JP3698619B2 - 車椅子用昇降機 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、高齢者や病人など自分の足で歩行が困難な病弱者が車椅子が乗ったままで階段や坂道を上り下りできるようにした車椅子用昇降機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、高齢者や病人など自分の足で歩行が困難な病弱者が階段の上り降りに使用するものとして、無端軌道式の階段昇降用車両が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の無端軌道式の階段昇降用車両は、病弱者が車椅子に座ったままで階段昇降用車両に乗り込むことはできず、病弱者は車椅子から下りて乗り込む必要があり、このため、介助者は一々病弱者を車椅子から下ろして無端軌道式の階段昇降用車両に載せる必要があり、介助者の負担は大きかった。
しかも、従来の無端軌道式の階段昇降用車両では、一体構造のフレームであったので、階段の降り始めは、搭乗者以外の人間が人力で階段に沿って車体を傾けてやる必要があった。
また、螺旋状の階段、屋外の石段などは、段の長さや、段差が一定ではなく、傾斜角度がその都度変化する。そのような階段を自走する際は、フレームとの接地が不十分となり不安定になっている。
従来はモーター１基の回転方向変化による前後進の２方向しか進めないため、走行中に進路がずれた場合や、踊り場で方向転換したいときには、搭乗者以外の人間が人力で方向を修正してやる必要があった。
【０００４】
この発明は、上記のような課題に鑑み、その課題を解決すべく創案されたものであって、その目的とするところは、病弱者が車椅子に座ったままで乗り込むことができ、しかも、階段や表面の凹凸が激しい路面などのように段差のある箇所でも容易に自走し、その進路変更も容易に行うことのできる車椅子用昇降機を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
以上の目的を達成するために、この発明は、車椅子を載せる車体フレームを長さ方向に、前部車体フレーム及び後部車体フレームに２分割し、前部車体フレーム及び後部車体フレームを連結部により、左右幅方向及び長さ方向に対してそれぞれ上下方向に傾動自在に連結し、前部車体フレーム及び後部車体フレームの左右両側に、連動して循環駆動する前部無端ゴムクローラ及び後部無端ゴムクローラをそれぞれ装着し、前部無端ゴムクローラを長円形状に張設して装着し、後部無端ゴムクローラを鈍角な逆三角形状に張設して装着すると共にその後輪側を斜め上向きの高い位置に設け、左右の前部無端ゴムクローラ及び後部無端ゴムクローラを別個に駆動する電動モーターをそれぞれ設け、車椅子の下部内側に設けられた補助車輪がその上を移動する車椅子乗下車用ガイドレールを前部車体フレーム上に当該前部車体フレームの前方に向けて斜め下向きにスライド伸縮自在に設け、車椅子の下部内側に設けられた補助車輪がその上で保持される車椅子載置保持レールを車椅子乗下車用ガイドレールの後方の後部車体フレームに傾動自在に設け、車椅子載置保持レール上の車椅子を保持する車椅子保持装置を設け、車椅子載置保持レールの長さ方向の上下向きへの傾動を検出する姿勢制御センサーを設け、姿勢制御センサーからの情報に基づいて車椅子載置保持レール上の車椅子を後部車体フレーム上で傾動して所定傾き状態に保持する姿勢制御装置を設け、前部車体フレームをその前部側を斜め上向きに傾けた状態で後部車体フレームに固定する前部車体フレーム傾斜固定装置を設けると共に、前部車体フレーム傾斜固定装置は、前部車体フレームの前部側を持ち上げて斜め上向きの状態で後部車体フレーム側に固定する装置で、前部車体フレームの後部側面の上部側に上下方向に回転自在に取付けられた係止片、後部車体フレームの前部側面の上部側に取付けられたフックからなり、前部車体フレームを斜め上向き傾けた状態で、上記係止片の先端側をフックに引っ掛けることによって、前部車体フレームは傾いた状態で後部車体フレーム側に固定される手段よりなるものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面に記載の発明の実施の形態に基づいて、この発明をより具体的に説明する。
ここで、図１は車椅子用昇降機の側面図、図２は車椅子用昇降機の平面図、図３は車椅子用昇降機の正面図、図４は車椅子用昇降機の前部車体フレームの側面図、図５は車椅子用昇降機の前部車体フレームの平面図、図６は車椅子用昇降機の後部車体フレームの側面図、図７は車椅子用昇降機の後部車体フレームの平面図、図８（Ａ）は車椅子用昇降機の連結部の部分平面図、図８（Ｂ）は車椅子用昇降機の連結部の部分側面図、図９は車椅子用昇降機の側面図、図１０は車椅子用昇降機の前部車体フレーム傾斜固定装置の部分拡大側面図である。
