CN218045616U - 一种电动轮椅的履带行走系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电动轮椅的履带行走系统，包括左右对称且沿前后设置的两对履带装置，履带装置包括履带轮和缠绕在履带轮上的履带，其特征在于，履带缠绕呈倒三角形状，使其具有一个水平的下底边，一个位于下底边前端向前上方倾斜延伸的前侧边和一个连接前侧边和下底边之间形成倒三角形的上侧边。本实用新型具有能够更好地方便控制轮椅上下台阶，并能够提高轮椅平地行走顺畅程度的优点。

Description

一种电动轮椅的履带行走系统

技术领域

本实用新型涉及一种移动轮椅，具体涉及一种电动轮椅的履带行走系统。

背景技术

轮椅或电动轮椅，是指专用于老年人或者腿脚不便人士使用的可移动的椅子，其下端装有轮子并依靠电机驱动代替行走。通常来说，常规轮椅比较方便在平地行走，但不便于阶梯爬行。

现有技术中，存在部分以履带代替行走轮作为行走机构的轮椅。例如CN201420594373.1曾公开过的一种履带式助力轮椅；CN201820333270.8曾公开的一种可变形履带轮椅车；CN202021230877.7公开的一种骨科病人用履带式轮椅；以及CN202021092616.3公开的具有伸缩收纳功能的履带式轮椅等专利，均属于这种结构方案情况。这种采用履带作为行走机构的轮椅，比较方便在上下阶梯时使用，在平地行走时，也可以靠履带提高平稳性。但是当在地面非常平整的情况下行走时，继续采用履带，反而会降低轮椅行走速度，加速履带机构损耗，缩短寿命。

为了解决上述问题，申请人曾申请过专利CN202121847959.0的一种双履带轮椅，包括基架，基架上安装有座椅，基架下方安装有履带装置，其特征在于，履带装置的前后两端各安装有一对平地轮，正常行驶状态时，平地轮下表面高于履带下表面，基架和履带装置之间还安装有履带升降控制机构，履带升降控制机构能够控制履带向上升起并使其下表面高于平地轮下表面。该实用新型专利具有能够更好地控制轮椅适应不同的平整度情况在地面行走，降低履带损耗，延长使用寿命的优点。但仍然存在以下缺陷：1平地轮直接安装在履带装置上，平地时依靠控制履带装置升降实现平地轮支撑行走，控制难度较大。2该轮椅的履带装置为水平设置的长条形履带，上下台阶时控制难度较大，控制的便捷性有待进一步提高。3该轮椅上下台阶仍然存在控制不便的缺陷。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：怎样提供一种能够更好地方便控制轮椅上下台阶，并能够提高轮椅平地行走顺畅程度的电动轮椅的履带行走系统。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种电动轮椅的履带行走系统，包括左右对称且沿前后设置的两对履带装置，履带装置包括履带轮和缠绕在履带轮上的履带，其特征在于，履带缠绕呈倒三角形状，使其具有一个水平的下底边，一个位于下底边前端向前上方倾斜延伸的前侧边和一个连接前侧边和下底边之间形成倒三角形的上侧边。

这样，本实用新型履带设计为倒三角形的形状，平时正常行走时依靠下底面和路面接触行走，当需要上台阶时，依靠履带前侧边先和台阶接触形成支撑，引导轮椅继续前进直至履带下底边和台阶接触，依靠履带下底边支撑在台阶上行走，故更加方便轮椅上台阶。

进一步地，履带下底边长度大于前侧边长度。

这样，提高履带下底边支撑的稳定性和可靠度。

进一步地，履带装置还包括一个履带轮支架，履带轮支架呈和履带一致的倒三角形，履带轮包括安装履带轮支架前侧边上端的第一履带轮，安装在履带轮支架下底边前端的第二履带轮，安装在履带轮支架下底边中部的第三履带轮和安装在履带轮支架下底边后端的第四履带轮。

