JPH0740865A - 自走車および自走車による階段の上昇および下降方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 急激に衝撃を受けたりすることなく階段を昇
降することができる自走車および自走車による階段の上
昇および下降方法を提供する。 【構成】 左右一対のクローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂ
を前後に設けて、各クローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂを
鉛直面内で揺動自在に構成する。そして、各クローラ６
Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂを平面部１０Ａ，１０Ｂや階段４
２の頂部に沿うように揺動させながら、大きな衝撃を受
けることなく階段を昇降させる。これにより自走車１自
体の損傷を防止することができるとともに、自走車１に
荷を載設するような場合において、荷の損傷も防止する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自走車および自走車によ
る階段の上昇および下降方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】無人走行する自走車においては、例え
ば、実開平４−２３５９０号公報などに開示されている
ようにクローラを有するものがあり、このようにクロー
ラを有する自走車において、図１４に示すように、階段
を昇降可能なものがある。この種の自走車６０は、比較
的大きな左右一対のクローラ６１，６２を有する。そし
て、図１５の（ａ）〜（ｄ）に示すように、階段６３を
上昇する際には、まずクローラ６１，６２の前端下部を
階段６３の一段目の頂部に当接させた後、階段６３の頂
部上を順次登ってゆき、高位置の平面部６４に到達す
る。また、階段６３を下降する際には、図１６の（ａ）
〜（ｄ）に示すように、クローラ６１，６２により、階
段６３の頂部上を順次下ってゆき、低位置の平面部６５
に到達する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな従来構成では、自走車６０が階段６３を上昇して高
位置の平面部６４に到達する際、つまり自走車６０の重
心が階段６３の部分から高位置の平面部６４上に移動す
る際に、自走車６０の姿勢が不安定となって、図１５の
（ｃ），（ｄ）に示すように、その前部が高位置の平面
部６４上に急激に落下して自走車６０が傾斜姿勢から水
平姿勢に移行し、自走車６０が大きな衝撃を受けるとい
う問題があった。

【０００４】また、高位置の平面部６４から階段６３を
下降し始める際、つまり自走車６０の重心が高位置の平
面部６４上から階段６３の部分に移動する際にも、自走
車６０の姿勢が不安定となって、図１６の（ａ），
（ｂ）に示すように、その前部が急激に落下して自走車
６０が水平姿勢から傾斜姿勢に移行し、同様に自走車６
０が大きな衝撃受けるという問題があった。

【０００５】本発明は上記問題を解決するもので、不安
定な姿勢となったり、急激に衝撃を受けたりすることな
く階段を昇降することができる自走車および自走車によ
る階段の上昇および下降方法を提供することを目的とす
るものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に本発明の第１の手段としての自走車は、自走車本体
と、自走車本体の前後にそれぞれ設けられた左右一対の
クローラと、前後のクローラを左右一対で一体的に鉛直
面内で揺動させる揺動手段とを備えたものである。

【０００７】また、本発明の第２の手段としての自走車
は、上記第１の手段における揺動手段として、回転自在
に支持され第１の駆動手段により回動される第１の横軸
と、回転自在に支持され第２の駆動手段により回動され
る第２の横軸と、一端が第１の横軸の両端部に固定され
他端がクローラを支持するクローラ支持部材に回転自在
に連結された第１のリンクと、一端が第２の横軸の両端
部に固定された第２のリンクと、一端が第２のリンクの
他端に回転自在に連結され他端が前記クローラ支持部材
に回転自在に連結された第３のリンクとを設けたもので
ある。

【０００８】また、本発明の第３の手段としての自走車
は、上記第１または第２の手段の構成に加えて、平面部
走行用の車輪が設けられ、この平面部走行用の車輪に対
してクローラが昇降自在に構成されたものである。