【０００７】
図において、車椅子用昇降機１は、その車体フレームがそれぞれ長さ方向に２分割されていて、前部車体フレーム２及び後部車体フレーム３からそれぞれ構成されている。これらの前部車体フレーム２及び後部車体フレーム３は連結されている。
【０００８】
即ち、前部車体フレーム２の後部中央と後部車体フレーム３の前部中央とは、連結部４により、左右幅方向及び長さ方向に対してそれぞれ上下方向に傾動自在に連結されている。前部車体フレーム２と後部車体フレーム３とは、連結部４によって、長さ方向及び左右方向に傾動することができて、接地面の左右方向の段差や長さ方向の段差に追従可能となる。
【０００９】
前部車体フレーム２は、平面から見て、前後に間をあけて幅方向に配置される前部横桁２ａ及び後部横桁２ｂと、左右幅方向に間をあけて配置される左右の側桁２ｃから構成される。
【００１０】
前部車体フレーム２の前部横桁２ａの前部側には前方に向けて突出する前部軸受け板２ｄが設けられている。前部軸受け板２ｄの左右側面には軸孔が形成され、左右の軸孔には前部従動車軸２ｅが左右幅方向に挿通されてその両端側が支持されている。
【００１１】
前部従動車軸２ｅの両端には前部無端ゴムクローラ５の前部側の内側に配置されて循環動自在に支持する前部従動前輪５ａが取付けられている。前部従動前輪５ａは後述の前部駆動後輪５ｂと協動して前部無端ゴムクローラ５を長円形状に張設した状態で循環動自在に支持する。
【００１２】
また、前部軸受け板２ｄには前部従動車軸２ｅの左右両端側を前後方向に移動調整する例えばボルトナットからなる図示しない調整具が取付けられている。この図示しない調整具によって、前部従動車軸２ｅの左右両端側は左右の前部軸受け板２ｄに前後方向に移動調整自在に支持される。
【００１３】
前部車体フレーム２の左右の側桁２ｃの下部側面には、下向きに溝型の軸支板２ｆがそれぞれ外側方に突出して設けられている。軸支板２ｆの内側面には所定の間隔をあけて複数の前部ローラー５ｃが取付けられている。複数の前部ローラー５ｃは前部無端ゴムクローラ５の下部側の内側を下向きに押圧して支持するものである。
【００１４】
前部車体フレーム２の後部側には、後部駆動車軸２ｇが配置されている。後部従動車軸３ｄはその両端側が後部車体フレーム３の左右の側板３ａの前部側に軸支されている。後部駆動車軸２ｇの左右両端側には前部駆動後輪５ｂがそれぞれ回転自在に取付けられている。後部駆動車軸２ｇは、その中央部分が後部中央筒軸２ｈを回転自在に貫通して軸支されている。
【００１５】
後部駆動車軸２ｇの左側に取付けられた前部無端ゴムクローラ５の前部駆動後輪５ｂと、後部無端ゴムクローラ６の左側の後部駆動前輪６ａは、同一の電動モーター７に連動連結されている。即ち、左側の前部駆動後輪５ｂは伝導ベルト７ａを介して電動モーター７に連動連結され、左側の後部駆動前輪６ａは後部車体フレーム３の前部側の左側面に取付けられた歯車と伝導ベルト７ａを介して電動モーター７に連動連結されている。
【００１６】
同様に、後部駆動車軸２ｇの右側に取付けられた前部無端ゴムクローラ５の前部駆動後輪５ｂと、後部無端ゴムクローラ６の右側の後部駆動前輪６ａは、同一の電動モーター８に連動連結されている。即ち、右側の前部駆動後輪５ｂは後部車体フレーム３の前部側の右側面に取付けられた歯車と伝導ベルト８ａを介して電動モーター８に連動連結され、右側の後部駆動前輪６ａは伝導ベルト８ａを介して電動モーター８に連動連結されている。このように、左右の前部駆動後輪５ｂと後部駆動前輪６ａはそれぞれ独立して駆動する。
【００１７】
前部駆動後輪５ｂは前述の前部従動前輪５ａと協動して前部無端ゴムクローラ５を長円形状に張設した状態で循環動自在に支持する。また、後部駆動前輪６ａは後述の後部従動中間輪６ｂ及び後部従動後輪６ｃと協動して後部無端ゴムクローラ６を鈍角な逆三角形状に張設した状態で循環動自在に支持する。
【００１８】
後部車体フレーム３は、左右に間をあけて前後方向に配置される左右の側板３ａ、左右の側板３ａを連結する複数の連結横桁などから構成されている。左右の側板３ａの後部側は斜め上向きに傾斜している。
【００１９】
後部車体フレーム３の後部の上部には幅方向に横載置板３ｂが取付けられ、横載置板３ｂには後述のバッテリーと制御盤１５ｂが載置されている。また、左右の側板３ａの前部側の外側面には後述の前部車体フレーム傾斜固定装置１６のフック１６ｂが取付けられている。