这样，下底边设置有三个履带轮支撑，履带装置结构行走支撑更加稳定可靠。

进一步地，第四履带轮和履带轮驱动电机相连并形成驱动轮，履带轮驱动电机同轴固定安装在第四履带轮对应的履带轮支架上。

这样，驱动更加简单便捷。

进一步地，履带轮支架上侧边中部位置通过履带装置调节转轴可转动地连接在基架的前支臂和后支臂下端，履带装置调节转轴和一个履带装置转动调节电机相连。

这样，可以可以通过履带装置转动调节电机控制履带装置整体旋转，方便在轮椅上下台阶时，更好地调节保持平衡。具体地说，上台阶时，轮椅沿平地行走到达台阶后，履带装置的履带前侧边先和台阶接触并实现辅助支撑，轮椅继续前行，履带下底边前端被向上抬起，此时可以通过履带装置转动调节电机调整履带装置主动向前上方转动，使得履带下底边和台阶倾斜角度一致时停止，再依靠履带实现在台阶上向上行走，更好地保证座椅的稳定性；下台阶时，轮椅沿平地行走到达台阶后，可以先通过控制行走轮向下伸出将轮椅顶起，使得履带装置处于悬空状态，然后通过履带装置转动调节电机调整履带装置主动向前下方转动，使得履带下底边和台阶接触并至倾斜角度一致时停止，再依靠履带实现在台阶上向下行走，更好地保证座椅的稳定性。

进一步地，履带装置调节转轴和履带装置转动调节电机同轴相连。

这样，结构更加简单紧凑。

进一步地，履带轮支架包括左右对称设置的两个履带轮安装板，履带轮安装板镂空设置且呈和履带一致的倒三角形，第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮和第四履带轮均安装在两个履带轮安装板之间。

这样更加方便履带轮的安装且结构更加稳定可靠。

进一步地，履带轮驱动电机和履带装置转动调节电机均安装在各自对应的内侧的履带轮安装板的内侧位置。

这样，可以更好地保护电机且轮椅整体外形更加美观。

进一步地，履带上侧边上方还半包围式覆盖设置有履带挡板。可以更好地保护履带。

进一步地，履带行走系统还包括平地行走装置，平地行走装置包括前后方向的两对各自左右对称设置的行走轮，两对行走轮分别安装在前方两对履带装置和后方两对履带装置之间，行走轮分别通过对应的行走轮升降控制机构和对应的基架的前支臂或后支臂相连。

这样，当面对平地行走有需要时，可以通过行走轮升降控制机构控制四个行走轮下放，将领域撑起，使得履带装置脱离地面，由行走轮代替支撑轮椅实现平地行走。更加具体地说，在平地行走过程中，当路面不平时，可以靠履带装置支撑行走，极大地提高轮椅行走的平稳性，提高乘坐人员舒适性。但是当路面平整时，可以控制行走轮下放依靠行走轮支撑行走，以提高行走的轻便性，更好地控制轮椅前行，避免履带降低行走速度和磨损，降低履带行走噪音，延长轮椅使用寿命。其中路面是否平整，可以依靠乘坐人员观察判断后控制，也可以依靠轮椅上设置的振动传感器检测反馈自动控制，具体检测实现方式和背景技术所述前专利一致，不在此详述。这样，本装置在行走轮支撑行走切换控制时，是保持履带装置不动，控制行走轮向下伸出实现支撑，这样和背景技术所述前专利的切换控制方式相比，控制更加简单快捷和可靠。同时在上下台阶时，还可以在依靠行走轮支撑使得履带装置悬空状态下，依靠履带装置转动调节电机调节履带装置倾斜角度，使其和台阶角度一致，然后再将行走轮收起后依靠履带装置上下台阶，这样更加方便轮椅上下台阶，提高轮椅乘坐舒适性。

进一步地，行走轮升降控制机构包括依次可转动连接的第一连杆，第二连杆和第三连杆，第一连杆远离第二连杆的一端分别和对应的前支臂或者后支臂下端位置转动连接，第三连杆远离第二连杆的一端分别和对应的前支臂或后支臂中部位置转动连接；第一连杆和前支臂或后支臂转动连接的一端和一个连杆电机相连并能够靠连杆电机带动转动；行走轮安装设置在第一连杆和第二连杆相连处位置。

这样，通过连杆电机带动第一连杆转动并带动连杆机构联动，进而带动行走轮上下实现升降控制，具有结构简单，稳定可靠的优点。

进一步地，前端的两个行走轮各通过一个行走轮安装座可转动地安装在一个沿左右方向设置的行走轮安装板上，行走轮安装板上端固定在第一连杆与第二连杆相连处下侧面位置，行走轮安装板上还安装有转向电机和行走轮安装座传动连接。