【０００９】また、本発明の自走車による階段の上昇方
法は、左右一対のクローラが自走車本体の前後に設けら
れ、各クローラが鉛直面内で揺動自在に自走車本体に支
持された自走車により階段を上昇させる方法であって、
階段を上昇させる前に、後側のクローラが自走車本体に
対してほぼ平行であり低位置の平面部に沿った姿勢と
し、かつ前側のクローラをその前部側が自走車本体に接
近して前上がりに傾斜させた姿勢で階段に向かって前進
させ、前側のクローラが階段に差し掛かった際に、後側
のクローラをその前部側が上向きとなるように傾斜させ
た姿勢に回動させるとともに、前側のクローラを自走車
本体に対してほぼ平行な姿勢に回動させて階段の頂部に
沿わせなながら前進させ、両側のクローラが階段に差し
掛かった際に、後側のクローラも自走車本体に対してほ
ぼ平行な姿勢に回動させて両側のクローラを階段の頂部
に沿わせなながら前進させ、前側のクローラが高位置の
平面部に差し掛かった際に、後側のクローラが自走車本
体に対してほぼ平行な姿勢で階段の頂部に沿った姿勢の
ままで、前側のクローラをその前部側が自走車本体に対
して離反する姿勢に傾斜させて高位置の平面部に沿わせ
ながら前進させ、両側のクローラが高位置の平面部上に
位置した際に、前側のクローラも自走車本体に対してほ
ぼ平行な姿勢になるように回動させて両側のクローラを
高位置の平面部に沿わせることにより、階段を上昇させ
るものである。

【００１０】また、本発明の自走車による階段の下降方
法は、左右一対のクローラが自走車本体の前後に設けら
れ、各クローラが鉛直面内で揺動自在に自走車本体に支
持された自走車により階段を下降させる方法であって、
階段を下降させる前に、前側のクローラをその前部側が
自走車本体より離反して前下がりに傾斜させ、かつ後側
のクローラをその後部側が自走車本体より離反して後下
がりに傾斜させた姿勢で前進させ、前側のクローラが階
段に差し掛かった際に、後側のクローラの後部側が自走
車本体より離反した傾斜姿勢のままで、前側のクローラ
を自走車本体に対してほぼ平行になる姿勢に回動させて
階段の頂部に沿わせなながら前進させ、両側のクローラ
が階段に差し掛かった際に、後側のクローラも自走車本
体に対してほぼ平行な姿勢に回動させて両側のクローラ
を階段の頂部に沿わせなながら前進させ、前側のクロー
ラが低位置の平面部に差し掛かった際に、前側のクロー
ラをその後部側が自走車本体に対して離反するように傾
斜させて低位置の平面部に沿わせるとともに、後側のク
ローラは自走車本体に対してほぼ平行な姿勢のままで階
段の頂部に沿わせなながら前進させ、後側のクローラの
前部側が低位置の平面部に差し掛かった際に、前側のク
ローラがその後部側が自走車本体に対して離反するよう
に傾斜した姿勢のままで、後側のクローラをその前部側
が自走車本体に対して離反して下向きとなるように傾斜
させた姿勢で前進させ、後側のクローラの後部側が階段
から離反して低位置の平面部上に位置した際に、両側の
クローラを自走車本体に対してほぼ平行な姿勢になるよ
うに回動させて両側のクローラを低位置の平面部に沿わ
せることにより、階段を下降させるものである。

【００１１】

【作用】上記第１の手段により、左右一対のクローラを
前後に設けて、各クローラを鉛直面内で揺動自在とした
ので、各クローラを平面部や階段の頂部に沿うように揺
動させながら、常に安定した姿勢で、大きな衝撃を受け
ることなく階段を昇降させることができる。

【００１２】また、上記第２の手段により、揺動手段と
して複数のリンクを用いることによって、省スペースの
走行車を製造できる。さらに、上記第３の手段により、
平面部を走行する際には車輪で走行し、階段の昇降の際
にはクローラを使用することができる。

