JP3172850B2 - 段差昇降機 - Google Patents
段差昇降機Info
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- JP3172850B2 JP3172850B2 JP07524193A JP7524193A JP3172850B2 JP 3172850 B2 JP3172850 B2 JP 3172850B2 JP 07524193 A JP07524193 A JP 07524193A JP 7524193 A JP7524193 A JP 7524193A JP 3172850 B2 JP3172850 B2 JP 3172850B2
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- rotation
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、段差昇降機に関し、特
に通路の段差や階段など通常の車輪では昇降不可能な場
所を昇降できる段差昇降機に関する。
に通路の段差や階段など通常の車輪では昇降不可能な場
所を昇降できる段差昇降機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の段差昇降機としては、無
限軌道タイプのものや、走行部が十字に交差した骨組み
の先にゴム車輪を付け、この骨組みをモータで回転し階
段を上り下り出来るようにしたもの等がある。
限軌道タイプのものや、走行部が十字に交差した骨組み
の先にゴム車輪を付け、この骨組みをモータで回転し階
段を上り下り出来るようにしたもの等がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前者の無限軌道タイプ
のものでは、昇降の際機体の重量及び推進力がすべて階
段や段差の角にかかり、その角部を破壊し易い等の欠点
があり、また後者の十字骨組みタイプのものは車輪がど
うしても小さくなるため路上走行時はスピーデイさに欠
ける等の不具合がある。これ等は解決すべき課題であっ
た。
のものでは、昇降の際機体の重量及び推進力がすべて階
段や段差の角にかかり、その角部を破壊し易い等の欠点
があり、また後者の十字骨組みタイプのものは車輪がど
うしても小さくなるため路上走行時はスピーデイさに欠
ける等の不具合がある。これ等は解決すべき課題であっ
た。
【０００４】そこで、本発明はかかる従来の課題に鑑み
て、走行用車輪と段差昇降用の昇降アームとを機体に設
けて通常の走行及び段差昇降を円滑に行いうるようにし
た段差昇降機を提供することを目的とする。
て、走行用車輪と段差昇降用の昇降アームとを機体に設
けて通常の走行及び段差昇降を円滑に行いうるようにし
た段差昇降機を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明の段差昇降機の構成は、機体１０下面に固
設した２本の脚体１１の下端に各々走行車輪１２を設け
る一方、上記両脚体１１，１１間に架設した支軸１３
に、略Ｓ字状の昇降アーム１４を回転自在に取り付け、
且つ側面から見たとき走行車輪１２が昇降アーム１４の
回転中心Ｃよりその先端に至るまでの回転半径ｒの内側
にあるように構成し、且つ上記昇降アーム１４の回転中
心が上記走行車輪の回転中心よりも上方に位置し、また
上記昇降アーム１４を段差昇降の際に回転させる回転駆
動手段を設けたことを特徴とする。
めに、本発明の段差昇降機の構成は、機体１０下面に固
設した２本の脚体１１の下端に各々走行車輪１２を設け
る一方、上記両脚体１１，１１間に架設した支軸１３
に、略Ｓ字状の昇降アーム１４を回転自在に取り付け、
且つ側面から見たとき走行車輪１２が昇降アーム１４の
回転中心Ｃよりその先端に至るまでの回転半径ｒの内側
にあるように構成し、且つ上記昇降アーム１４の回転中
心が上記走行車輪の回転中心よりも上方に位置し、また
上記昇降アーム１４を段差昇降の際に回転させる回転駆
動手段を設けたことを特徴とする。
【０００６】また、かかる目的を達成するために、本発
明の特定の構成は、昇降アーム１４の先端に、水平状の
接地部材１５を取り付けている。
明の特定の構成は、昇降アーム１４の先端に、水平状の
接地部材１５を取り付けている。
【０００７】更に、かかる目的を達成するために本発明
の特定の構成は、光電式の昇り段差センサー１９及び降
り段差センサー２０を設けている。
の特定の構成は、光電式の昇り段差センサー１９及び降
り段差センサー２０を設けている。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は段差昇降機の要部の側面図、図２は
その正面図で、機体１０の下面に２本の脚体１１を固設
し、その下端にそれぞれ走行車輪１２を設けている。上
記両脚体１１，１１間には支軸１３を横架固設し、その
中央に略Ｓ字状の昇降アーム１４を回転自在に取り付け
ている。又上記昇降アーム１４の先端に水平状の板状或
