JP2000313367A - 病弱者用無端軌道車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 階段や表面の凹凸が激しい路面などのように
段差のある箇所でも容易に自走し、その進路変更も容易
に行うことのできる病弱者用無端軌道車を提供すること
にある。 【解決手段】座席１４を載せる支持フレームを長さ方向
に３分割し、各支持フレーム２，３，４を連結部５，６
により、左右幅方向及び長さ方向に対してそれぞれ上下
方向に傾動自在に連結し、支持フレーム２，３，４の左
右両側に無端ゴムクローラ７，８をそれぞれ装着し、左
右の各無端ゴムクローラ７，８を別個に駆動する電動モ
ーター９，１０をそれぞれ設け、各支持フレーム２，
３，４の各連結部５，６における長さ方向の上下向きへ
の傾動動作をゆっくりする緩衝装置１１，１２を設け、
傾動を検出する姿勢制御センサー１３を設け、姿勢制御
センサー１３からの情報に基づいて座席１４を傾動して
略水平状態に保持する姿勢制御装置１５を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、高齢者や病人な
ど自分の足で歩行が困難な病弱者が座る車両に係り、特
に、階段や表面の凹凸が激しい路面などのように段差の
ある箇所でも容易に自走可能な病弱者用無端軌道車に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、高齢者や病人など自分の足で歩行
が困難な病弱者が階段の上り降りに使用するものとし
て、無端軌道式の階段昇降用車両が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
無端軌道式の階段昇降用車両では、一体構造のフレーム
であったので、階段の降り始めは、搭乗者以外の人間が
人力で階段に沿って車体を傾けてやる必要があった。ま
た、螺旋状の階段、屋外の石段などは、段の長さや、段
差が一定ではなく、傾斜角度がその都度変化する。その
ような階段を自走する際は、フレームとの接地が不十分
となり不安定になっている。従来はモーター１基の回転
方向変化による前後進の２方向しか進めないため、走行
中に進路がずれた場合や、踊り場で方向転換したいとき
には、搭乗者以外の人間が人力で方向を修正してやる必
要があった。

【０００４】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、階段や表面の凹凸が激しい路面などの
ように段差のある箇所でも容易に自走し、その進路変更
も容易に行うことのできる病弱者用無端軌道車を提供す
ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、この発明は、搭乗者が座る座席を載せる支持フレ
ームを長さ方向に、前部支持フレーム、中間支持フレー
ム及び後部支持フレームに３分割し、前部支持フレー
ム、中間支持フレーム及び後部支持フレームを連結部に
より、左右幅方向及び長さ方向に対してそれぞれ上下方
向に傾動自在に連結し、前部支持フレーム、中間支持フ
レーム及び後部支持フレームの左右両側に、連動して循
環駆動する前部無端ゴムクローラ及び後部無端ゴムクロ
ーラをそれぞれ装着すると共に、前部無端ゴムクローラ
を長円形状に張設して装着し、後部無端ゴムクローラを
鈍角な逆三角形状に張設して装着すると共にその後端側
を斜め上向きの高い位置に設け、左右の各無端ゴムクロ
ーラを別個に駆動する電動モーターをそれぞれ設け、前
部支持フレーム、中間支持フレーム及び後部支持フレー
ムの各連結部における長さ方向の上下向きへの傾動動作
をゆっくりする緩衝装置を設け、前部支持フレームの長
さ方向の上下向きへの傾動を検出する姿勢制御センサー
を設け、姿勢制御センサーからの情報に基づいて搭乗者
が座る座席を傾動して略水平状態に保持する姿勢制御装
置を設けた手段よりなるものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、図面に記載の発明の実施の
形態に基づいて、この発明をより具体的に説明する。こ
こで、図１は病弱者用無端軌道車の平地での側面図、図
２は病弱者用無端軌道車の平面図、図３は病弱者用無端
軌道車の正面図、図４は分割された支持フレームの平面
図、図５は分割された支持フレームの側面図、図６
（Ａ）は前部支持フレームの正面図、図６（Ｂ）は後部
支持フレームの正面図、図６（Ｃ）は軸支板の部分断面
図、図７及び図８は病弱者用無端軌道車の使用説明図で
ある。

