CN212466388U - 一种全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，涉及轮椅领域，包括椅身、履带行走机构、平地行走机构和支撑调节机构，履带行走机构与椅身连接以支撑椅身并使所述椅身移动，平地行走机构通过支撑调节机构与椅身连接，支撑调节机构能够提升椅身和履带行走机构的高度以使平地行走机构支撑椅身并使椅身移动。本实用新型能够在履带行走机构和平地行走机构之间自由切换，从而使得本实用新型能够适用于多种不同的路况。

Description

一种全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅

技术领域

本实用新型涉及轮椅的技术领域，具体来说，是指一种全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅。

背景技术

轮椅是装有轮子可以帮助替代行走的椅子，分为电动和手动折叠轮椅。用于伤员、病员、残疾人居家康复、周转运输、就诊、外出活动的重要移动工具，轮椅它不仅满足肢体伤残者和行动不便人士的代步，更重要的是方便家属移动和照顾病员，使病员借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。

现在的轮椅存在的主要问题是应用场景小，其只能够在平整的路面使用，若遇到路况较差的路面时其耐用性和稳定性较差，同时现有的轮椅也无法攀爬楼梯。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，以解决现有的轮椅可适用的路况少的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

提供一种全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，包括椅身、履带行走机构、平地行走机构和支撑调节机构，所述履带行走机构与所述椅身连接以支撑所述椅身并使所述椅身移动，所述平地行走机构通过所述支撑调节机构与所述椅身连接，所述支撑调节机构能够提升所述椅身和履带行走机构的高度以使所述平地行走机构支撑所述椅身并使所述椅身移动。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述履带行走机构包括两个履带轮和支撑梁杆，两个所述履带轮相对设置并通过所述支撑梁杆连接，所述椅身架设在所述支撑梁杆上。

进一步，所述履带轮包括两个侧安装板、主轮、从动轮、履带条和第一驱动电机，两个所述侧安装板相对设置，所述主轮和从动轮架设在两个所述侧安装板之间，所述履带条绕所述主轮和从动轮设置，所述第一驱动电机与所述主轮连接。

进一步，还包括调平机构，所述调平机构包括前连接板、后连接板、直线滑轨、滑块和三维伺服器，所述后连接板的一端铰接于所述侧安装板的后侧，所述后连接板的另一端与所述椅身的底部连接，所述前连接板的一端固定在所述侧安装板的前侧，所述直线滑轨的一端与所述前连接板铰接，所述滑块设置在所述直线滑轨上并能够沿所述直线滑轨的延伸方向滑动，所述椅身与所述滑块铰接，所述直线滑轨倾斜设置且其靠近所述后连接板一端的高度高于其靠近所述前连接板一侧的高度，所述三维伺服器设置在所述椅身底部用于检测椅身的倾斜状况。

进一步，所述平地行走机构包括平台板、前行走轮、后行走轮和第二驱动电机，所述前行走轮和后行走轮前后设置在所述平台板上，所述第二驱动电机设置在所述平台板上并与所述后行走轮连接。

进一步，所述支撑调节机构包括第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆设置在所述平台板上，所述第一电动伸缩杆的输出端与所述椅身连接以提升或者降低所述椅身的高度。

进一步，还包括防突变伸缩机构，所述防突变伸缩机构包括第二电动伸缩杆和限位开关，所述第二电动伸缩杆设置在所述履带行走机构的前侧且第二电动伸缩杆的输出端朝下设置，所述限位开关设置在所述第二电动伸缩杆的输出端上。

进一步，还包括太阳能板，所述太阳能板设置在所述椅身的上方。

进一步，所述太阳能板包括第一板体和第二板体，所述第一板体设置在所述椅身的顶部，所述第二板体位于所述椅身的背部且第二板体能够转动至与所述第一板体平行，所述椅身的背部设置有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆的两端分别与所述椅身和第二板体铰接，所述第三电动伸缩杆能够推动所述第二板体转动。

进一步，所述椅身的前侧底部设置有脚踏板，所述脚踏板的底部设置有蓄电池。

与现有技术相比，本实用新型具有的有益效果是：

本实用新型中具有履带行走机构和平地行走机构，其中履带行走机构用于使本实用新型可以在路况较差的地方使用，同时履带行走机构还能够使本实用新型能够攀爬楼梯，平地行走机构能够使本实用新型在平整的路面上稳定移动，通过支撑调节机构能够调节椅身和履带行走机构的高度，使本实用新型能够在履带行走机构和平地行走机构之间自由切换，从而使得本实用新型能够适用于多种不同的路况。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的示意图；

