JPH06247350A - クローラ式階段昇降車 - Google Patents
クローラ式階段昇降車Info
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- JPH06247350A JPH06247350A JP6288893A JP6288893A JPH06247350A JP H06247350 A JPH06247350 A JP H06247350A JP 6288893 A JP6288893 A JP 6288893A JP 6288893 A JP6288893 A JP 6288893A JP H06247350 A JPH06247350 A JP H06247350A
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- Japan
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- crawler
- wheels
- frame
- swing arm
- stairs
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 階段の最上部の角部を、衝撃を伴うことなく
スムーズに移動できるクローラ式階段昇降車の提供。 【構成】 載物台9下方の両側部に設けられ、中央部1
7aが上方に凸となる様に湾曲した側面フレーム17の
下方に、同フレーム17に支点21aにより枢着され、
かつばね19により下方に付勢されたスイングアーム2
1の先端に回動自在に支持された2対以上の転輪18
と、フレーム17に取付けられた軸25,26,28に
支持されている2対以上の従動輪23,24,29と、
フレーム17に固定されたモータ30により駆動される
駆動輪38との夫々にクローラ39を捲回し、これらに
より自走する無限軌道式走行部40を構成してなるもの
である。
スムーズに移動できるクローラ式階段昇降車の提供。 【構成】 載物台9下方の両側部に設けられ、中央部1
7aが上方に凸となる様に湾曲した側面フレーム17の
下方に、同フレーム17に支点21aにより枢着され、
かつばね19により下方に付勢されたスイングアーム2
1の先端に回動自在に支持された2対以上の転輪18
と、フレーム17に取付けられた軸25,26,28に
支持されている2対以上の従動輪23,24,29と、
フレーム17に固定されたモータ30により駆動される
駆動輪38との夫々にクローラ39を捲回し、これらに
より自走する無限軌道式走行部40を構成してなるもの
である。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は荷物や車椅子などを載せ
て階段昇降及び平地走行できるようにしたクローラ式階
段昇降車に関するものである。
て階段昇降及び平地走行できるようにしたクローラ式階
段昇降車に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来の階段昇降車は図4に示すように、
駆動輪1と従動輪2とに捲回したクローラ3のガイドと
して本体フレーム4を用いたもの、また図5のようにガ
イドとして車輪6を用いたものが知られている。
駆動輪1と従動輪2とに捲回したクローラ3のガイドと
して本体フレーム4を用いたもの、また図5のようにガ
イドとして車輪6を用いたものが知られている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記従来
のこの種の階段昇降車の階段昇降状態は、図5に示すよ
うに下方から機体が階段5の最上部にさしかかると、機
体は車輪6と駆動輪1の間のクローラ3で支えられてい
る為、昇り切る時点において矢印方向に大きく回転して
接地することとなり、着地時に大きな衝撃が伝わる虞れ
があった。また機体を下降させる場合においては、階段
5の最上部において図5に示す矢印と反対方向への回転
を伴いながら降り始めるので、回転に伴う衝撃が大きく
危険であった。本発明は前記従来の問題を解消しようと
するもので、階段5の最上部の1点支持的な回転による
衝撃を少なくする為に、転輪を可動することにより、階
段最上部角部の形状に倣ってクローラ形状が変化し、ス
ムーズに角部を通過することができるクローラ式階段昇
降車を提供しようとするものである。
のこの種の階段昇降車の階段昇降状態は、図5に示すよ
うに下方から機体が階段5の最上部にさしかかると、機
体は車輪6と駆動輪1の間のクローラ3で支えられてい
る為、昇り切る時点において矢印方向に大きく回転して
接地することとなり、着地時に大きな衝撃が伝わる虞れ
があった。また機体を下降させる場合においては、階段
5の最上部において図5に示す矢印と反対方向への回転
を伴いながら降り始めるので、回転に伴う衝撃が大きく
危険であった。本発明は前記従来の問題を解消しようと