这样，方便通过转向电机控制行走轮安装座转动，在轮椅依靠行走轮行走时实现对轮椅的转向控制。且具有结构简单，控制可靠的优点。

进一步地，左右相对的两个行走轮升降控制机构中，位于两个第一连杆和第二连杆相连处位置之间还水平固定设置有一根第一联动杆，位于两个第二连杆和第三连杆相连处位置之间还水平固定设置有一根第二联动杆。

这样，可以实现左右相对的两个行走轮升降控制机构的联动，使其控制更加稳定可靠，且可以节省一侧的连杆电机。

进一步地，位于第一联动杆上沿垂向斜向上设置有一根支撑杆，支撑杆下端和第一联动杆可转动设置，第一联动杆上还安装有支撑杆转动控制电机，支撑杆转动控制电机能够控制支撑杆向上转动，支撑杆上端具有一个抵接头，基架上还对应设置有一个抵接座，当行走轮升降控制机构控制行走轮向下伸出为行走状态时，支撑杆转动至竖直状态后抵接头能够和抵接座抵接形成支撑。

这样，当需要行走轮支撑行走时，通过行走轮升降控制机构的连杆电机带动行走轮降下至行走工位后，可以再通过支撑杆转动控制电机控制支撑杆上端转动至竖直状态，此时抵接头能够和抵接座抵接形成稳定而可靠的支撑，轮椅和乘坐人员的重力直接通过支撑杆向下作用到第一联动杆并进而作用到下方的行走轮上，避免轮椅的重力通过连杆机构作用到连杆电机上，连杆电机不受轮椅重力作用，避免受损且极大地保证了轮椅行驶过程中支撑的稳定性和可靠性。

作为另一种方式，位于第一联动杆上沿垂向斜向上设置有一根支撑杆，支撑杆下端和第一联动杆可转动设置，支撑杆上端具有一个抵接头，基架上还对应设置有一个抵接座；第一连杆中部上端还向上固定设置有第一杠杆座，在第一连杆对应的前支臂或后支臂下端还斜向下固定设置有一个支点支座，所述支撑杆上还固定设置有一个第二杠杆座，还设置有一根联动杠杆，联动杠杆支点转动安装在支点支座上，联动杠杆一端可转动地连接在第一杠杆座上，另一端可转动连接在第二杠杆座上。

这样，当需要行走轮支撑行走时，通过行走轮升降控制机构的连杆电机带动行走轮降下至行走工位的过程中，第一连杆转动的同时，能够通过联动杠杆带动支撑杆同步向上转动，使得当行走轮完全向下伸出转化为行走状态时，支撑杆恰好转动至竖直状态，此时抵接头能够和抵接座抵接形成竖直方向的支撑。保护连杆电机不受轮椅和乘坐人员重力作用，保证其控制的稳定性并延长使用寿命。同时和上一种采用电机控制支撑杆转动的方式相比，本方式中巧妙设计了纯机械联动的结构控制支撑杆转动，结构更加简单和可靠，节省了电机成本。

综上所述，本实用新型具有能够更好地方便控制轮椅上下台阶，并能够提高轮椅平地行走顺畅程度的优点。

附图说明

图1为一种采用了本实用新型结构的电动轮椅的立体结构示意图。

图2为图1从下方角度的结构示意图。

图3为图1中单独履带装置的结构示意图。

图4为图1中单独基架和平地行走装置的结构示意图。

图5为图4另一个方向的示意图。

图6为实施时，另一种采用杠杆联动原理的平地行走装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合一种采用了本实用新型结构的电动轮椅及其附图对本实用新型作进一步的详细说明。

具体实施时：如图1至图5所示，一种双履带电动轮椅，包括基架，基架上端安装有座椅1，座椅1和基架之间还设置有座椅调整装置，基架下方安装有履带行走系统，履带行走系统包括左右对称且沿前后设置的两对履带装置，履带装置包括履带轮和缠绕在履带轮上的履带2，其中，履带2缠绕呈倒三角形状，使其具有一个水平的下底边，一个位于下底边前端向前上方倾斜延伸的前侧边和一个连接前侧边和下底边之间形成倒三角形的上侧边。

这样，履带设计为倒三角形的形状，平时正常行走时依靠下底面和路面接触行走，当需要上台阶时，依靠履带前侧边先和台阶接触形成支撑，引导轮椅继续前进直至履带下底边和台阶接触，依靠履带下底边支撑在台阶上行走，故更加方便轮椅上台阶。