は棒状の接地部材１５を取り付けている。
に説明する。図１は段差昇降機の要部の側面図、図２は
その正面図で、機体１０の下面に２本の脚体１１を固設
し、その下端にそれぞれ走行車輪１２を設けている。上
記両脚体１１，１１間には支軸１３を横架固設し、その
中央に略Ｓ字状の昇降アーム１４を回転自在に取り付け
ている。又上記昇降アーム１４の先端に水平状の板状或
は棒状の接地部材１５を取り付けている。
【０００９】上記昇降アーム１４の回転中心Ｃよりその
先端に至る回転半径ｒが、前記回転中心Ｃから走行車輪
１２の接地部Ｒまでの距離Ｌよりも長くなるように構成
してある。
先端に至る回転半径ｒが、前記回転中心Ｃから走行車輪
１２の接地部Ｒまでの距離Ｌよりも長くなるように構成
してある。
【００１０】上記支軸１３には、昇降アーム１４を駆動
するための電動モータ１６が取り付けられ、機体１０に
はモータ用のバッテリ１７および制御箱１８が設けら
れ、回転駆動手段を構成している。また、昇り段差セン
サー１９が光を走行車輪１２の前方路面を照射するよう
に機体１０に取り付けられ、降り段差センサー２０が光
を走行車輪１２の後方路面を照射するように脚体１１に
取り付けられている。
するための電動モータ１６が取り付けられ、機体１０に
はモータ用のバッテリ１７および制御箱１８が設けら
れ、回転駆動手段を構成している。また、昇り段差セン
サー１９が光を走行車輪１２の前方路面を照射するよう
に機体１０に取り付けられ、降り段差センサー２０が光
を走行車輪１２の後方路面を照射するように脚体１１に
取り付けられている。
【００１１】上記構成により段差昇降機が平らな通路を
移動する際は、走行車輪１２が路面に接地され人が押す
などして機体１０は移動する。次に段差昇降機が図３に
示すように矢印方向に移動し上り階段の段差Ｓにさしか
かると、昇り段差センサー１９が路面までの距離が短く
なって段差を感知し、その信号が伝えられた制御箱１８
は予め組み込まれたプログラムに従って電動モータ１６
を作動し、昇降アーム１４が回転する。そして図４のご
とく昇降アーム１４の接地部材１５が段差Ｓの上面に当
接すると機体１０が持ち上がり図５のごとく走行車輪１
２は昇降アーム１４の接地点上を通過して、図６のごと
く走行車輪１２が段差Ｓ上面に接地して昇降アーム１４
が１８０度回転すると共に、昇り段差センサー１９が路
面までの距離が長くなり段差を感知しなくなると昇降ア
ーム１４の回転は停止する。以上のような動作を繰り返
して機体１０は矢印方向に階段を昇る。尚、走行車輪１
２が動力駆動するように構成されている場合は、昇降動
作終了と同時に回転が開始されるようにプログラムされ
る。
移動する際は、走行車輪１２が路面に接地され人が押す
などして機体１０は移動する。次に段差昇降機が図３に
示すように矢印方向に移動し上り階段の段差Ｓにさしか
かると、昇り段差センサー１９が路面までの距離が短く
なって段差を感知し、その信号が伝えられた制御箱１８
は予め組み込まれたプログラムに従って電動モータ１６
を作動し、昇降アーム１４が回転する。そして図４のご
とく昇降アーム１４の接地部材１５が段差Ｓの上面に当
接すると機体１０が持ち上がり図５のごとく走行車輪１
２は昇降アーム１４の接地点上を通過して、図６のごと
く走行車輪１２が段差Ｓ上面に接地して昇降アーム１４
が１８０度回転すると共に、昇り段差センサー１９が路
面までの距離が長くなり段差を感知しなくなると昇降ア
ーム１４の回転は停止する。以上のような動作を繰り返
して機体１０は矢印方向に階段を昇る。尚、走行車輪１
２が動力駆動するように構成されている場合は、昇降動
作終了と同時に回転が開始されるようにプログラムされ
る。
【００１２】次に、機体１０が図７に示すように矢印方
向に移動し下り階段の段差Ｓにさしかかり、降り段差セ
ンサー２０が路面までの距離が長くなって段差を感知す
ると、その信号により昇降アーム１４が上りの場合とは
逆方向に回転し図８のごとく昇降アーム１４が接地する
と走行車輪１２がその上を通過して、図９のごとく下の
段差に接地すると同時に昇降アーム１４が１８０度回転
し、その先端が地面から少し上がった位置で停止する。
このような動作を繰り返して機体１０は階段を降下す
る。
向に移動し下り階段の段差Ｓにさしかかり、降り段差セ
ンサー２０が路面までの距離が長くなって段差を感知す
ると、その信号により昇降アーム１４が上りの場合とは
逆方向に回転し図８のごとく昇降アーム１４が接地する
と走行車輪１２がその上を通過して、図９のごとく下の
段差に接地すると同時に昇降アーム１４が１８０度回転
し、その先端が地面から少し上がった位置で停止する。
このような動作を繰り返して機体１０は階段を降下す
る。
【００１３】なお、昇降アーム１４の先端に取り付けら
れる接地部材１５の具体例としては図１０に示す接地棒
１５ａ或は図１１に示す接地板１５ｂを設け、それらが
自重又は適当な機構により常に接地面に平に接合できる
ようにしている。これにより昇降アーム１４は接地面に