【００２０】
後部車体フレーム３の左右の側板３ａの前部側の下部には前部軸受けがそれぞれ設けられ、前部軸受けには後部駆動車軸３ｃが左右幅方向に挿通されてその両端側が支持されている。また、後部車体フレーム３の左右の側板３ａの後部側の斜め上方後端側の側面には、後部軸受けがそれぞれ設けられ、後部軸受けには後部従動車軸３ｄが左右幅方向に挿通されてその両端側が支持されている。
【００２１】
後部駆動車軸３ｃの両端には後部無端ゴムクローラ６の後部側の内側に配置されて循環動自在に支持する後部駆動前輪６ａがそれぞれ取付けられている。後部従動車軸３ｄの両端には後部無端ゴムクローラ６の後部側の内側に配置されて循環動自在に支持する後部従動後輪６ｃがそれぞれ取付けられている。後部従動後輪６ｃ及び後部駆動前輪６ａは後述の後部従動中間輪６ｂと協動して後部無端ゴムクローラ６を鈍角な逆三角形状に張設した状態で循環動自在に支持する。
【００２２】
後部車体フレーム３の左右の側板３ａの下部側面には、下向きに溝型の軸支板３ｅがそれぞれ外側方に突出して設けられている。軸支板３ｅの内側面には所定の間隔をあけて複数の後部ローラー６ｄが取付けられている。複数の後部ローラー６ｄは後部無端ゴムクローラ６の下部側の内側を下向きに押圧して支持するもので、軸支板３ｅの外側の側面に取付けられている。
【００２３】
後部車体フレーム３の左右の側板３ａの後部側の下部側面には、外側方に向けて中間車軸３ｆが突出してそれぞれ設けられている。左右の中間車軸３ｆには後部無端ゴムクローラ６の中間部側の内側に配置されて循環動自在に支持する後部従動中間輪６ｂが回転自在にそれぞれ軸支されている。後部従動中間輪６ｂは前述の後部駆動前輪６ａ及び後部従動後輪６ｃと協動して後部無端ゴムクローラ６を鈍角な逆三角形状に張設した状態で循環動自在に支持する。
【００２４】
後部車体フレーム３の左右の側板３ａの後部傾斜側の外側の側面には、後方に向けて斜め上向きに傾斜する傾斜ガイド板３ｇが突出してそれぞれ設けられている。傾斜ガイド板３ｇは後部無端ゴムクローラ６の傾斜部側の内側を斜め下向きに押圧して支持するものである。
【００２５】
連結部４は、前部車体フレーム２と後部車体フレーム３を左右幅方向及び前後の長さ方向に対してそれぞれ上下方向に傾動自在に連結するものである。連結部４は、後部側連結板４ａ、前部側連結板４ｂ、連結回転軸などから構成されている。
【００２６】
後部側連結板４ａは、後部車体フレーム３の左右の側板３ａの前部側にその両端側が軸支された後部駆動車軸２ｇの中央部分が回転自在に貫通する後部中央筒軸２ｈに、前方に向けて突出して設けられている。
【００２７】
前部側連結板４ｂは、前部車体フレーム２の後部横桁２ｂの後部中央に配置されて、後方の後部中央筒軸２ｈに向けて突出して設けられている。前部側連結板４ｂはその後部側が後部側連結板４ａの中央部位の内側に平行に取付けられている。前部側連結板４ｂはその後部側が後部側連結板４ａの中央部位の内側に取付けられているため、前部車体フレーム２と後部車体フレーム３とが相対的に離れるのを防ぐようになっている。
【００２８】
また、後部側連結板４ａと前部側連結板４ｂとは連結回転軸によって連結されていて、前部車体フレーム２と後部車体フレーム３とは、連結回転軸を中心として左右幅方向に対して上下方向に傾動自在になっている。
【００２９】
また、連結回転軸４ｃを介して前部側連結板４ｂと軸回り回転自在に連結される後部側連結板４ａは後部中央筒軸２ｈに設けられているため、前部車体フレーム２と後部車体フレーム３とは、後部中央筒軸２ｈを中心として長さ方向に対して上下方向に傾動自在になっている。
【００３０】
前述したように、前部車体フレーム２の左右両端側の前部と後部との間には、それぞれ前部無端ゴムクローラ５が長円形状に循環動自在に張設されている。また、前部車体フレーム２の左右両端側の後部と後部車体フレーム３の左右両端側の後部との間には、それぞれ後部無端ゴムクローラ６が鈍角な逆三角形状に循環動自在に張設されている。このうち、後部車体フレーム３の後部の左右両側に取付けられる後部従動後輪６ｃは、少し高い位置に取付けられているが、これは階段などの段差のある場所を上る際に上り易いようにするためである。
【００３１】
前述したように、左右の前部無端ゴムクローラ５は左右別個の電動モーター７，８にそれぞれ連動連結されていて、独立して駆動するようになっている。同様に、左右の後部無端ゴムクローラ６も左右別個の電動モーター７，８にそれぞれ連動連結されていて、独立して駆動するようになっている。
【００３２】