するもので、階段5の最上部の1点支持的な回転による
衝撃を少なくする為に、転輪を可動することにより、階
段最上部角部の形状に倣ってクローラ形状が変化し、ス
ムーズに角部を通過することができるクローラ式階段昇
降車を提供しようとするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、先端
部が上方に湾曲した側面フレームの下方に、回動自在に
軸支された2対以上の転輪と、2対以上の従動輪と、駆
動軸に軸支された駆動輪を備え、同転輪、従動輪及び駆
動輪にクローラを捲回し、これらによってモータにより
自走する無限軌道式走行部を構成してなるものであり、
また前記転輪は側面フレームに一端が枢支されたスイン
グアームの他端に枢着され、同スイングアームはばねに
より下方に付勢されて前記転輪をクローラに押付けてな
るもので、これを課題解決のための手段とするものであ
る。
部が上方に湾曲した側面フレームの下方に、回動自在に
軸支された2対以上の転輪と、2対以上の従動輪と、駆
動軸に軸支された駆動輪を備え、同転輪、従動輪及び駆
動輪にクローラを捲回し、これらによってモータにより
自走する無限軌道式走行部を構成してなるものであり、
また前記転輪は側面フレームに一端が枢支されたスイン
グアームの他端に枢着され、同スイングアームはばねに
より下方に付勢されて前記転輪をクローラに押付けてな
るもので、これを課題解決のための手段とするものであ
る。
【0005】
【作用】本発明のクローラ式階段昇降車においては、上
方に湾曲した側面フレームの下方に、回動自在に軸支さ
れた2対以上の転輪と、軸支された駆動輪及び2対以上
の従動輪にクローラを捲回したことにより、階段最上部
の角部等に対してクローラが倣うようにし、またそのた
めの周長差を転輪の1対以上をばね等によりフローティ
ングさせることにより、クローラの緊張状態を保持可能
とする。従って本発明のクローラ式階段昇降車は、階段
最上部の角部を通過する際に、クローラを支持している
各転輪が各々の角度、位置に応じて逃げることにより、
1点支持的状態がなく、不安定になることがない。また
これら一連の動きは、階段の上昇、下降のどちらにおい
ても同様なものとなる為、上昇、下降の何れにも対応可
能である。
方に湾曲した側面フレームの下方に、回動自在に軸支さ
れた2対以上の転輪と、軸支された駆動輪及び2対以上
の従動輪にクローラを捲回したことにより、階段最上部
の角部等に対してクローラが倣うようにし、またそのた
めの周長差を転輪の1対以上をばね等によりフローティ
ングさせることにより、クローラの緊張状態を保持可能
とする。従って本発明のクローラ式階段昇降車は、階段
最上部の角部を通過する際に、クローラを支持している
各転輪が各々の角度、位置に応じて逃げることにより、
1点支持的状態がなく、不安定になることがない。また
これら一連の動きは、階段の上昇、下降のどちらにおい
ても同様なものとなる為、上昇、下降の何れにも対応可
能である。
【0006】
【実施例】以下本発明を図面の実施例について説明する
と、図1〜図3は本発明の実施例を示す。図1及び図2
において9は積載部16の載物台で、同載物台9の四隅
の下部にはキャスタ10を有する脚部8が設けられてい
る。また載物台9の後方にはハンドルサポート部11を
取付けると共に、このハンドルサポート部11にハンド
ル12と操作盤13を設け、また載物台9は軸14を中
心にして、フレーム17に回動自在に連接している油圧
シリンダ15により回動可能に支持されている。またフ
レーム17は積載部16の載物台9の下方の両側部に設
けられ、先端17aが上方部に湾曲している。
と、図1〜図3は本発明の実施例を示す。図1及び図2
において9は積載部16の載物台で、同載物台9の四隅
の下部にはキャスタ10を有する脚部8が設けられてい
る。また載物台9の後方にはハンドルサポート部11を
取付けると共に、このハンドルサポート部11にハンド
ル12と操作盤13を設け、また載物台9は軸14を中
心にして、フレーム17に回動自在に連接している油圧
シリンダ15により回動可能に支持されている。またフ
レーム17は積載部16の載物台9の下方の両側部に設
けられ、先端17aが上方部に湾曲している。
【0007】一方積載部16のフレーム17にはスイン
グアーム21が揺動自在に支点21aにより軸支されて
おり、同スイングアーム21の先端には転輪18が回動
自在に軸支されており、また同スイングアーム21の中
間部には衝撃吸収用のばね19を装着したガイド軸20
が枢着されている。そしてこのスイングアーム21、転
輪18及びばね19は複数組設けられている。またフレ
ーム17には、前記ガイド軸20の他端をガイドするブ
ラケット22が固着されており、更にフレーム17の前
後の下方部に設けられた軸25,26には従動輪23及
び24が枢着されており、またフレーム17の先端の湾
曲した上方部の側面に設けられたテンション機能を有す