其中，所述基架包括左右并列设置的两个前支臂3以及两个后支臂4，同侧的前支臂3后端和后支臂4前端向上倾斜并相连构成三角形，两个前支臂之间和/或两个后支臂之间还具有水平的连接构件（实施时，连接构件包括后支臂连接板和前支臂连接板）并连接为一个整体。

这样的基架具有结构简单，支撑稳定的特点。

其中，前支臂3上还安装有减震阻尼器5。

这样方便减震，提高轮椅舒适性。

其中，所述前支臂3长度小于后支臂4长度，所述座椅1安装在后支臂前半段上。

这样具有重心稳定，方便座椅的平稳调整控制等优点。

其中，履带2下底边长度大于前侧边长度。

这样，提高履带下底边支撑的稳定性和可靠度。

其中，履带装置还包括一个履带轮支架6，履带轮支架呈和履带一致的倒三角形，履带轮包括安装履带轮支架前侧边上端的第一履带轮7，安装在履带轮支架下底边前端的第二履带轮8，安装在履带轮支架下底边中部的第三履带轮9和安装在履带轮支架下底边后端的第四履带轮10。

这样，下底边设置有三个履带轮支撑，履带装置结构行走支撑更加稳定可靠。

其中，第四履带轮10和履带轮驱动电机11相连并形成驱动轮，履带轮驱动电机11同轴固定安装在第四履带轮对应的履带轮支架6上。

这样，驱动更加简单便捷。

其中，履带轮支架6上侧边中部位置通过履带装置调节转轴可转动地连接在基架的前支臂和后支臂下端，履带装置调节转轴和一个履带装置转动调节电机12相连。

这样，可以可以通过履带装置转动调节电机控制履带装置整体旋转，方便在轮椅上下台阶时，更好地调节保持平衡。具体地说，上台阶时，轮椅沿平地行走到达台阶后，履带装置的履带前侧边先和台阶接触并实现辅助支撑，轮椅继续前行，履带下底边前端被向上抬起，此时可以通过履带装置转动调节电机调整履带装置主动向前上方转动，使得履带下底边和台阶倾斜角度一致时停止，再依靠履带实现在台阶上向上行走，更好地保证座椅的稳定性；下台阶时，轮椅沿平地行走到达台阶后，可以先通过控制行走轮向下伸出将轮椅顶起，使得履带装置处于悬空状态，然后通过履带装置转动调节电机调整履带装置主动向前下方转动，使得履带下底边和台阶接触并至倾斜角度一致时停止，再依靠履带实现在台阶上向下行走，更好地保证座椅的稳定性。

其中，履带装置调节转轴和履带装置转动调节电机12同轴相连。

这样，结构更加简单紧凑。

其中，履带轮支架6包括左右对称设置的两个履带轮安装板，履带轮安装板镂空设置且呈和履带一致的倒三角形，第一履带轮7、第二履带轮8、第三履带轮9和第四履带轮10均安装在两个履带轮安装板之间。

这样更加方便履带轮的安装且结构更加稳定可靠。

其中，履带轮驱动电机11和履带装置转动调节电机12均安装在各自对应的内侧的履带轮安装板的内侧位置。

这样，可以更好地保护电机且轮椅整体外形更加美观。

其中，履带2上侧边上方还半包围式覆盖设置有履带挡板13，履带挡板安装在履带轮支架上。可以更好地保护履带。

其中，履带行走系统还包括平地行走装置，平地行走装置包括前后方向的两对各自左右对称设置的行走轮14，两对行走轮14分别安装在前方两对履带装置和后方两对履带装置之间，行走轮14分别通过对应的行走轮升降控制机构和对应的基架的前支臂3或后支臂4相连。

这样，当面对平地行走有需要时，可以通过行走轮升降控制机构控制四个行走轮下放，将领域撑起，使得履带装置脱离地面，由行走轮代替支撑轮椅实现平地行走。更加具体地说，在平地行走过程中，当路面不平时，可以靠履带装置支撑行走，极大地提高轮椅行走的平稳性，提高乘坐人员舒适性。但是当路面平整时，可以控制行走轮下放依靠行走轮支撑行走，以提高行走的轻便性，更好地控制轮椅前行，避免履带降低行走速度和磨损，降低履带行走噪音，延长轮椅使用寿命。其中路面是否平整，可以依靠乘坐人员观察判断后控制，也可以依靠轮椅上设置的振动传感器检测反馈自动控制，具体检测实现方式和背景技术所述前专利一致，不在此详述。这样，本装置在行走轮支撑行走切换控制时，是保持履带装置不动，控制行走轮向下伸出实现支撑，这样和背景技术所述前专利的切换控制方式相比，控制更加简单快捷和可靠。同时在上下台阶时，还可以在依靠行走轮支撑使得履带装置悬空状态下，依靠履带装置转动调节电机调节履带装置倾斜角度，使其和台阶角度一致，然后再将行走轮收起后依靠履带装置上下台阶，这样更加方便轮椅上下台阶，提高轮椅乘坐舒适性。