この電動モーター７，８は前部車体フレーム２の側板２ｄの内側の前後部にそれぞれ設置されている。これらの電動モーター７，８は、後部車体フレーム３に搭載されたバッテリーの電力によってそれぞれ駆動される。
【００３３】
前部車体フレーム２と後部車体フレーム３とが連結部４で上方向にゆっくりと傾動するように緩衝装置９が設けられている。緩衝装置９には例えばガスが封入されたガススプリングが使用され、ガススプリングに封入されたガスがバネの機能を果たしてピストンの緩やかな伸縮を利用して緩衝機能を果たすようになっている。
【００３４】
緩衝装置９は、前部車体フレーム２の後部と後部車体フレーム３の前部との間に後方に向けて斜め上向きに急傾斜した状態で取付けられ、又前部車体フレーム２の左右の側板２ｄの外側面側にそれぞれ取付けられている。
【００３５】
車椅子乗下車用ガイドレール１０は、車椅子ａの下部内側に設けられた補助車輪ｂがその上を移動するレールで、前部車体フレーム２上に設けられている。この車椅子乗下車用ガイドレール１０は、当該前部車体フレーム２の前方に向けて斜め下向きにスライド伸縮自在に設けられている。
【００３６】
車椅子乗下車用ガイドレール１０は、平板状に形成されていて、平板の左右の両側端面上を車椅子ａの下部内側の両側の前後左右の４箇所に設けられた補助車輪ｂが乗って移動するものである。このとき、前後左右の各補助車輪ｂの外側周縁には脱輪を防ぐフランジが形成されている。即ち、前後左右の各補助車輪ｂの外側周縁のフランジが車椅子乗下車用ガイドレール１０の平板の左右の両側端を挟むようにして、各補助車輪ｂは左右の両側端面上に沿って移動するので、脱輪が防がれている。
【００３７】
車椅子乗下車用ガイドレール１０はその前端部１０ａが下向きに折曲されている。この前端部１０ａの高さは、車椅子ａの下部内側に設けられた前後左右の各補助車輪ｂが十分に乗り上げる高さになっている。又前部車体フレーム２の前方に向けて斜め下向きにスライド伸縮自在な車椅子乗下車用ガイドレール１０の側面にはガイド溝１０ｂが伸縮方向に形成され、ガイド溝１０ｂの内部にはストッパー１０ｃが取付けられていて、スライドする車椅子乗下車用ガイドレール１０が外れるのが防がれている。
【００３８】
車椅子乗下車用ガイドレール１０は、前部車体フレーム２上に複数の支柱１０ｄによって、前方に向けて斜め下向きにスライド伸縮自在に設けられていて、車椅子ａで車椅子乗下車用ガイドレール１０上に乗り下りする場合に、前方に向けて斜め下向きにスライド伸長されて、車椅子ａが乗り下りし易いにようになっている。又車椅子乗下車用ガイドレール１０は車椅子用昇降機１が走行中にはスライド縮小されて走行の邪魔にならないようになっている。車椅子乗下車用ガイドレール１０の引出し及び元に戻す伸縮操作は手動で行われる。
【００３９】
この車椅子乗下車用ガイドレール１０は、上述したように、平板状に形成されていて、前部車体フレーム２の内部側を上側から覆っているので、車椅子ａの搭乗者が誤って前部車体フレーム２の内部側に落下して内部側に設置されている機器等によって怪我をするのが防がれている。
【００４０】
車椅子載置保持レール１１は、車椅子ａの下部内側の前後左右の４箇所に設けられた補助車輪ｂをその上で保持するレールで、前部車体フレーム２の後方の後部車体フレーム３上に設けられている。この車椅子載置保持レール１１は、後部車体フレーム３上に傾動自在に設けられている。
【００４１】
車椅子載置保持レール１１は、左右２本のレールから構成されていて、左右の車椅子載置保持レール１１は車椅子乗下車用ガイドレール１０の左右両端側の後方延長線上に位置していて、左右の車椅子載置保持レール１１上を車椅子ａの下部内側の両側の前後左右の４箇所に設けられた補助車輪ｂが乗って移動して保持されるものである。
【００４２】
このとき、上述したように前後左右の各補助車輪ｂの外側周縁には脱輪を防ぐフランジが形成されているので、前後左右の各補助車輪ｂの外側周縁のフランジが車椅子載置保持レール１１の左右のレールの両外側端を挟むようにして、各補助車輪ｂは左右のレール上に沿って移動するので、脱輪が防がれている。
【００４３】
車椅子載置保持レール１１は、上述したように、後部車体フレーム３上に傾動自在に設けられている。即ち、車椅子載置保持レール１１は後端を回動中心としてその前部側が水平状態から斜め上向き及び斜め上向きから水平状態に傾くように設けられている。
【００４４】
つまり、車椅子ａが車椅子載置保持レール１１上に乗って保持される場合には車椅子載置保持レール１１は後端を回動中心として水平状態から傾き状態に傾動し、又保持されていた車椅子ａが車椅子載置保持レール１１上から下りる場合には車椅子載置保持レール１１は傾き状態から水平状態に可動する構造になっている。この車椅子載置保持レール１１は、後述の姿勢制御装置１４の電動シリンダー１４ａによって可動される。