るブラケット27に軸着されている軸28には、従動輪
29が枢支されている。またフレーム17には、モータ
30、プーリ31,32、ベルト33、変減速機34、
バッテリー35からなる駆動部36が固着されており、
同駆動部36の駆動軸37の両側には駆動輪38が軸着
され、同駆動輪38、従動輪23,24,29及び各転
輪18の間には、表裏に凹凸を持ったクローラ39が捲
回されて走行部40を構成している。
グアーム21が揺動自在に支点21aにより軸支されて
おり、同スイングアーム21の先端には転輪18が回動
自在に軸支されており、また同スイングアーム21の中
間部には衝撃吸収用のばね19を装着したガイド軸20
が枢着されている。そしてこのスイングアーム21、転
輪18及びばね19は複数組設けられている。またフレ
ーム17には、前記ガイド軸20の他端をガイドするブ
ラケット22が固着されており、更にフレーム17の前
後の下方部に設けられた軸25,26には従動輪23及
び24が枢着されており、またフレーム17の先端の湾
曲した上方部の側面に設けられたテンション機能を有す
るブラケット27に軸着されている軸28には、従動輪
29が枢支されている。またフレーム17には、モータ
30、プーリ31,32、ベルト33、変減速機34、
バッテリー35からなる駆動部36が固着されており、
同駆動部36の駆動軸37の両側には駆動輪38が軸着
され、同駆動輪38、従動輪23,24,29及び各転
輪18の間には、表裏に凹凸を持ったクローラ39が捲
回されて走行部40を構成している。
【0008】図3(a)(b)(c)(d)(e)(f)(g) は、本発明の
クローラ式階段昇降車の走行部40が階段5の最上部の
角部を通過する状態を示す。先ず走行部40が階段5に
(a) の如く差しかかり、やがて従動輪23が階段5の角
部を(b) の如く通過した直後から階段角部に近い転輪1
8から沈み始め、順次機体の傾きに応じて各転輪18が
揺動しながら、(c)(d)(e)(f)の如く最上部の階段5の角
部を通過して行く。そしてその状態は、水平面と階段5
の傾きが作る面に常にクローラ39が接した状態であ
り、機体の急激な状態変化は起こり得ない。なお、載物
台9は平地走行時にはキャスタ10により水平に保持さ
れ、また階段昇降時のどのような状態でも、図示しない
機構により常に或る一定の角度の状態を保持される。
クローラ式階段昇降車の走行部40が階段5の最上部の
角部を通過する状態を示す。先ず走行部40が階段5に
(a) の如く差しかかり、やがて従動輪23が階段5の角
部を(b) の如く通過した直後から階段角部に近い転輪1
8から沈み始め、順次機体の傾きに応じて各転輪18が
揺動しながら、(c)(d)(e)(f)の如く最上部の階段5の角
部を通過して行く。そしてその状態は、水平面と階段5
の傾きが作る面に常にクローラ39が接した状態であ
り、機体の急激な状態変化は起こり得ない。なお、載物
台9は平地走行時にはキャスタ10により水平に保持さ
れ、また階段昇降時のどのような状態でも、図示しない
機構により常に或る一定の角度の状態を保持される。
【0009】次に転輪18によりクローラ39が常に緊
張状態に保持されている作用について説明すると、図1
のような平地走行時には、キャスタ10,10が接地し
て載物台9を支えている。この場合転輪18はスイング
アーム21の端部に回転自在に支持されると共に、スイ
ングアーム21はフレーム17に支点21aを中心にし
て枢支されているため、同スイングアーム21は、一端
の支点21aを中心にしてばね19により下方に付勢さ
れることにより、転輪18をクローラ39に押付けてい
る。なお、この時クローラ39は、キャスタ10,10
が接地しているため接地状態にはない。次に階段5の最
上部の角部を従動輪23が図3(b) の如く通過した直後
から、同従動輪23に隣接する転輪18に荷重がかかり
始め、同転輪18が階段5の角部に来ると同角部に押さ
れることにより、スイングアーム21がばね19に抗し
て上昇する。これによりクローラ39は前記角部に押さ
れて湾曲し、この湾曲状態は次々と後続の転輪18の位
置に移動し、その湾曲部より前側のクローラ39は直線
状態に復帰し、転輪18もばね19により押し下げら
れ、以後は下方の階段の角部に転輪が来ても、最早この
転輪は押し上げられることはなく、走行部40は階段の
傾斜に沿い、傾きながら階段の角部に接して走行する。
張状態に保持されている作用について説明すると、図1
のような平地走行時には、キャスタ10,10が接地し
て載物台9を支えている。この場合転輪18はスイング
アーム21の端部に回転自在に支持されると共に、スイ
ングアーム21はフレーム17に支点21aを中心にし
て枢支されているため、同スイングアーム21は、一端
の支点21aを中心にしてばね19により下方に付勢さ
れることにより、転輪18をクローラ39に押付けてい
る。なお、この時クローラ39は、キャスタ10,10