【００１３】また、上記自走車による階段の上昇方法お
よび下降方法により、大きな衝撃を受けることなく良好
に階段を昇降することができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
しながら説明する。図３〜図６に示すように、この自走
車１には、自走車本体２と、自走車本体２の前部中央お
よび後部両側に配設された平面部走行用の３つの車輪
３，４，５と、自走車本体２の前後にそれぞれ設けられ
て左右で対となった階段昇降用のクローラ６Ａ，６Ｂ，
７Ａ，７Ｂとが備えられている。ここで、８は自走車本
体２の上面部をなすメインプレート、９は自走車本体２
およびクローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂを覆う本体カバ
ーである。

【００１５】自走車本体２の後部側に配設された２つの
車輪４，５は前後に沿う向きに固定されている一方、自
走車本体２の前部側に配設された１つの車輪３は支持部
材１１により縦軸心を中心として回動自在に支持されて
いる。そして、自走車本体２の略中央に配設された操舵
用モータ１２により、減速機１３および操舵用ベルト１
４などを介して前部側の車輪３の向きが変更されて操舵
されるようになっている。また、自走車本体２の前部側
に配設された車輪３の近傍には車輪３を正逆方向に回転
させて走行用駆動力を与える駆動ユニット１５が設けら
れている。

【００１６】図３，図７に示すように、各クローラ６
Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂにはクローラベルト１６、外面プ
レート１７，１８，１９、クローラ支持用の内面プレー
ト２０などが設けられ、これらで囲まれた空間内に各ク
ローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの駆動輪や従動輪および
その駆動手段が内蔵されている（図示せず）。

【００１７】クローラ６Ａ，６Ｂおよびクローラ７Ａ，
７Ｂは、揺動機構２１，２２により、走行する平面部１
０に直交する鉛直面内で揺動自在かつ昇降自在に支持さ
れている。各揺動機構２１，２２は、図８〜図１０に示
すように、メインプレート８の下面に固定されたギヤボ
ックス２３と、ギヤボックス２３を左右に貫通してベア
リング２４およびブッシュ２５を介して同軸心で回転自
在に支持された第１の横軸としての中実の内横軸２７お
よび第２の横軸としての中空の外横軸２６と、複数のギ
ヤ２８Ａ，２８Ｂ，２８Ｃや連結ねじ２９などを介して
内横軸２７を回動させる第１のモータ３１と、複数のギ
ヤ３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃや平行キー３５などを介して
外横軸２６を回動させる第２のモータ３６と、一端が内
横軸２７の両端部に連結されて固定され他端が内面プレ
ート２０の長手方向略中央箇所に回転自在に連結された
第１のリンク３７と、一端が外横軸２６の両端部に固定
された第２のリンク３８と、一端が第２のリンク３８の
他端に回転自在に連結され他端が内面プレート２０に回
転自在に連結された第３のリンク３９とを有している。

【００１８】そして、第１のモータ３１を駆動させて第
１のリンク３７を所定位置に回動させることにより、図
７に示すように、各クローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂを
それぞれ本体カバー９内に収納された位置から、本体カ
バー９および車輪３，４，５よりも下方に突出する位置
まで昇降可能であるとともに、第２のモータ３６を駆動
させて第２，第３のリンク３８，３９を所定位置に回動
させることにより、図１１に示すように、各クローラ６
Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂを前下がりの傾斜姿勢または前上
がりの傾斜姿勢に保持させることができるようになって
いる。なお、図３〜図６において、４０は左右の内面プ
レート２０を連結して固定する連結ロッド、４３，４４
は各種モータ駆動用などに用いるバッテリである。

【００１９】また、この自走車１には、平面部１０など
に貼られた磁気テープなどからなる走行路指示テープ４
１（図１２参照）を検知するセンサ（図示せず）が設け
られ、走行路指示テープ４１が貼り付けられた経路に沿
って移動するようになっている。そして、階段４２の上
り始めや降り始めの箇所やこれらの手前箇所には、たと
えば経路ラインの両側方にも所定長さの走行路指示テー
プ４１が平行に貼付けられ、自走車１のセンサにより階
段４２の位置などを検出できるようになっている。