【０００７】図において、病弱者用無端軌道車１は、そ
の支持フレームがそれぞれ長さ方向に３分割されてい
て、前部支持フレーム２、中間支持フレーム３、後部支
持フレーム４からそれぞれ構成されている。これらの前
部支持フレーム２、中間支持フレーム３及び後部支持フ
レーム４は連結されている。

【０００８】即ち、前部支持フレーム２の後端中央と中
間支持フレーム３の前端中央とは、前部連結部５によ
り、左右幅方向及び長さ方向に対してそれぞれ上下方向
に傾動自在に連結されている。同様に中間支持フレーム
３の後端中央と後部支持フレーム４の前端中央とは、後
部連結部６により、左右幅方向及び長さ方向に対してそ
れぞれ上下方向に傾動自在に連結されている。

【０００９】前部支持フレーム２、中間支持フレーム３
及び後部支持フレーム４は、前部連結部５及び後部連結
部６によって、それぞれ、独自に長さ方向及び左右方向
に傾動することができて、接地面の左右方向の段差や長
さ方向の段差に追従可能となる。

【００１０】前部支持フレーム２は、平面から見て、前
後に間をあけて幅方向に配置される前部横桁２ａ及び後
部横桁２ｂと、左右幅方向に間をあけて前後の長さ方向
に配置される左右の縦桁２ｃから構成される中空長方形
状の一体型の枠体からなる。前部支持フレーム２は横桁
２ａ，２ｂが縦桁２ｃより長い前後の長さ方向より左右
の幅方向に幅広な枠体の構造からなっている。前部支持
フレーム２の横桁２ａ，２ｂ及び縦桁２ｃには例えば断
面角形の角形鋼が使用される。

【００１１】前部支持フレーム２の前部横桁２ａの前端
の左右両端側には前方に向けて前部軸受け２ｄが突出し
てそれぞれ設けられている。左右の前部軸受け２ｄには
前後方向つまり長さ方向に長円形の軸孔２ｅが形成さ
れ、左右の軸孔２ｅには前部従動車軸２ｆが左右幅方向
に挿通されてその両端側が支持されている。

【００１２】前部従動車軸２ｆの両端には前部無端ゴム
クローラ７の前部側の内側に配置されて循環動自在に支
持する前部従動車輪７ａが取付けられている。前部従動
車輪７ａは後述の前部駆動車輪７ｂと協動して前部無端
ゴムクローラ７を長円形状に張設した状態で循環動自在
に支持する。

【００１３】また、左右の前部軸受け２ｄには前部従動
車軸２ｆの左右両端側を前後方向に移動調整する例えば
ボルトナットからなる調整具２ｇが取付けられている。
この調整具２ｇによって、前部従動車軸２ｆの左右両端
側は左右の前部軸受け２ｄに前後方向に移動調整自在に
支持される。

【００１４】前部支持フレーム２の左右の縦桁２ｃの下
面には、水平状態から下向きに直角に折曲された断面逆
Ｌ字型の軸支板２ｈがそれぞれ外側方に突出して設けら
れている。軸支板２ｈには例えば断面Ｌ字型の形状を有
する山形鋼が使用されている。

【００１５】軸支板２ｈの下向きに直角に折曲された側
面には所定の間隔をあけて複数の前部ローラー７ｃが取
付けられている。複数の前部ローラー７ｃは前部無端ゴ
ムクローラ７の下部側の内側を下向きに押圧して支持す
るもので、軸支板２ｈの外側の側面に取付けられてい
る。