图2为本实用新型的履带行走机构的示意图；

图3为本实用新型的调平机构的示意图；

图4为本实用新型的平地行走机构的示意图；

图5为本实用新型的防突变伸缩机构的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：100-椅身，110-控制摇杆，120-控制屏，200-履带行走机构，210-支撑梁杆，220-侧安装板，230-主轮，240-从动轮，250-履带条，260-第一驱动电机，300-平地行走机构，310-平台板，320-前行走轮，330-后行走轮，340-第二驱动电机，350-皮带，400-第一电动伸缩杆，500-调平机构，510-前连接板，520-后连接板，530-直线滑轨，540-滑块，550-转动轴，600-防突变伸缩机构，610-第二电动伸缩杆，620-限位开关，700-太阳能板，710-第一板体，720-第二板体，730-第三电动伸缩杆，800-平面脚踏板，810-蓄电池，820-倾斜脚踏板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全面的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

实施例1：

一种全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，如图1-5所示，包括椅身100、履带行走机构200、平地行走机构300和支撑调节机构，履带行走机构200与椅身100连接以支撑椅身100并使椅身100移动，平地行走机构300通过支撑调节机构与椅身100连接，支撑调节机构能够提升椅身100和履带行走机构200的高度以使平地行走机构300支撑椅身100并使椅身100移动。

本实用新型中具有履带行走机构200和平地行走机构300，其中履带行走机构200用于使本实用新型可以在路况较差的地方使用，同时履带行走机构200还能够使本实用新型能够攀爬楼梯，平地行走机构300能够使本实用新型在平整的路面上稳定移动，通过支撑调节机构能够调节椅身100和履带行走机构200的高度，使本实用新型能够在履带行走机构200和平地行走机构300之间自由切换，从而使得本实用新型能够适用于多种不同的路况。

作为上述实施例的优化实施方式，履带行走机构200包括两个履带轮和支撑梁杆210，两个履带轮相对设置并通过支撑梁杆210连接，椅身100架设在支撑梁杆210上。

具体的，履带轮包括两个侧安装板220、主轮230、从动轮240、履带条250和第一驱动电机260，两个侧安装板220相对设置，主轮230和从动轮240架设在两个侧安装板220之间，履带条250绕主轮230和从动轮240设置，第一驱动电机260与主轮230连接。

上述的从动轮240设置有多个，第一驱动电机260带动主轮230转动，从而使得从动轮240和履带条250都能够转动。

作为上述实施例的优化实施方式，本实用新型还设置有调平机构500，调平机构500包括前连接板510、后连接板520、直线滑轨530、滑块540和三维伺服器，后连接板520的一端铰接于侧安装板220上，后连接板520的另一端与椅身100的底部连接，前连接板510的一端固定在侧安装板220上，直线滑轨530的一端与前连接板510铰接，滑块540设置在直线滑轨530上并能够沿直线滑轨530的延伸方向滑动，椅身100与滑块540铰接，直线滑轨530倾斜设置且其靠近后连接板520一端的高度高于其靠近前连接板510一侧的高度，三维伺服器设置在椅身底部用于检测椅身的倾斜状况。

椅身100通过后连接板520与履带行走机构200连接，当滑块540在直线滑轨530上滑动时与滑块540连接的椅身100会被迫移动，同时由于椅身100通过后连接板520与侧安装板220铰接，因此椅身100会转动，在此过程中直线滑轨530也会转动，因此通过上述连接结构能够改变椅身100的角度，当本实用新型在攀爬楼梯时，通过改变椅身100的角度能够使椅身100始终保持与地面水平，这样能够使的本实用新型和使用者的重心靠前，上楼过程更方便。

值得注意的是，为了使椅身100与滑块540铰接，在滑块540上设置有转动轴550，椅身100与转动轴550连接，当转动轴550转动时能够带动椅身100转动。

值得注意的是，在椅身的底部设置有三维伺服器，三维伺服器能够检测椅身411的倾斜状况，根据椅身100的倾斜状况来调节直线滑轨530和滑块540，从而使得椅身100始终与地面保持水平。

作为上述实施例的优化实施方式，平地行走机构300包括平台板310、前行走轮320、后行走轮330和第二驱动电机340，前行走轮320和后行走轮330前后设置在平台板310上，第二驱动电机340设置在平台板310上并与后行走轮330连接。

具体的，第二驱动电机340的输出端套设有皮带350，相应的，在后行走轮330的轴部具有与皮带350配合的皮带轮，这样第二驱动电机340能够驱动后行走轮330转动。

值得注意的是，第二驱动电机340有两个，分别与两个相对设置的后行走轮330连接，这样两个后行走轮330独立驱动，通过使两个后行走轮330具有转速差以实现本实用新型的转向。前述的履带行走机构也是通过这种方法实现转向的。