【００２０】次に、この自走車１により階段４２を上昇
する際の動作を、図１の（ａ）〜（ｈ）に基づいて説明
する。自走車１は一般の平面部１０を走行する際には、
図１の（ａ）に示すように、全クローラ６Ａ，６Ｂ，７
Ａ，７Ｂを本体カバー９内に収納した状態で、車輪３，
４，５だけで走行する。すなわち、クローラ６Ａ，６
Ｂ，７Ａ，７Ｂを使用せずに車輪３，４，５だけで走行
するため、クローラベルト１６を消耗することなく効率
良く走行でき、かつ小さい回転半径で走行できる。

【００２１】まず、低位置の平面部１０Ａにおける階段
４２の上り始めの手前箇所に貼付けられた３本の走行路
指示テープ４１を前記センサにより検出すると、図１の
（ｂ）に示すように、全クローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７
Ｂをそのままの姿勢で平行に下降させてクローラ６Ａ，
６Ｂ，７Ａ，７Ｂにより低位置の平面部１０Ａに沿って
走行できる姿勢とする。次に、図１の（ｃ）に示すよう
に、前側のクローラ６Ａ，６Ｂをその前部側が自走車本
体２側に接近して前上がりに傾斜する姿勢とし、この姿
勢で階段４２に向かって前進させる。

【００２２】前側のクローラ６Ａ，６Ｂが階段４２に差
し掛かって階段４２の上り始めの箇所に貼付けられた３
本の走行路指示テープ４１を前記センサにより検出する
と、図１の（ｄ）に示すように、後側のクローラ７Ａ，
７Ｂをその前部側が上向きとなるように傾斜させた姿勢
に回動させるとともに、前側のクローラ６Ａ，６Ｂを自
走車本体２に対してほぼ平行な姿勢に回動させて階段４
２の頂部に沿わせなながら前進させる。すなわち、後側
のクローラ７Ａ，７Ｂが階段４２の頂部に強く当接する
ことを防止しながら、階段４２を上昇する。

【００２３】両側のクローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂが
階段４２に差し掛かかると、図１の（ｅ）に示すよう
に、後側のクローラ７Ａ，７Ｂも自走車本体２に対して
ほぼ平行な姿勢に回動させて両側のクローラ６Ａ，６
Ｂ，７Ａ，７Ｂを階段４２の頂部に沿わせながら前進す
る。

【００２４】前側のクローラ６Ａ，６Ｂが高位置の平面
部１０に差し掛かって階段４２の上端の３本の走行路指
示テープ４１を前記センサにより検出すると、図１の
（ｆ）に示すように、後側のクローラ７Ａ，７Ｂが自走
車本体２に対してほぼ平行であり階段４２の頂部に沿っ
た姿勢のままで、前側のクローラ６Ａ，６Ｂをその前部
側が自走車本体２に対して離反する姿勢に傾斜させて高
位置の平面部１０Ｂに沿わせながら前進する。すなわ
ち、前側のクローラ６Ａ，６Ｂが高位置の平面部１０Ｂ
に沿い、かつ後側のクローラ７Ａ，７Ｂが階段４２の頂
部に沿った姿勢で前進するため、自走車１は衝撃を受け
ることなく階段４２を上昇する。

【００２５】両側のクローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂが
高位置の平面部１０Ｂ上に位置して階段４２の上端近傍
の３本の走行路指示テープ４１を前記センサにより検出
すると、図１の（ｇ）に示すように、前側のクローラ６
Ａ，６Ｂも自走車本体２に対してほぼ平行な姿勢になる
ように回動させる。そして、図１の（ｈ）に示すよう
に、両側のクローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂを平行に上
昇させて全クローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂを本体カバ
ー９内に収納し、車輪３，４，５だけで走行する状態に
戻る。

【００２６】このように、自走車１は両側のクローラ６
Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂにより常に安定した姿勢で、かつ
衝撃を受けることなく良好に階段４２を上昇することが
できる。