しっかりとグリップされてスリップしないので安全性が
高まる。また、電動モーター１６・バッテリ１７・制御
箱１８よりなる回転駆動手段に代え、人力式のハンドル
による回転駆動手段にすることも出来る（図示省略）。
れる接地部材１５の具体例としては図１０に示す接地棒
１５ａ或は図１１に示す接地板１５ｂを設け、それらが
自重又は適当な機構により常に接地面に平に接合できる
ようにしている。これにより昇降アーム１４は接地面に
しっかりとグリップされてスリップしないので安全性が
高まる。また、電動モーター１６・バッテリ１７・制御
箱１８よりなる回転駆動手段に代え、人力式のハンドル
による回転駆動手段にすることも出来る（図示省略）。
【００１４】図１２乃至図１５は本発明の応用例を示す
もので、図１２は二輪車椅子２１の場合で、走行車輪１
２、昇降アーム１４を備え、積荷状態で階段を手引状態
で登る様子を示している。階段を降りる際は手押し車と
して使用する。図１３は身障者用電動車椅子２２の場合
で、走行車輪１２、昇降アーム１４を備え、平地走行状
態を示し、図１４はその階段上昇状態を示し、図１５は
その下降状態を示している。このような乗用機では、運
転者は進行方向に向かなければならず、昇り降りで進行
方向が逆になってはまずいので図１３に示すように昇降
アーム１４の先端を双頭型にするとその回転は同方向で
よいので昇り降りの進行方向が同方向となる。また図１
４、図１５の階段を昇降する場合、車体が大きく傾斜す
るので、図示のように適当な補正機構により椅子を水平
に保持すると同時に、重心を車体のほぼ中央に位置する
ように移動することが望ましい。
もので、図１２は二輪車椅子２１の場合で、走行車輪１
２、昇降アーム１４を備え、積荷状態で階段を手引状態
で登る様子を示している。階段を降りる際は手押し車と
して使用する。図１３は身障者用電動車椅子２２の場合
で、走行車輪１２、昇降アーム１４を備え、平地走行状
態を示し、図１４はその階段上昇状態を示し、図１５は
その下降状態を示している。このような乗用機では、運
転者は進行方向に向かなければならず、昇り降りで進行
方向が逆になってはまずいので図１３に示すように昇降
アーム１４の先端を双頭型にするとその回転は同方向で
よいので昇り降りの進行方向が同方向となる。また図１
４、図１５の階段を昇降する場合、車体が大きく傾斜す
るので、図示のように適当な補正機構により椅子を水平
に保持すると同時に、重心を車体のほぼ中央に位置する
ように移動することが望ましい。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明にかかる段差
昇降機は、走行車輪と昇降アームとを備えており、路上
走行中は走行車輪によりスピーデイに走行でき、また段
差昇降時は昇降アーム先端の接地部材が段差の上面に、
確実にグリップしてスリップしないので、機体の安定性
が高い。又、走行車輪が持ち上げられ着地するまでの動
作中その運動のパターンが半円に近いので、持ち上がり
時及び着地時に地面に対し低速となり、又中間で高速で
あるのでショックが少なく機体が静粛に動作する。
昇降機は、走行車輪と昇降アームとを備えており、路上
走行中は走行車輪によりスピーデイに走行でき、また段
差昇降時は昇降アーム先端の接地部材が段差の上面に、
確実にグリップしてスリップしないので、機体の安定性
が高い。又、走行車輪が持ち上げられ着地するまでの動
作中その運動のパターンが半円に近いので、持ち上がり
時及び着地時に地面に対し低速となり、又中間で高速で
あるのでショックが少なく機体が静粛に動作する。
【００１６】又、昇降アームの長さの１．６倍の高さの
段差を昇降でき、走行車輪の大きさは昇降高さに無関係
であるので、機構全体がコンパクトになり機体は小型軽
量となる。従って旋回半径も小さく狭いスペース内で移
動できるため住宅の階段などの狭い場所で使用できる。
段差を昇降でき、走行車輪の大きさは昇降高さに無関係
であるので、機構全体がコンパクトになり機体は小型軽
量となる。従って旋回半径も小さく狭いスペース内で移
動できるため住宅の階段などの狭い場所で使用できる。
【００１７】更に昇降アームが作動中段差の角部を損傷
したり、平面路上でも走行車輪による為接地面を損傷し
ない。
したり、平面路上でも走行車輪による為接地面を損傷し
ない。
【図１】本発明の段差昇降機の要部側面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】同上の昇り動作説明図である。
【図４】同上の昇り動作説明図である。
【図５】同上の昇り動作説明図である。
【図６】同上の昇り動作説明図である。
【図７】同上の降り動作説明図である。
【図８】同上の降り動作説明図である。
【図９】同上の降り動作説明図である。
【図１０】接地部材の取り付け状態の斜視図である。
【図１１】接地部材の取り付け状態の斜視図である。
【図１２】本発明の応用例の説明図である。
【図１３】本発明の応用例の説明図である。