作为上述实施例的优化实施方式，支撑调节机构包括第一电动伸缩杆400，第一电动伸缩杆400设置在平台板310上，第一电动伸缩杆400的输出端与椅身100连接以提升或者降低椅身100的高度。

上述的第一电动伸缩杆400与椅身100连接后能够将椅身100顶起，使得椅身100的高度提升，同时由于履带行走机构200是与椅身100固定连接，因此当椅身100的高度变化后履带行走机构200的高度也会相应变化，当第一电动伸缩杆400伸长以提升椅身100的高度后能够使履带行走机构200不与地面接触，此时本实用新型通过平地行走机构300移动，而当第一电动伸缩杆400收缩以降低椅身100的高度后，此时履带行走机构200与地面接触，本实用新型通过履带行走机构200移动。

作为上述实施例的优化实施方式，本实用新型还设置有防突变伸缩机构600，防突变伸缩机构600包括第二电动伸缩杆610和限位开关620，第二电动伸缩杆610设置在履带行走机构200的前侧且第二电动伸缩杆610的输出端朝下设置，限位开关620设置在第二电动伸缩杆610的输出端上。

具体的，第二电动伸缩杆610可设置在两个前行走轮320之间，第二电动伸缩杆610的输出端上还可以设置一个滑轮，在本实用新型攀爬楼梯过程中，具体的，当本实用新型即将从楼梯进入到平面时，此时履带行走机构200的前侧处于悬空状态，后侧仍与楼梯接触，而当履带行走机构200完全处于平面时其前侧会从倾斜悬空状态改变至水平状态，若直接变化那么会产生较大的冲击力，因此通过设置第二电动伸缩杆610使第二电动伸缩杆610能够与平台面想抵接，限位开关620能够在第二电动伸缩杆610的输出端与平台面接触后控制第二电动伸缩杆610回撤一小段距离，此时随着履带行走机构200的后侧继续在楼梯上上行，履带行走机构200的前侧的高度会降低，而第二电动伸缩杆610的输出端再一次伸长至与地面接触，随后又触发限位开关620使第二电动伸缩杆610回撤，履带行走机构200的后侧继续在楼梯上前行，相应的，履带行走机构200的前侧再一次降低高度，通过重复上述步骤直至履带行走机构200完全脱离楼梯并且其前侧完全与平台面接触，这样能够阻挡履带行走机构200的前侧直接下降至与平台面接触，使下降过程逐步进行，有效地减小了履带行走机构200与平台面接触时的冲击力，避免坐在椅身100上的使用者感到不适。

作为上述实施例的优化实施方式，本实用新型还设置有太阳能板700，太阳能板700设置在椅身100的顶部，具体的，太阳能板700包括第一板体710和第二板体720，第一板体710设置在椅身100的顶部，第二板体720位于椅身100的背部且第二板体720能够转动至与第一板体710平行。

上述的第一板体710不仅能够吸收太阳能，还能够遮雨，相应的，第二板体720处于椅身100背部时其也能够减小本实用新型所占用的空间，需要使用时第二板体720转动至与第一板体710平行。

具体的，椅身100的背部设置有第三电动伸缩杆730，第三电动伸缩杆730的两端分别与椅身100和第二板体720铰接，第三电动伸缩杆730能够推动第二板体720转动。第三电动伸缩杆730伸长后能够推动第二板体720转动至与第一板体710平行。

作为上述实施例的优化实施方式，椅身100的前侧底部设置有倾斜脚踏板820和平面脚踏板800，蓄电池810设置在平面脚踏板800上的两侧，倾斜脚踏板820设置在蓄电池810上。

具体的，上述的平面脚踏板800被夹设在两个侧安装板220之间，本实用新型在平路上移动时使用者的双脚可以放置在平面脚踏板800上，上述的倾斜脚踏板820的踏面是斜面，这样在本实用新型下楼梯时使用者的双脚可以放置在倾斜脚踏板820上，以阻挡使用者前倾的趋势。上述的蓄电池810能够吸收太阳能板700收集的电能，并为各种电气设备提供电能。

值得注意的是，在椅身100的两侧扶手上可分别设置控制摇杆110和控制屏120，通过控制摇杆110和控制屏120可控制本实用新型的移动、停止和转向，当然还可以控制平地行走机构300和履带行走机构200之间的切换。上述的控制屏120还可以进行语音控制，通过语音输入来控制本实用新型的运行。