【００４５】
車椅子保持装置１２は、車椅子ａの下部内側の前後の左右補助車輪ｂの補助車軸ｃを保持することによって、車椅子載置保持レール１１上の車椅子ａを保持する構造になっている。車椅子保持装置１２は、前部車軸保持受け１２ａと前部止具１２ｂ、及び後部車軸保持受け１２ｃと後部止具１２ｄからそれぞれ構成されている。
【００４６】
前部車軸保持受け１２ａは、左右の車椅子載置保持レール１１の内側の前部側に設けられていて、前部側が開放され、残り３方つまり上部側、後部側及び下部側が閉じた断面コ字状の形状から構成されており、この断面コ字状の内部側に車椅子ａの前部側の補助車軸ｃを入れて保持する。
【００４７】
この前部車軸保持受け１２ａの高さは、車椅子ａの前部側の補助車軸ｃより高い位置にある後部側の補助車軸ｃより低く位置に設けられいて、前部車軸保持受け１２ａに車椅子ａの後部側の補助車軸ｃが当たることがなく、このため、車椅子ａを車椅子載置保持レール１１上に移動させて載せる場合に、移動の妨げになることはない。
【００４８】
前部止具１２ｂは、前部車軸保持受け１２ａの断面コ字状の開放された前部側を閉じるもので、前部車軸保持受け１２ａの断面コ字状の内部側に車椅子ａの前部側の補助車軸ｃを入れた後に、前部止具１２ｂで開放された前部車軸保持受け１２ａの前部側を閉じることによって、車椅子ａの前部側の補助車軸ｃは前部車軸保持受け１２ａに保持される。
【００４９】
後部車軸保持受け１２ｃは、左右の車椅子載置保持レール１１の内側の後部側に設けられていて、前部側が開放され、残り３方つまり上部側、後部側及び下部側が閉じた断面コ字状の形状から構成されており、この断面コ字状の内部側に車椅子ａの後部側の補助車軸ｃを入れて保持する。
【００５０】
この後部車軸保持受け１２ｃの高さは、上記の前部車軸保持受け１２ａより高い位置に設けられていて、車椅子ａの前部側の補助車軸ｃより高い位置にある後部側の補助車軸ｃの高さに対応する高さ位置に設けられている。
【００５１】
後部止具１２ｄは、後部車軸保持受け１２ｃの断面コ字状の開放された前部側を閉じるもので、後部車軸保持受け１２ｃの断面コ字状の内部側に車椅子ａの後部側の補助車軸ｃを入れた後に、後部止具１２ｄで開放された後部車軸保持受け１２ｃの前部側を閉じることによって、車椅子ａの後部側の補助車軸ｃは後部車軸保持受け１２ｃに保持される。
【００５２】
姿勢制御センサー１３は、車椅子載置保持レール１１の車椅子用昇降機１の長さ方向の上下向きへの傾動を検出する機器で、例えば鉛直方向に吊持された振子がその前部側及び後部側に設けられた近接スイッチに当接することによって傾動が検出される機構になっている。姿勢制御センサー１３は車椅子載置保持レール１１に取付けられている。
【００５３】
姿勢制御装置１４は前記姿勢制御センサー１３からの情報に基づいて車椅子ａが保持された車椅子載置保持レール１１を傾動させて所定傾き状態に保持する装置で、例えば電動シリンダー１４ａ、電動モーター１４ｂなどが使用される。電動シリンダー１４ａは車椅子載置保持レール１１の下方側の後部車体フレーム３の内側の前部側に斜め上下方向に伸縮自在に取付けられている。
【００５４】
制御操作盤１５は介助者が車椅子用昇降機１を操作する場合に使用されるもので、後部車体フレーム３の後端側の左右から斜め上向きの後方側に延びた管状の支持フレーム１５ａの上端が内側に向かって折曲されて連結された後方に設けられている。また、後部車体フレーム３の後部には制御操作盤１５からの操作に基づいて電動モーター７，８などの制御を行う操作盤１５ｂが設置されている。
【００５５】
前部車体フレーム傾斜固定装置１６は、前部車体フレーム２の前部側を持ち上げて斜め上向きの状態で後部車体フレーム３側に固定する装置で、前部車体フレーム２の後部側面の上部側に上下方向に回転自在に取付けられた係止片１６ａ、後部車体フレーム３の前部側面の上部側に取付けられたフック１６ｂからなり、前部車体フレーム２を斜め上向き傾けた状態で、上記係止片１６ａの先端側をフック１６ｂに引っ掛けることによって、前部車体フレーム２は傾いた状態で後部車体フレーム３側に固定される。
【００５６】
次に、上記発明の実施の形態の構成に基づく動作について以下説明する。
搭乗者が乗った車椅子ａを車椅子用昇降機１に載せる場合には、先ず、前部車体フレーム２上の車椅子乗下車用ガイドレール１０の前端部１０ａを掴んで、その前方側に引き出す。車椅子乗下車用ガイドレール１０の前部側は斜め下向きに伸長して、その前端部１０ａの下端が路面に当接する。