が接地しているため接地状態にはない。次に階段5の最
上部の角部を従動輪23が図3(b) の如く通過した直後
から、同従動輪23に隣接する転輪18に荷重がかかり
始め、同転輪18が階段5の角部に来ると同角部に押さ
れることにより、スイングアーム21がばね19に抗し
て上昇する。これによりクローラ39は前記角部に押さ
れて湾曲し、この湾曲状態は次々と後続の転輪18の位
置に移動し、その湾曲部より前側のクローラ39は直線
状態に復帰し、転輪18もばね19により押し下げら
れ、以後は下方の階段の角部に転輪が来ても、最早この
転輪は押し上げられることはなく、走行部40は階段の
傾斜に沿い、傾きながら階段の角部に接して走行する。
【0010】
【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明による
と、階段の最上部において、上側に湾曲したフレーム
と、揺動出来る転輪とにより、階段及び床との安定した
接地点を確保でき、ぐらついたり、衝撃が生じることの
ない階段昇降車を提供することができる。
と、階段の最上部において、上側に湾曲したフレーム
と、揺動出来る転輪とにより、階段及び床との安定した
接地点を確保でき、ぐらついたり、衝撃が生じることの
ない階段昇降車を提供することができる。
【図1】本発明の実施例に係るクローラ式階段昇降車の
側面図である。
側面図である。
【図2】図1において載物台を除去した状態の平面図で
ある。
ある。
【図3】本発明の実施例に係るクローラ式階段昇降車の
階段昇降状態の説明図である。
階段昇降状態の説明図である。
【図4】従来の階段昇降車の1例を示す側面図である。
【図5】従来の他の階段昇降車における階段昇降状態の
説明図である。
説明図である。
5 階段 9 載物台 10 キャスタ 11 ハンドルサポート部 12 ハンドル 13 操作盤 14 軸 15 油圧シリンダ 16 積載部 17 フレーム 17a 先端 18 転輪 19 ばね 20 ガイド軸 21 スイングアーム 21a 支点 22 ブラケット 23,24 従動輪 25,26 軸 27 ブラケット 28 軸 29 従動輪 30 モータ 31,32 プーリ 33 ベルト 34 変減速機 35 バッテリー 36 駆動部 37 駆動軸 38 駆動輪 39 クローラ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成5年5月27日
【手続補正1】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図1
【補正方法】変更
【補正内容】
【図1】
【手続補正2】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図2
【補正方法】変更
【補正内容】
【図2】 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成5年6月2日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項1
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0004
【補正方法】変更
【補正内容】
【0004】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、中央
部が上方に凸となる様に湾曲した側面フレームの下方
に、回動自在に軸支された2対以上の転輪と、2対以上
の従動輪と、駆動軸に軸支された駆動輪を備え、同転
輪、従動輪及び駆動輪にクローラを捲回し、これらによ
ってモータにより自走する無限軌道式走行部を構成して
なるものであり、また前記転輪は側面フレームに一端が
枢支されたスイングアームの他端に枢着され、同スイン
グアームはばねにより下方に付勢されて前記転輪をクロ
ーラに押付けてなるもので、これを課題解決のための手
段とするものである。
部が上方に凸となる様に湾曲した側面フレームの下方
に、回動自在に軸支された2対以上の転輪と、2対以上
の従動輪と、駆動軸に軸支された駆動輪を備え、同転
輪、従動輪及び駆動輪にクローラを捲回し、これらによ
ってモータにより自走する無限軌道式走行部を構成して
なるものであり、また前記転輪は側面フレームに一端が
枢支されたスイングアームの他端に枢着され、同スイン
グアームはばねにより下方に付勢されて前記転輪をクロ
ーラに押付けてなるもので、これを課題解決のための手
段とするものである。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0005
【補正方法】変更
【補正内容】
【0005】
【作用】本発明のクローラ式階段昇降車においては、中
央部が上方に凸となる様に湾曲した側面フレームの下方
に、回動自在に軸支された2対以上の転輪と、軸支され
た駆動輪及び2対以上の従動輪にクローラを捲回したこ