同时在椅身100的底部后侧底部设置有电磁寻迹仪，通过电磁寻迹仪能够使得本实用新型具有自动驾驶的功能。具体的，电磁寻迹仪上设置有10个电感，10个电感沿椅身正视情况下的从左到右方向连续间隔设置，在本实用新型通过的地面上设置有电磁线，电感与电磁线的间距不同会使电感具有不同的电感值，利用单片机的ADC采集功能，对经过运算放大的信号进行多次采集，接着，排序，去掉3个最大值和3个最小值，对剩下的电感值，均值滤波，得到4个电感值，然后利用权值为0.1的一节互补滤波算法，对其进行处理，下一步，对A、E电感值做归一化、差比和处理，得到偏差。在将得到的偏差作为方向环的输入信号，从而控制两个第一驱动电机的转速或者两个第二驱动电机的转速，使得本实用新型能够沿着电磁线的延伸方向前行或者转弯。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，包括椅身(100)、履带行走机构(200)、平地行走机构(300)和支撑调节机构，所述履带行走机构(200)与所述椅身(100)连接以支撑所述椅身(100)并使所述椅身(100)移动，所述平地行走机构(300)通过所述支撑调节机构与所述椅身(100)连接，所述支撑调节机构能够提升所述椅身(100)和履带行走机构(200)的高度以使所述平地行走机构(300)支撑所述椅身(100)并使所述椅身(100)移动。

2.根据权利要求1所述的全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，所述履带行走机构(200)包括两个履带轮和支撑梁杆(210)，两个所述履带轮相对设置并通过所述支撑梁杆(210)连接，所述椅身(100)架设在所述支撑梁杆(210)上。

3.根据权利要求2所述的全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，所述履带轮包括两个侧安装板(220)、主轮(230)、从动轮(240)、履带条(250)和第一驱动电机(260)，两个所述侧安装板(220)相对设置，所述主轮(230)和从动轮(240)架设在两个所述侧安装板(220)之间，所述履带条(250)绕所述主轮(230)和从动轮(240)设置，所述第一驱动电机(260)与所述主轮(230)连接。

4.根据权利要求3所述的全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，还包括调平机构(500)，所述调平机构(500)包括前连接板(510)、后连接板(520)、直线滑轨(530)、滑块(540)和三维伺服器，所述后连接板(520)的一端铰接于所述侧安装板(220)的后侧，所述后连接板(520)的另一端与所述椅身(100)的底部连接，所述前连接板(510)的一端固定在所述侧安装板(220)的前侧，所述直线滑轨(530)的一端与所述前连接板(510)铰接，所述滑块(540)设置在所述直线滑轨(530)上并能够沿所述直线滑轨(530)的延伸方向滑动，所述椅身(100)与所述滑块(540)铰接，所述直线滑轨(530)倾斜设置且其靠近所述后连接板(520)一端的高度高于其靠近所述前连接板(510)一侧的高度，所述三维伺服器设置在所述椅身(100)底部用于检测椅身(100)的倾斜状况。

5.根据权利要求1所述的全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，所述平地行走机构(300)包括平台板(310)、前行走轮(320)、后行走轮(330)和第二驱动电机(340)，所述前行走轮(320)和后行走轮(330)前后设置在所述平台板(310)上，所述第二驱动电机(340)设置在所述平台板(310)上并与所述后行走轮(330)连接。

6.根据权利要求5所述的全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，所述支撑调节机构包括第一电动伸缩杆(400)，所述第一电动伸缩杆(400)设置在所述平台板(310)上，所述第一电动伸缩杆(400)的输出端与所述椅身(100)连接以提升或者降低所述椅身(100)的高度。

7.根据权利要求1所述的全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，还包括防突变伸缩机构(600)，所述防突变伸缩机构(600)包括第二电动伸缩杆(610)和限位开关(620)，所述第二电动伸缩杆(610)设置在所述履带行走机构(200)的前侧且第二电动伸缩杆(610)的输出端朝下设置，所述限位开关(620)设置在所述第二电动伸缩杆(610)的输出端上。

8.根据权利要求1所述的全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，还包括太阳能板(700)，所述太阳能板(700)设置在所述椅身(100)的上方。

9.根据权利要求8所述的全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，所述太阳能板(700)包括第一板体(710)和第二板体(720)，所述第一板体(710)设置在所述椅身(100)的顶部，所述第二板体(720)位于所述椅身(100)的背部且第二板体(720)能够转动至与所述第一板体(710)平行，所述椅身(100)的背部设置有第三电动伸缩杆(730)，所述第三电动伸缩杆(730)的两端分别与所述椅身(100)和第二板体(720)铰接，所述第三电动伸缩杆(730)能够推动所述第二板体(720)转动。

10.根据权利要求1所述的全地形履带式双驱光伏智能化越障轮椅，其特征在于，所述椅身(100)的前侧底部设置有平面脚踏板(800)，所述平面脚踏板(800)的上设置有蓄电池(810)，所述蓄电池(810)上设置有倾斜脚踏板(820)。

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