【００５７】
その後に、車椅子ａの下部内側の前後左右の補助車輪ｂを、平板状の車椅子乗下車用ガイドレール１０の左右両端面上に乗せて、左右両端面上に沿って後方に向けて移動させる。車椅子ａの下部内側の前後左右の補助車輪ｂは、少し後方に向けて斜め上向きに傾斜する車椅子乗下車用ガイドレール１０の左右両端面上を移動する。
【００５８】
このとき、前後左右の各補助車輪ｂの外側周縁には脱輪を防ぐフランジが形成されていて、各補助車輪ｂの外側周縁のフランジが車椅子乗下車用ガイドレール１０の平板の左右の両側端を挟むようにして、各補助車輪ｂは左右の両側端面上に沿って移動するので、左右方向への移動がフランジによって防がれて、脱輪が防止される。
【００５９】
車椅子乗下車用ガイドレール１０の左右両端面上を移動した車椅子ａの下部内側の後部側の左右の補助車輪ｂは、その後方に設けられた左右の車椅子載置保持レール１１上に乗り移り、車椅子載置保持レール１１上を後方に向けて移動する。また、車椅子ａの下部内側の前部側の左右の補助車輪ｂも左右の車椅子載置保持レール１１上に乗り移る。
【００６０】
そして、車椅子ａの下部内側の前部側の左右の補助車輪ｂが左右の車椅子載置保持レール１１上に乗り移った後に、車椅子ａの下部内側の後部側の補助車軸ｃは車椅子保持装置１２の後部車軸保持受け１２ｃの断面コ字状の内側に入る。同様に、車椅子載置保持レール１１上に乗り移った車椅子ａの下部内側の前部側の補助車軸ｃは車椅子保持装置１２の前部車軸保持受け１２ａの断面コ字状の内側に入る。
【００６１】
車椅子ａの下部内側の前部側及び後部側の補助車軸ｃが、前部車軸保持受け１２ａ及び後部車軸保持受け１２ｃの断面コ字状の内側に入った後、前部止具１２ｂによって前部車軸保持受け１２ａの開放する前部側を閉じ、同様に後部止具１２ｄによって後部車軸保持受け１２ｃの開放する前部側を閉じる。
【００６２】
これにより、車椅子ａは車椅子載置保持レール１１上に車椅子保持装置１２によって確実に保持されて、車椅子用昇降機１から脱落することがない。
【００６３】
この後、姿勢制御装置１４の電動シリンダー１４ａの駆動により、車椅子ａが保持された車椅子載置保持レール１１は、後端を中心として回動してその前部側が上向きに傾動して、所定傾き状態になる。
【００６４】
このとき、車椅子ａの搭乗者は、前部側が上向きに傾いて所定傾き状態になることによって、車椅子ａから前方に向けて飛び出す恐怖が和らいで安心感を生じる。
【００６５】
このようにして、車椅子ａを車椅子載置保持レール１１上に車椅子保持装置１２によって保持した後、制御操作盤１５を操作して、車椅子ａを載せた車椅子用昇降機１を階段や段差のある所を走行させる。
【００６６】
この場合、階段の降り始めの際や、階段角度が途中で変化する際は、車椅子用昇降機１の前部車体フレーム２が連結部４を中心に下向きに傾動して折れ曲がることで、その角度変化に追従し、前部車体フレーム２の階段への接地を確保し、安定化が図られる。
【００６７】
その際、前部車体フレーム２と後部車体フレーム３に左右幅方向の若干のねじれが発生しても、前部車体フレーム２及び後部車体フレーム３は連結部４で左右幅方向に傾動可能であり、この連結部４で左右幅方向に傾動させることで、そのねじれを吸収できるようになっている。
【００６８】
前部車体フレーム２が連結部４を中心に下向きに傾動して折れ曲がった後、循環駆動する各無端ゴムクローラ５，６によって前部車体フレーム２及び後部車体フレーム３が前進することで、後部車体フレーム３が階段の傾斜に乗りかかり、後部車体フレーム３が前部車体フレーム２に対して、連結部４を中心に上向きに傾動して、前部車体フレーム２と後部車体フレーム３とは階段上で再び一直線になる。そのとき、緩衝装置９のガスの圧縮による収縮運動により、動作がゆっくりと安定したものとなる。
【００６９】
この場合において、前部車体フレーム２が連結部４を中心に下向きに傾動して折れ曲がる過程で、車椅子ａが保持された車椅子載置保持レール１１に取付けられた姿勢制御センサー１３が車椅子載置保持レール１１の下向きの傾動を検出して、その情報が姿勢制御装置１４に送られる。姿勢制御装置１４ではこの情報に基づいて電動シリンダー１４ａを伸長させる。電動シリンダー１４ａの伸長により車椅子ａが保持された車椅子載置保持レール１１は後端側を中心として上向きにゆっくりと回動させる。
【００７０】
車椅子ａは車椅子載置保持レール１１の後端側を中心としてその前部側が上向きに傾動することによって、前進する後部車体フレーム３が前部車体フレーム２と同様に下向きに傾動したときには、下向きに傾動した後部車体フレーム３に対して相対的にその前部側が上向きに傾動した車椅子載置保持レール１１に保持された車椅子ａは所定傾き状態に維持される。