【００２７】次に、この自走車１により階段４２を下降
する際の動作を、図２の（ａ）〜（ｈ）に基づいて説明
する。まず、高位置の平面部１０における階段４２の降
り始めの手前箇所に貼付けられた３本の走行路指示テー
プ４１を前記センサにより検出すると、図２の（ａ），
（ｂ）に示すように、本体カバー９内に収納していた全
クローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂをそのままの姿勢で平
行に下降させてクローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂにより
高位置の平面部１０Ｂに沿って走行できる姿勢とする。
次に、図２の（ｃ）に示すように、前側のクローラ６
Ａ，６Ｂをその前部側が自走車本体２側より離反して前
下がりに傾斜した姿勢とし、かつ後側のクローラ７Ａ，
７Ｂをその後部側が自走車本体２側より離反して後下が
りに傾斜した姿勢とし、この姿勢で階段４２に向かって
前進させる。

【００２８】前側のクローラ６Ａ，６Ｂが階段４２に差
し掛かって階段４２の降り始めの箇所に貼付けられた３
本の走行路指示テープ４１を前記センサにより検出する
と、図２の（ｄ）に示すように、後側のクローラ７Ａ，
７Ｂの後部側が自走車本体２側より離反した傾斜姿勢の
ままで、前側のクローラ６Ａ，６Ｂを自走車本体２に対
してほぼ平行になる姿勢に回動させて階段４２の頂部に
沿わせながら前進する。すなわち、前側のクローラ６
Ａ，６Ｂが階段４２の頂部に沿い、かつ後側のクローラ
７Ａ，７Ｂが高位置の平面部１０Ｂに沿った姿勢で前進
するため、自走車１は衝撃を受けることなく階段４２を
下降できる。

【００２９】両側のクローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂが
階段４２に差し掛かかると、図２の（ｅ）に示すよう
に、後側のクローラ７Ａ，７Ｂも自走車本体２に対して
ほぼ平行な姿勢に回動させて両側のクローラ６Ａ，６
Ｂ，７Ａ，７Ｂを階段４２の頂部に沿わせなながら前
進、下降する。

【００３０】前側のクローラ６Ａ，６Ｂが低位置の平面
部１０Ａに差し掛かって階段４２の下端の３本の走行路
指示テープ４１を前記センサにより検出すると、図２の
（ｆ）に示すように、後側のクローラ７Ａ，７Ｂが自走
車本体２に対してほぼ平行な姿勢となったままで、前側
のクローラ６Ａ，６Ｂをその後部側が自走車本体２に対
して離反する姿勢に傾斜させて低位置の平面部１０Ａに
沿わせながら前進する。そして、後側のクローラ７Ａ，
７Ｂが階段４２の下端に差し掛かると、図２の（ｇ）に
示すように、前側のクローラ６Ａ，６Ｂがその後部側が
自走車本体２に対して離反するように前上がりに傾斜し
た姿勢のままで、後側のクローラ７Ａ，７Ｂをその前部
側が自走車本体２に対して離反して下向きとなるように
傾斜させた姿勢で前進させる。

【００３１】最後に、低位置の平面部１０の３本の走行
路指示テープ４１を前記センサにより検出して、後側の
クローラ７Ａ，７Ｂの後部側が階段４２から完全に離反
した際には、両側のクローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂを
自走車本体２に対してほぼ平行な姿勢になるように回動
させるとともに、両側のクローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７
Ｂを平行に上昇させて全クローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７
Ｂを本体カバー９内に収納し、車輪３，４，５だけで走
行する状態に戻る。

【００３２】このように、自走車１は両側のクローラ６
Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂにより常に安定した姿勢で、かつ
衝撃を受けることなく良好に階段４２を下降することが
できる。

【００３３】上記のように、揺動機構２１，２２として
第１〜第３のリンク３７，３８，３９を採用しており、
これらの第１〜第３のリンク３７，３８，３９をクロー
ラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂの近傍箇所に配置できるた
め、自走車１の中央のスペースを広く使用することがで
きるとともに、自走車１の全高を最小に抑えることがで
きる。