其中，行走轮升降控制机构包括依次可转动连接的第一连杆15，第二连杆16和第三连杆17，第一连杆15远离第二连杆16的一端分别和对应的前支臂或者后支臂下端位置转动连接，第三连杆17远离第二连杆的一端分别和对应的前支臂或后支臂中部位置转动连接；第一连杆15和前支臂或后支臂转动连接的一端和一个连杆电机18相连并能够靠连杆电机18带动转动；行走轮安装设置在第一连杆15和第二连杆16相连处位置。

这样，通过连杆电机带动第一连杆转动并带动连杆机构联动，进而带动行走轮上下实现升降控制，具有结构简单，稳定可靠的优点。

其中，前端的两个行走轮各通过一个行走轮安装座19可转动地安装在一个沿左右方向设置的行走轮安装板20上，行走轮安装板20上端固定在第一连杆15与第二连杆16相连处下侧面位置，行走轮安装板20上还安装有转向电机21和行走轮安装座传动连接。

这样，方便通过转向电机控制行走轮安装座转动，在轮椅依靠行走轮行走时实现对轮椅的转向控制。且具有结构简单，控制可靠的优点。

其中，左右相对的两个行走轮升降控制机构中，位于两个第一连杆15和第二连杆16相连处位置之间还水平固定设置有一根第一联动杆22，位于两个第二连杆16和第三连杆17相连处位置之间还水平固定设置有一根第二联动杆23。

这样，可以实现左右相对的两个行走轮升降控制机构的联动，使其控制更加稳定可靠，且可以节省一侧的连杆电机。

其中，位于第一联动杆22上沿垂向斜向上设置有一根支撑杆25，支撑杆25下端和第一联动杆22可转动设置，第一联动杆上还安装有支撑杆转动控制电机26，支撑杆转动控制电机26能够控制支撑杆25向上转动，支撑杆上端具有一个抵接头27，基架上还对应设置有一个抵接座28，当行走轮升降控制机构控制行走轮向下伸出为行走状态时，支撑杆转动至竖直状态后抵接头能够和抵接座抵接形成支撑。实施时，抵接头27和抵接座28之间通过一个台阶面配合实现抵接，这样方便实现抵接和转动限位。

这样，当需要行走轮支撑行走时，通过行走轮升降控制机构的连杆电机带动行走轮降下至行走工位后，可以再通过支撑杆转动控制电机控制支撑杆上端转动至竖直状态，此时抵接头能够和抵接座抵接形成稳定而可靠的支撑，轮椅和乘坐人员的重力直接通过支撑杆向下作用到第一联动杆并进而作用到下方的行走轮上，避免轮椅的重力通过连杆机构作用到连杆电机上，连杆电机不受轮椅重力作用，避免受损且极大地保证了轮椅行驶过程中支撑的稳定性和可靠性。

作为另一种可实施方式，参见图6，位于第一联动杆22上沿垂向斜向上设置有一根支撑杆25，支撑杆25下端和第一联动杆22可转动设置，支撑杆25上端具有一个抵接头，基架上还对应设置有一个抵接座；第一连杆15中部上端还向上固定设置有第一杠杆座30，在第一连杆对应的前支臂或后支臂下端还斜向下固定设置有一个支点支座31，所述支撑杆25上还固定设置有一个第二杠杆座32，还设置有一根联动杠杆33，联动杠杆33支点转动安装在支点支座上，联动杠杆33一端可转动地连接在第一杠杆座30上，另一端可转动连接在第二杠杆座32上。