【００７１】
逆に階段を上る際、後部車体フレーム３を進行方向とし、後退する動作となるが、この場合も、階段を上り始める際や、階段角度が途中で変化するときは、後部車体フレーム３が連結部４を中心として上向き又は下向きに傾動して折れ曲がることで、その角度変化に追従し、変化した階段及び階段を上りきった平地での接地を確保し、安定化が図られる。
【００７２】
その後の、後部車体フレーム３、前部車体フレーム２の動き自体も階段下降時と同様である。また、車椅子ａが保持された車椅子載置保持レール１１の傾動も階段下降時と同様である。
【００７３】
階段上や、平地での若干の進行方向の修正は、左右別個の電動モーター７，８を調整して、左右の各無端ゴムクローラ５，６に速度差をもたせるか、片方の電動モーター７又は８を停止、他方の電動モーター８又は７を駆動させるかで行うことができる。さらに左右の電動モーター７，８を逆転させることによってその場で回転させることもできる。
【００７４】
また、車椅子ａを載せた車椅子用昇降機１が平地を走行する場合には、走行し易いように、前部車体フレーム２の前部を持ち上げて、前部車体フレーム２を斜め上向きに傾かせて、前部車体フレーム傾斜固定装置１６によって後部車体フレーム３側に傾かせて固定させる。このようにしたときには、前部車体フレーム２の前部無端ゴムクローラ５は後端側が一部路面に接地するだけであるので、走行抵抗が少なくなり、また、左右に方向転換する場合も、回転半径が小さくなり、平地での走行が容易となる。
【００７５】
なお、この発明は上記発明の実施の形態に限定されるものではなく、この発明の精神を逸脱しない範囲で種々の改変をなし得ることは勿論である。
【００７６】
【発明の効果】
以上の記載より明らかなように、この発明に係る車椅子用昇降機によれば、車椅子に乗ったままで乗り込むができ、しかも、車椅子が載る車体フレームを長さ方向に２分割し、さらに、連結部で左右幅方向及び長さ方向に対して上下方向に傾動自在に設け、分割された各車体フレームの左右両側に無端ゴムクローラを装着し、後部車体フレームの左右両側に装着される後部無端ゴムクローラの後端側を斜め上向きの高い位置に設けたので、階段や表面の凹凸が激しい路面などのように段差のある箇所でもその段差に容易に追従して滑ることなく走行することができる。
【００７７】
しかも、車椅子の長さ方向の上下向きへの傾動を検出する姿勢制御センサーとこの姿勢制御センサーからの情報に基づいて作動する姿勢制御装置によって、車体フレームが長さ方向に対して上下方向に傾動しても、搭乗者が乗った車椅子を保持する車椅子載置保持レールを傾動させて所定傾き状態に保持することができる。
【００７８】
また、分割された各車体フレームの左右両側に装着された各無端ゴムクローラは、左右別個の電動モーターで駆動されるので、左右の電動モーターを調整して、左右の各無端ゴムクローラの速度差をもたせたり、片方を止めることによって、容易に進路の変更を行うことができ、さらに左右を逆転させることによってその場で回転させることもできる。
【００７９】
さらに、分割された車体フレームの連結部における長さ方向の上下向きへの傾動動作をゆっくりする緩衝装置を設けたので、分割された車体フレームが連結部で急激に傾動して真っ直ぐになるのを防ぐことができ、急激に傾動してこれに伴う車椅子の搭乗者の衝撃が作用するのを防止して危険を回避すると共に乗り心地が悪くなるのを防ぐことができる。
【００８０】
また、請求項２のように、前部車体フレームをその前部側を斜め上向きに傾けた状態で後部車体フレームに固定する前部車体フレーム傾斜固定装置が設けられている場合には、前部車体フレームの前部無端ゴムクローラは後端側が一部路面に接地するだけであるので、走行抵抗を少なくでき、また、左右に方向転換する場合も、回転半径を小さくでき、平地での走行を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の側面図である。
【図２】この発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の平面図である。
【図３】この発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の正面図である。
【図４】この発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の前部車体フレームの側面図である。