とにより、階段最上部の角部等に対してクローラが倣う
ようにし、またそのための周長差を従動輪の1対以上を
ばね等によりフローティングさせることにより、クロー
ラの緊張状態を保持可能とする。従って本発明のクロー
ラ式階段昇降車は、階段最上部の角部を通過する際に、
クローラを支持している各転輪が各々の角度、位置に応
じて逃げることにより、1点支持的状態がなく、不安定
になることがない。またこれら一連の動きは、階段の上
昇、下降のどちらにおいても同様なものとなる為、上
昇、下降の何れにも対応可能である。
央部が上方に凸となる様に湾曲した側面フレームの下方
に、回動自在に軸支された2対以上の転輪と、軸支され
た駆動輪及び2対以上の従動輪にクローラを捲回したこ
とにより、階段最上部の角部等に対してクローラが倣う
ようにし、またそのための周長差を従動輪の1対以上を
ばね等によりフローティングさせることにより、クロー
ラの緊張状態を保持可能とする。従って本発明のクロー
ラ式階段昇降車は、階段最上部の角部を通過する際に、
クローラを支持している各転輪が各々の角度、位置に応
じて逃げることにより、1点支持的状態がなく、不安定
になることがない。またこれら一連の動きは、階段の上
昇、下降のどちらにおいても同様なものとなる為、上
昇、下降の何れにも対応可能である。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0006
【補正方法】変更
【補正内容】
【0006】
【実施例】以下本発明を図面の実施例について説明する
と、図1〜図3は本発明の実施例を示す。図1及び図2
において9は積載部16の載物台で、同載物台9の四隅
の下部にはキャスタ10を有する脚部8が設けられてい
る。また載物台9の後方にはハンドルサポート部11を
取付けると共に、このハンドルサポート部11にハンド
ル12と操作盤13を設け、また載物台9は軸14を中
心にして、フレーム17に回動自在に連接している油圧
シリンダ15により回動可能に支持されている。またフ
レーム17は積載部16の載物台9の下方の両側部に設
けられ、中央部17aが上方に凸となる様に湾曲してい
る。
と、図1〜図3は本発明の実施例を示す。図1及び図2
において9は積載部16の載物台で、同載物台9の四隅
の下部にはキャスタ10を有する脚部8が設けられてい
る。また載物台9の後方にはハンドルサポート部11を
取付けると共に、このハンドルサポート部11にハンド
ル12と操作盤13を設け、また載物台9は軸14を中
心にして、フレーム17に回動自在に連接している油圧
シリンダ15により回動可能に支持されている。またフ
レーム17は積載部16の載物台9の下方の両側部に設
けられ、中央部17aが上方に凸となる様に湾曲してい
る。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0007
【補正方法】変更
【補正内容】
【0007】一方積載部16のフレーム17にはスイン
グアーム21が揺動自在に支点21aにより軸支されて
おり、同スイングアーム21の先端には転輪18が回動
自在に軸支されており、また同スイングアーム21の中
間部には衝撃吸収用のばね19を装着したガイド軸20
が枢着されている。そしてこのスイングアーム21、転
輪18及びばね19は複数組設けられている。またフレ
ーム17には、前記ガイド軸20の他端をガイドするブ
ラケット22が固着されており、更にフレーム17の前
後の下方部に設けられた軸25,26には従動輪23及
び24が枢着されており、またフレーム17の先端17
b側面に設けられたテンション機能を有するブラケット
27に軸着されている軸28には、従動輪29が枢支さ
れている。またフレーム17には、モータ30、プーリ
31,32、ベルト33、変減速機34、バッテリー3
5からなる駆動部36が固着されており、同駆動部36
の駆動軸37の両側には駆動輪38が軸着され、同駆動
輪38、従動輪23,24,29及び各転輪18の間に
は、表裏に凹凸を持ったクローラ39が捲回されて走行
部40を構成している。
グアーム21が揺動自在に支点21aにより軸支されて
おり、同スイングアーム21の先端には転輪18が回動
自在に軸支されており、また同スイングアーム21の中
間部には衝撃吸収用のばね19を装着したガイド軸20
が枢着されている。そしてこのスイングアーム21、転
輪18及びばね19は複数組設けられている。またフレ
ーム17には、前記ガイド軸20の他端をガイドするブ
ラケット22が固着されており、更にフレーム17の前
後の下方部に設けられた軸25,26には従動輪23及
び24が枢着されており、またフレーム17の先端17
b側面に設けられたテンション機能を有するブラケット
27に軸着されている軸28には、従動輪29が枢支さ
れている。またフレーム17には、モータ30、プーリ
31,32、ベルト33、変減速機34、バッテリー3
