぞれのクローラ駆動と揺動を互いに干渉し
あう複数のモータで行なうものである。また、クローラ
ユニットと車輪を組み合わせた考えとしては図８に示す
特開昭６０−８５０８３号のようにクローラユニットの
他に上下移動機構を有する走行車輪を設け平地での高速
走行を可能としようとするものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の走
行装置においては、図５の例では、走行用車輪を設けて
いるものの、クローラ部分は車体に固定の１対のものを
備えているだけなので階段の降り始めや昇り終わりの際
の急激な前傾に伴う衝撃を避けられないという欠点があ
る。また各クローラユニットを回転揺動可能とした走行
装置では、階段の降り始めや昇り終わりの際の路面傾斜
の突然の変化に対応して路面に倣っていくようにしてい
るが、揺動動作速度に規制は無く、揺動中心が階段を乗
り越えた時点での揺動により、わずかではあるが衝撃的
な着地をすることになる。

【０００４】本発明の目的は、スムーズで安定した階段
昇降を可能とするコンパクトで踏破性の高い走行装置を
提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記のような課題を解決
するために本発明では、車体フレーム下部にクローラユ
ニットと車輪とを有する走行装置において、前記本体フ
レーム下部の前部及び後部の一方に左右１対のクローラ
ユニットと前部及び後部の他方の中央部にクローラユニ
ットとを有し、前記左右１対のクローラユニットの中央
部に１個の車輪と前記中央部の１個のクローラユニット
の左右に１対の車輪とを具備し、前記各クローラユニッ
トがそれぞれ長さ方向のほぼ中央を支点として回転揺動
可能となるように設けられ、前記フレームには前記車輪
を上下移動する昇降手段と、前記各クローラユニットの
揺動速度を抑制する緩衝手段とを備えたことを特徴とす
る。

【０００６】

【作用】階段昇降の際には、階段降り始めや昇り終わり
等のように路面の傾斜が突然変化する状況においてもク
ローラユニットの揺動機能により路面へスムーズに倣い
ながら走行し、さらに緩衝手段により衝撃のない前傾動
作を実現するのである。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の走行装置を実施例にもとづき
詳細に説明する。図１は、本発明走行装置の構成概念を
示した走行車両の斜視図である。図２は走行装置の３つ
の車輪と３つのクローラユニットの配置を示す平面図で
ある。また図３はその側面図である。

【０００８】図３において１０は本体フレ−ム、１１は
サブフレ−ムである。本体フレ−ム１０には、３つのク
ロ−ラユニットが取り付き、サブフレ−ム１１には、１
つの前輪１４と２つの後輪１５の合計３つの車輪が取り
付けられている。さらに本体フレ−ム１０とサブフレ−
ム１１は平行リンク機構１２にて結合されており、昇降
用油圧シリンダ−１３を伸縮動作させることによりサブ
フレ−ム１１は本体フレ−ム１０に対して同じ高さまた
は下方にその位置を変化することとなる。図３の上の図
はサブフレームが下方に位置した状態を示しており、こ
の時にはクローラの下辺は車輪接地面より上方に位置
し、すなわち車輪走行状態である。平地においてはこの
状態で前輪１４を回転駆動しかつ操舵を行なって軽快に
走行する事ができ、クローラを駆動する必要はない。ま
たこの状態ではクローラユニットは持ち上げられたこと
になるが、緩衝手段２３がついているので不必要に揺動
してしまうことはない。 また図３の下の図はサブフレ
−ムが本体フレームと同じ高さに位置した状態を示して
おり、この時は車輪が浮き上がっておりクローラ走行状
態となって、車輪は駆動せずにクローラを３ユニットと
も駆動して走行する。クローラベルトの外周に形成した
櫛歯状突起により階段の端部を確実にとらえて階段を昇
降することができる。

【０００９】次にクロ−ラユニットと緩衝手段２３の構
造と動作を説明する。図２及び図３において１９、２０
は各クローラユニットであり、電動機２１にて回転駆動
される。クローラユニット１９、２０は揺動中心軸２２
を中心として回動する事ができ、路面傾斜が変化したり
する等の状況において、路面に倣って揺動するが、その
際連結レバー１７を介して連結された緩衝手段２３の働
きによって揺動速度には制限が加えられ、急激な揺動を
することなく滑らかに路面に沿っていく動きをすること
ができる。このような揺動動作が必要なのは階段降り始
めと昇り終わりであり、ストッパー２４により揺動角度
には上限と下限を設定し、前部のクローラユニットは後
ろ上がり方向のみ、また後部のクローラユニットは前上
がり方向にのみ揺動する。階段昇り始めと降り終わりの
際には揺動動作はせずともよく、前部の２つには昇り階
段の１段目を昇り始めることができるよう前方上方に延
びる傾斜部分を設けており、後部の１ユニットにも後端
に同様の傾斜部分を設けて下り階段の最終段を滑らかに
降り終わることができるようにしてある。すなわち３ユ
ニットとも基本的な構造は同じである。図４はそれぞれ
階段の降り始めと昇り終わりの様子を示しており、この
ような傾斜角が突然に変化する状況でも緩衝手段により
揺動の速度が抑えられ、特にクローラユニットの姿勢を
制御するようなことをしなくても、走行装置本体は前進
しながらゆっくりと全体の傾きを変化させることになっ
て衝撃を伴う変化をする事はない。

【００１０】本実施例においては、クローラユニットを
３つとしたが、前後とも左右１対すなわち４つのクロー
ラユニットを設けることにしてもよい。また本発明の走
行装置の操縦は、有人、無人に関わらずあらゆる種類の
平地−階段走行車両に適用できるものである。

【００１１】

【発明の効果】本発明をもってすれば、階段昇降に際し
て、複雑な制御を全く必要とせずに簡潔な方法で衝撃的
な動きのないスムーズな昇降が可能となるのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明走行装置の構成概念を示す車両の斜視
図。

【図２】本発明走行装置の平面図。

【図３】本発明走行装置の側面図。

【図４】本発明走行装置の動作説明図。

【図５】従来の走行装置の斜視図。

【図６】従来の走行装置の斜視図。

【図７】従来の走行装置の斜視図。

【図８】従来の走行装置の側面図。

【符号の説明】

１０ 走行装置のフレーム本体 １１ 走行装置のサブフレーム １２ 平行リンク機構 １３ 昇降手段（昇降用油圧シリンダー） １４ 前輪 １５ 後輪 １７ 連結レバー １９ 前部クローラユニット ２０ 後部クローラユニット ２１ 電動機 ２２ 揺動中心軸 ２３ 緩衝手段 ２４ ストッパー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体フレーム下部にクローラユニットと車
   輪とを有する走行装置において、前記本体フレーム下部
   の前部及び後部の一方に左右１対のクローラユニットと
   前部及び後部の他方の中央部にクローラユニットとを有
   し、前記左右１対のクローラユニットの中央部に１個の
   車輪と前記中央部の１個のクローラユニットの左右に１
   対の車輪とを具備し、前記各クローラユニットがそれぞ
   れ長さ方向のほぼ中央を支点として回転揺動可能となる
   ように設けられ、前記フレームには前記車輪を上下移動
   する昇降手段と、前記各クローラユニットの揺動速度を
   抑制する緩衝手段とを備えたことを特徴とする走行装
   置。