【００３４】また、この実施例においては、各リンク３
７，３８，３９を支持するものとして外横軸２６および
内横軸２７を同軸心に配置したため、自走車１の中央の
スペースを一層広く使用することができるが、図１３に
示すように、それぞれ別個の横軸５１，５２やシリンダ
装置５３，５４により第１〜第３のリンク３７，３８，
３９を回転させて、クローラ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂを
回動させるように構成してもよい。なお、図１３におい
て、上記実施例と同機能のものには同符号を付す。

【００３５】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、左右一
対のクローラを前後に設けて、各クローラを鉛直面内で
揺動自在に構成することにより、各クローラを平面部や
階段の頂部に沿うように揺動させながら、常に安定した
姿勢で、大きな衝撃を受けることなく階段を昇降させる
ことができる。また、揺動手段として複数のリンクを用
いることによって、自走車の中央のスペースを広く使用
することができるとともに、自走車の全高を最小に抑え
ることができる。さらに、平面部走行用の車輪を設け
て、これらの平面部走行用の車輪に対してクローラを昇
降自在に構成することにより、平面部を走行する際に
は、クローラを使用せずに車輪だけで走行できるため、
クローラベルトを消耗することなく効率良く走行でき、
かつ小さい回転半径で走行できる。

【００３６】各クローラを平面部や階段の頂部に沿うよ
うに揺動させながら階段を昇降させることにより、自走
車の損傷を防止することができるとともに、自走車に荷
を載設するような場合において、荷の損傷をも防止する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）〜（ｈ）は本発明の一実施例における自
走車による階段の上昇方法の各動作工程を示す概略的な
側面図