5からなる駆動部36が固着されており、同駆動部36
の駆動軸37の両側には駆動輪38が軸着され、同駆動
輪38、従動輪23,24,29及び各転輪18の間に
は、表裏に凹凸を持ったクローラ39が捲回されて走行
部40を構成している。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0009
【補正方法】変更
【補正内容】
【0009】次に従動輪29によりクローラ39が常に
緊張状態に保持されている作用について説明すると、図
1のような平地走行時には、キャスタ10が接地して載
物台9を支えている。この場合転輪18はスイングアー
ム21の端部に回転自在に支持されると共に、スイング
アーム21はフレーム17に支点21aを中心にして枢
支されているため、同スイングアーム21は、一端の支
点21aを中心にしてばね19により下方に付勢される
ことにより、転輪18をクローラ39に押付けている。
なお、この時クローラ39は、キャスタ10が接地して
いるため接地状態にはない。次に階段5の最上部の角部
を従動輪23が図3(b)の如く通過した直後から、同
従動輪23に隣接する転輪18に荷重がかかり始め、同
転輪18が階段5の角部に来ると同角部に押されること
により、クローラ39の緊張状態は、従動輪29のテン
ション機能により調整され、スイングアーム21がばね
19に抗して上昇する。これによりクローラ39は前記
角部に押されて湾曲し、この湾曲状態は次々と後続の転
輪18の位置に移動し、その湾曲部より前側のクローラ
39は直線状態に復帰し、転輪18もばね19により押
し下げられ、以後は下方の階段の角部に転輪が来ても、
最早この転輪は押し上げられることはなく、走行部40
は階段の傾斜に沿い、傾きながら階段の角部に接して走
行する。
緊張状態に保持されている作用について説明すると、図
1のような平地走行時には、キャスタ10が接地して載
物台9を支えている。この場合転輪18はスイングアー
ム21の端部に回転自在に支持されると共に、スイング
アーム21はフレーム17に支点21aを中心にして枢
支されているため、同スイングアーム21は、一端の支
点21aを中心にしてばね19により下方に付勢される
ことにより、転輪18をクローラ39に押付けている。
なお、この時クローラ39は、キャスタ10が接地して
いるため接地状態にはない。次に階段5の最上部の角部
を従動輪23が図3(b)の如く通過した直後から、同
従動輪23に隣接する転輪18に荷重がかかり始め、同
転輪18が階段5の角部に来ると同角部に押されること
により、クローラ39の緊張状態は、従動輪29のテン
ション機能により調整され、スイングアーム21がばね
19に抗して上昇する。これによりクローラ39は前記
角部に押されて湾曲し、この湾曲状態は次々と後続の転
輪18の位置に移動し、その湾曲部より前側のクローラ
39は直線状態に復帰し、転輪18もばね19により押
し下げられ、以後は下方の階段の角部に転輪が来ても、
最早この転輪は押し上げられることはなく、走行部40
は階段の傾斜に沿い、傾きながら階段の角部に接して走
行する。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0010
【補正方法】変更
【補正内容】
【0010】
【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明による
と、階段の最上部において、中央部が上側に凸となる様
に湾曲したフレームと、揺動出来る転輪とにより、階段
及び床との安定した接地点を確保でき、ぐらついたり、
衝撃が生じることのない階段昇降車を提供することがで
きる。
と、階段の最上部において、中央部が上側に凸となる様
に湾曲したフレームと、揺動出来る転輪とにより、階段
及び床との安定した接地点を確保でき、ぐらついたり、
衝撃が生じることのない階段昇降車を提供することがで
きる。
【手続補正8】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例に係るクローラ式階段昇降車の
側面図である。
側面図である。
【図2】図1において載物台を除去した状態の平面図で
ある。
ある。
【図3】本発明の実施例に係るクローラ式階段昇降車の
階段昇降状態の説明図である。
階段昇降状態の説明図である。
【図4】従来の階段昇降車の1例を示す側面図である。
【図5】従来の他の階段昇降車における階段昇降状態の
説明図である。
説明図である。
【符号の説明】 5 階段 9 載物台 10 キャスタ 11 ハンドルサポート部 12 ハンドル 13 操作盤 14 軸 15 油圧シリンダ 16 積載部 17 フレーム17a 中央部 17b 先端 18 転輪 19 ばね 20 ガイド軸 21 スイングアーム 21a 支点 22 ブラケット 23,24 従動輪 25,26 軸 27 ブラケット 28 軸 29 従動輪 30 モータ 31,32 プーリ 33 ベルト 34 変減速機 35 バッテリー 36 駆動部 37 駆動軸 38 駆動輪 39 クローラ