【図５】この発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の前部車体フレームの平面図である。
【図６】この発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の後部車体フレームの側面図である。
【図７】この発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の後部車体フレームの平面図である。
【図８】（Ａ）はこの発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の連結部の部分平面図である。（Ｂ）はこの発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の連結部の部分側面図である。
【図９】この発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の側面図である。
【図１０】この発明の実施の形態を示す車椅子用昇降機の前部車体フレーム傾斜固定装置の部分拡大側面図である。
【符号の説明】
１ 車椅子用昇降機
２ 前部車体フレーム
２ａ 前部横桁
２ｂ 後部横桁
２ｃ 側桁
２ｄ 前部軸受け板
２ｅ 前部従動車軸
２ｆ 軸支板
２ｇ 後部駆動車軸
２ｈ 後部中央筒軸
３ 後部車体フレーム
３ａ 側板
３ｂ 横載置板
３ｃ 後部駆動車軸
３ｄ 後部従動車軸
３ｅ 軸支板
３ｆ 中間車軸
３ｇ 傾斜ガイド板
４ 連結部
４ａ 後部側連結板
４ｂ 前部側連結板
５ 前部無端ゴムクローラ
５ａ 前部従動前輪
５ｂ 前部駆動後輪
５ｃ 前部ローラー
６ 後部無端ゴムクローラ
６ａ 後部駆動前輪
６ｂ 後部従動中間輪
６ｃ 後部従動後輪
６ｄ 後部ローラー
７ 電動モーター
７ａ 伝導ベルト
８ 電動モーター
８ａ 伝導ベルト
９ 緩衝装置
１０ 車椅子乗下車用ガイドレール
１０ａ 前端部
１０ｂ ガイド溝
１０ｃ ストッパー
１０ｄ 支柱
１１ 車椅子載置保持レール
１２ 車椅子保持装置
１２ａ 前部車軸保持受け
１２ｂ 前部止具
１２ｃ 後部車軸保持受け
１２ｄ 後部止具
１３ 姿勢制御センサー
１４ 姿勢制御装置
１４ａ 電動シリンダー
１４ｂ 電動モーター
１５ 制御操作盤
１５ａ 支持フレーム
１５ｂ 制御盤
１６ 前部車体フレーム傾斜固定装置
１６ａ 係止片
１６ｂ フック
ａ 車椅子
ｂ 補助車輪
ｃ 補助車軸

Claims (1)

1. 車椅子を載せる車体フレームを長さ方向に、前部車体フレーム及び後部車体フレームに２分割し、前部車体フレーム及び後部車体フレームを連結部により、左右幅方向及び長さ方向に対してそれぞれ上下方向に傾動自在に連結し、前部車体フレーム及び後部車体フレームの左右両側に、連動して循環駆動する前部無端ゴムクローラ及び後部無端ゴムクローラをそれぞれ装着し、前部無端ゴムクローラを長円形状に張設して装着し、後部無端ゴムクローラを鈍角な逆三角形状に張設して装着すると共にその後輪側を斜め上向きの高い位置に設け、左右の前部無端ゴムクローラ及び後部無端ゴムクローラを別個に駆動する電動モーターをそれぞれ設け、車椅子の下部内側に設けられた補助車輪がその上を移動する車椅子乗下車用ガイドレールを前部車体フレーム上に当該前部車体フレームの前方に向けて斜め下向きにスライド伸縮自在に設け、車椅子の下部内側に設けられた補助車輪がその上で保持される車椅子載置保持レールを車椅子乗下車用ガイドレールの後方の後部車体フレームに傾動自在に設け、車椅子載置保持レール上の車椅子を保持する車椅子保持装置を設け、車椅子載置保持レールの長さ方向の上下向きへの傾動を検出する姿勢制御センサーを設け、姿勢制御センサーからの情報に基づいて車椅子載置保持レール上の車椅子を後部車体フレーム上で傾動して所定傾き状態に保持する姿勢制御装置を設け、前部車体フレームをその前部側を斜め上向きに傾けた状態で後部車体フレームに固定する前部車体フレーム傾斜固定装置を設けると共に、前部車体フレーム傾斜固定装置は、前部車体フレームの前部側を持ち上げて斜め上向きの状態で後部車体フレーム側に固定する装置で、前部車体フレームの後部側面の上部側に上下方向に回転自在に取付けられた係止片、後部車体フレームの前部側面の上部側に取付けられたフックからなり、前部車体フレームを斜め上向き傾けた状態で、上記係止片の先端側をフックに引っ掛けることによって、前部車体フレームは傾いた状態で後部車体フレーム側に固定されることを特徴とする車椅子用昇降機。

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