【図２】（ａ）〜（ｈ）は本発明の一実施例における自
走車による階段の下降方法の各動作工程を示す概略的な
側面図

【図３】本発明の一実施例における自走車の平面図

【図４】同自走車の縦断側面図

【図５】同自走車の正面図

【図６】同自走車の後面図

【図７】同自走車の縦断側面図

【図８】同自走車の揺動機構およびその近傍箇所の平面
断面図

【図９】同自走車の外横軸を駆動する箇所の要部縦断側
面図

【図１０】同自走車の内横軸を駆動する箇所の要部縦断
側面図

【図１１】同自走車のクローラの揺動動作を説明するた
めの縦断側面図

【図１２】同自走車により昇降する階段の斜視図

【図１３】本発明の他の実施例にかかる自走車の斜視図

【図１４】従来の自走車の斜視図

【図１５】（ａ）〜（ｄ）は従来の自走車による階段の
上昇方法の各動作工程を示す概略的な側面図

【図１６】（ａ）〜（ｄ）は従来の自走車による階段の
下降方法の各動作工程を示す概略的な側面図

【符号の説明】

１ 自走車 ２ 自走車本体 ３，４，５ 車輪 ６Ａ，６Ｂ，７Ａ，７Ｂ クローラ １０，１０Ａ，１０Ｂ 平面部 ２０ 内面プレート（クローラ
支持部材） ２１，２２ 揺動機構 ２６ 外横軸（第２の横軸） ２７ 内横軸（第１の横軸） ３１ 第１のモータ（第１の駆
動手段） ３６ 第２のモータ（第２の駆
動手段） ３７ 第１のリンク ３８ 第２のリンク ３９ 第３のリンク ４２ 階段 ５１ 横軸（第１の横軸） ５２ 横軸（第２の横軸） ５３ シリンダ装置（第１の駆
動手段） ５４ シリンダ装置（第２の駆
動手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 根本 寿和 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 美濃 伸夫 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤城 昭 東京都港区芝浦四丁目１番18号 ジェイア ール東日本メカトロニクス株式会社内 (72)発明者 戸水 富志晴 東京都港区芝浦四丁目１番18号 ジェイア ール東日本メカトロニクス株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走車本体と、自走車本体の前後にそれ
   ぞれ設けられた左右一対のクローラと、前後のクローラ
   を左右一対で一体的に鉛直面内で揺動させる揺動手段と
   を備えた自走車。
2. 【請求項２】 揺動手段は、回転自在に支持され第１の
   駆動手段により回動される第１の横軸と、回転自在に支
   持され第２の駆動手段により回動される第２の横軸と、
   一端が第１の横軸の両端部に固定され他端がクローラを
   支持するクローラ支持部材に回転自在に連結された第１
   のリンクと、一端が第２の横軸の両端部に固定された第
   ２のリンクと、一端が第２のリンクの他端に回転自在に
   連結され他端が前記クローラ支持部材に回転自在に連結
   された第３のリンクとを有する請求項１記載の自走車。
3. 【請求項３】 平面部走行用の車輪が設けられ、この平
   面部走行用の車輪に対してクローラが昇降自在に構成さ
   れた請求項１または２記載の自走車。
4. 【請求項４】 左右一対のクローラが自走車本体の前後
   に設けられ、各クローラが鉛直面内で揺動自在に自走車
   本体に支持された自走車により階段を上昇させる方法で
   あって、階段を上昇させる前に、後側のクローラが自走
   車本体に対してほぼ平行であり低位置の平面部に沿った
   姿勢とし、かつ前側のクローラをその前部側が自走車本
   体に接近して前上がりに傾斜させた姿勢で階段に向かっ
   て前進させ、前側のクローラが階段に差し掛かった際
   に、後側のクローラをその前部側が上向きとなるように
   傾斜させた姿勢に回動させるとともに、前側のクローラ
   を自走車本体に対してほぼ平行な姿勢に回動させて階段
   の頂部に沿わせなながら前進させ、両側のクローラが階
   段に差し掛かった際に、後側のクローラも自走車本体に
   対してほぼ平行な姿勢に回動させて両側のクローラを階
   段の頂部に沿わせなながら前進させ、前側のクローラが
   高位置の平面部に差し掛かった際に、後側のクローラが
   自走車本体に対してほぼ平行な姿勢で階段の頂部に沿っ
   た姿勢のままで、前側のクローラをその前部側が自走車
   本体に対して離反する姿勢に傾斜させて高位置の平面部
   に沿わせながら前進させ、両側のクローラが高位置の平
   面部上に位置した際に、前側のクローラも自走車本体に
   対してほぼ平行な姿勢になるように回動させて両側のク
   ローラを高位置の平面部に沿わせることにより、階段を
   上昇させる自走車による階段の上昇方法。
5. 【請求項５】 左右一対のクローラが自走車本体の前後
   に設けられ、各クローラが鉛直面内で揺動自在に自走車
   本体に支持された自走車により階段を下降させる方法で
   あって、階段を下降させる前に、前側のクローラをその
   前部側が自走車本体より離反して前下がりに傾斜させ、
   かつ後側のクローラをその後部側が自走車本体より離反
   して後下がりに傾斜させた姿勢で前進させ、前側のクロ
   ーラが階段に差し掛かった際に、後側のクローラの後部
   側が自走車本体より離反した傾斜姿勢のままで、前側の
   クローラを自走車本体に対してほぼ平行になる姿勢に回
   動させて階段の頂部に沿わせなながら前進させ、両側の
   クローラが階段に差し掛かった際に、後側のクローラも
   自走車本体に対してほぼ平行な姿勢に回動させて両側の
   クローラを階段の頂部に沿わせなながら前進させ、前側
   のクローラが低位置の平面部に差し掛かった際に、前側
   のクローラをその後部側が自走車本体に対して離反する
   ように傾斜させて低位置の平面部に沿わせるとともに、
   後側のクローラは自走車本体に対してほぼ平行な姿勢の
   ままで階段の頂部に沿わせなながら前進させ、後側のク
   ローラの前部側が低位置の平面部に差し掛かった際に、
   前側のクローラがその後部側が自走車本体に対して離反
   するように傾斜した姿勢のままで、後側のクローラをそ
   の前部側が自走車本体に対して離反して下向きとなるよ
   うに傾斜させた姿勢で前進させ、後側のクローラの後部
   側が階段から離反して低位置の平面部上に位置した際
   に、両側のクローラを自走車本体に対してほぼ平行な姿
   勢になるように回動させて両側のクローラを低位置の平
   面部に沿わせることにより、階段を下降させる自走車に
   よる階段の下降方法。