这样，当需要行走轮支撑行走时，通过行走轮升降控制机构的连杆电机带动行走轮降下至行走工位的过程中，第一连杆转动的同时，能够通过联动杠杆带动支撑杆同步向上转动，使得当行走轮完全向下伸出转化为行走状态时，支撑杆恰好转动至竖直状态，此时抵接头能够和抵接座抵接形成竖直方向的支撑。保护连杆电机不受轮椅和乘坐人员重力作用，保证其控制的稳定性并延长使用寿命。同时和上一种采用电机控制支撑杆转动的方式相比，本方式中巧妙设计了纯机械联动的结构控制支撑杆转动，结构更加简单和可靠，节省了电机成本。

另外，实施时，座椅和基架之间还设置有座椅调整装置，可以实现对座椅前后和转动的调节，座椅调整装置的具体结构原理和背景技术所述前专利一致，不在此详细描述。同时，基架上还安装有自动控制系统，可以通过检测轮椅状态，实现实现对上述控制过程的自动控制，具体结构原理和背景技术所述前专利一致，不在此详细描述。

Claims (10)

1.一种电动轮椅的履带行走系统，包括左右对称且沿前后设置的两对履带装置，履带装置包括履带轮和缠绕在履带轮上的履带，其特征在于，履带缠绕呈倒三角形状，使其具有一个水平的下底边，一个位于下底边前端向前上方倾斜延伸的前侧边和一个连接前侧边和下底边之间形成倒三角形的上侧边。

2.如权利要求1所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带下底边长度大于前侧边长度。

3.如权利要求2所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带装置还包括一个履带轮支架，履带轮支架呈和履带一致的倒三角形，履带轮包括安装履带轮支架前侧边上端的第一履带轮，安装在履带轮支架下底边前端的第二履带轮，安装在履带轮支架下底边中部的第三履带轮和安装在履带轮支架下底边后端的第四履带轮。

4.如权利要求3所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，第四履带轮和履带轮驱动电机相连并形成驱动轮，履带轮驱动电机同轴固定安装在第四履带轮对应的履带轮支架上。

5.如权利要求4所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带轮支架上侧边中部位置通过履带装置调节转轴可转动地连接在基架的前支臂和后支臂下端，履带装置调节转轴和一个履带装置转动调节电机相连。

6.如权利要求5所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带装置调节转轴和履带装置转动调节电机同轴相连。

7.如权利要求4所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带轮支架包括左右对称设置的两个履带轮安装板，履带轮安装板镂空设置且呈和履带一致的倒三角形，第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮和第四履带轮均安装在两个履带轮安装板之间；

履带轮驱动电机和履带装置转动调节电机均安装在各自对应的内侧的履带轮安装板的内侧位置；

履带上侧边上方还半包围式覆盖设置有履带挡板。

8.如权利要求4所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，履带行走系统还包括平地行走装置，平地行走装置包括前后方向的两对各自左右对称设置的行走轮，两对行走轮分别安装在前方两对履带装置和后方两对履带装置之间，行走轮分别通过对应的行走轮升降控制机构和对应的基架的前支臂或后支臂相连。

9.如权利要求8所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，行走轮升降控制机构包括依次可转动连接的第一连杆，第二连杆和第三连杆，第一连杆远离第二连杆的一端分别和对应的前支臂或者后支臂下端位置转动连接，第三连杆远离第二连杆的一端分别和对应的前支臂或后支臂中部位置转动连接；第一连杆和前支臂或后支臂转动连接的一端和一个连杆电机相连并能够靠连杆电机带动转动；行走轮安装设置在第一连杆和第二连杆相连处位置。

10.如权利要求9所述的电动轮椅的履带行走系统，其特征在于，前端的两个行走轮各通过一个行走轮安装座可转动地安装在一个沿左右方向设置的行走轮安装板上，行走轮安装板上端固定在第一连杆与第二连杆相连处下侧面位置，行走轮安装板上还安装有转向电机和行走轮安装座传动连接；

左右相对的两个行走轮升降控制机构中，位于两个第一连杆和第二连杆相连处位置之间还水平固定设置有一根第一联动杆，位于两个第二连杆和第三连杆相连处位置之间还水平固定设置有一根第二联动杆；

位于第一联动杆上沿垂向斜向上设置有一根支撑杆，支撑杆下端和第一联动杆可转动设置，第一联动杆上还安装有支撑杆转动控制电机，支撑杆转动控制电机能够控制支撑杆向上转动，支撑杆上端具有一个抵接头，基架上还对应设置有一个抵接座，当行走轮升降控制机构控制行走轮向下伸出为行走状态时，支撑杆转动至竖直状态后抵接头能够和抵接座抵接形成支撑。

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