【図１４】本発明の応用例の説明図である。
【図１５】本発明の応用例の説明図である。
１０ 機体 １１ 脚体 １２ 走行車輪 １３ 支軸 １４ 昇降アーム １５ 接地部材 １５ａ 接地棒 １５ｂ 接地板 １６ 電動モータ １７ バッテリ １８ 制御箱 １９ 昇り段差センサー ２０ 降り段差センサー ２１ 二輪車椅子 ２２ 電動車椅子 Ｃ 回転中心 Ｌ 距離 Ｒ 路面接地部 ｒ 回転半径 Ｓ 段差
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62B 5/02
Claims (3)
- 【請求項１】 機体下面に固設した２本の脚体の下端に
各々走行車輪を設ける一方、上記両脚体間に架設した支
軸に、略Ｓ字状の昇降アームを回転自在に取り付け、且
つ側面から見たとき上記走行車輪が上記昇降アームの回
転中心よりその先端に至るまでの回転半径の内側にある
ように構成し、且つ上記昇降アームの回転中心が上記走
行車輪の回転中心よりも上方に位置し、また上記昇降ア
ームを段差昇降の際に回転させる回転駆動手段を設けた
ことを特徴とする段差昇降機。 - 【請求項２】 機体下面に固設した２本の脚体の下端に
各々走行車輪を設ける一方、上記両脚体間に架設した支
軸に、略Ｓ字状の昇降アームを回転自在に取り付け、且
つ側面から見たとき上記走行車輪が上記昇降アームの回
転中心よりその先端に至るまでの回転半径の内側にある
ように構成し、且つ上記昇降アームの回転中心が上記走
行車輪の回転中心よりも上方に位置し、昇降アームの先
端に、水平状の接地部材を取り付けたことを特徴とする
段差昇降機。 - 【請求項３】 機体下面に固設した２本の脚体の下端に
各々走行車輪を設ける一方、上記両脚体間に架設した支
軸に、略Ｓ字状の昇降アームを回転自在に取り付け、且
つ側面から見たとき上記走行車輪が上記昇降アームの回
転中心よりその先端に至るまでの回転半径の内側にある
ように構成し、且つ上記昇降アームの回転中心が上記走
行車輪の回転中心よりも上方に位置し、光電式の昇り段
差センサー及び降り段差センサーを設けたことを特徴と
する段差昇降機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07524193A JP3172850B2 (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 段差昇降機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07524193A JP3172850B2 (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 段差昇降機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07137638A JPH07137638A (ja) | 1995-05-30 |
| JP3172850B2 true JP3172850B2 (ja) | 2001-06-04 |
Family
ID=13570534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07524193A Expired - Fee Related JP3172850B2 (ja) | 1993-03-08 | 1993-03-08 | 段差昇降機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3172850B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100473274B1 (ko) | 2000-06-09 | 2005-03-09 | 시마즈멕템가부시기가이샤 | 주행장치 |
| ES2615158B1 (es) * | 2017-03-31 | 2018-02-19 | Miquel LLABRÉS VIDAL | Vehículo de transporte para subir y bajar cargas a través de escaleras y pieza mecánica giratoria asociada al mismo |
| JP6400174B1 (ja) * | 2017-11-10 | 2018-10-03 | 株式会社ネットプラザ栃木 | 走行装置 |
-
1993
- 1993-03-08 JP JP07524193A patent/JP3172850B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07137638A (ja) | 1995-05-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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