【手続補正10】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図1
【補正方法】変更
【補正内容】
【図1】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清戸 太造 広島県三原市寿町一丁目1番地 三原菱重 エンジニアリング株式会社内
Claims (2)
- 【請求項1】 先端部が上方に湾曲した側面フレームの
下方に、回動自在に軸支された2対以上の転輪と、2対
以上の従動輪と、駆動軸に軸支された駆動輪を備え、同
転輪、従動輪及び駆動輪にクローラを捲回し、これらに
よってモータにより自走する無限軌道式走行部を構成し
てなることを特徴とするクローラ式階段昇降車。 - 【請求項2】 前記転輪は側面フレームに一端が枢支さ
れたスイングアームの他端に枢着され、同スイングアー
ムはばねにより下方に付勢されて前記転輪をクローラに
押付けてなることを特徴とする請求項1記載のクローラ
式階段昇降車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6288893A JPH06247350A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | クローラ式階段昇降車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6288893A JPH06247350A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | クローラ式階段昇降車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06247350A true JPH06247350A (ja) | 1994-09-06 |
Family
ID=13213244
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6288893A Pending JPH06247350A (ja) | 1993-02-26 | 1993-02-26 | クローラ式階段昇降車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH06247350A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020084886A (ko) * | 2000-07-19 | 2002-11-13 | 주식회사 단왕자손 | 운반기 |
CN101913386A (zh) * | 2010-08-27 | 2010-12-15 | 上海交通大学 | 用于复杂环境的运载移动平台 |
CN108202775A (zh) * | 2018-03-12 | 2018-06-26 | 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司 | 一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台 |
CN108327749A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-07-27 | 冬之阳 | 一种多功能拖车 |
-
1993
- 1993-02-26 JP JP6288893A patent/JPH06247350A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020084886A (ko) * | 2000-07-19 | 2002-11-13 | 주식회사 단왕자손 | 운반기 |
CN101913386A (zh) * | 2010-08-27 | 2010-12-15 | 上海交通大学 | 用于复杂环境的运载移动平台 |
CN108202775A (zh) * | 2018-03-12 | 2018-06-26 | 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司 | 一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台 |
CN108202775B (zh) * | 2018-03-12 | 2024-02-13 | 湖南中矿金禾机器人研究院有限公司 | 一种双驱双臂、同心四轴小型矿用机器人履带式移动平台 |
CN108327749A (zh) * | 2018-04-23 | 2018-07-27 | 冬之阳 | 一种多功能拖车 |
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