【００１６】また、前部支持フレーム２の中央部位に
は、バッテリー９ａを載せる支持桁２ｉが中央部位の左
右に配置されている。左右の各支持桁２ｉはその両端が
前部横桁２ａと後部横桁２ｂに連結されている。支持桁
２ｉは例えば断面Ｌ字型の形状を有する山形鋼が使用さ
れている。

【００１７】中間支持フレーム３は、平面から見て、左
右幅方向に間をあけて前後の長さ方向に配置される左右
の縦板桁３ａと、前後に間をあけて前部側及び後部側の
幅方向の上下に複数配置されて左右の縦板桁３ａを連結
する連結横軸３ｂから構成される中空方形状の枠体から
なる。左右の縦板桁３ａは側面から見て、所定の高さを
有しその高さより横長な板状の形状からなり、その上下
端側がそれぞれ内側に直角に折曲されている。中間支持
フレーム３の縦板桁３ａには例えば鋼板が使用され、又
連結横軸３ｂには例えば鋼棒が使用される。

【００１８】中間支持フレーム３の内側の前部側には、
同一軸芯上にあって左右が非連結状態の前部駆動車軸３
ｃ，３ｄが配置されている。左右の前部駆動車軸３ｃ，
３ｄは非連結状態にあって、別個の電動モーターで独立
して駆動する。左右の非連結状態の前部駆動車軸３ｃ，
３ｄは、その右端側及び左端側が中央に設けられた前部
中央軸受け３ｅに軸支され、又その左端側及び右端側は
左右の縦板桁３ａに設けられた前部軸受け３ｆにそれぞ
れ軸支されている。

【００１９】左右の縦板桁３ａの前部軸受け３ｆを挿通
する左右の前部駆動車軸３ｃ，３ｄの左端及び右端に
は、前部無端ゴムクローラ７の後部側の内側に配置され
て循環動自在に支持する前部駆動車輪７ｂが取付けられ
ている。前部駆動車輪７ｂは前述の前部従動車輪７ａと
協動して前部無端ゴムクローラ７を長円形状に張設した
状態で循環動自在に支持する。

【００２０】中間支持フレーム３の内側の後部側には、
同一軸芯上にあって左右が非連結状態の後部駆動車軸３
ｇ，３ｈが配置されている。左右の後部駆動車軸３ｇ，
３ｈは非連結状態にあって、別個の電動モーター９で独
立して駆動する。左右の非連結状態の後部駆動車軸３
ｇ，３ｈは、その右端側及び左端側が後部中央に設けら
れた後部中央軸受け３ｉに軸支され、又その左端側及び
右端側は左右の縦板桁３ａに設けられた後部軸受け３ｊ
にそれぞれ軸支されている。

【００２１】左右の縦板桁３ａの後部軸受け３ｊを挿通
する左右の後部駆動車軸３ｇ，３ｈの左端及び右端に
は、後部無端ゴムクローラ８の前部側の内側に配置され
て循環動自在に支持する後部駆動車輪８ａが取付けられ
ている。後部駆動車輪８ａは後述の後部中間従動車輪８
ｂ及び後部従動車輪８ｃと協動して後部無端ゴムクロー
ラ８を鈍角な逆三角形状に張設した状態で循環動自在に
支持する。

【００２２】中間支持フレーム３の内側の中間の下部側
には、中間ローラー３ｋが設けられている。中間ローラ
ー３ｋの下面は前部無端ゴムクローラ７及び後部無端ゴ
ムクローラ８の下面より少し高い位置なるように設けら
れている。中間ローラー３ｋは通常状態では路面に接地
せず、一部突出する路面が中間支持フレーム３の下面に
当たる場合に中間ローラー３ｋが接地して回転すること
によって、中間支持フレーム３の下面が直接路面と接触
してその摩擦で走行しなくなるのを防ぐために設けられ
ている。

【００２３】後部支持フレーム４は、前後に間をあけて
幅方向に水平に配置される前部横桁４ａ及び後部横桁４
ｂと、後部横桁４ｂの上方に平行に配置される上部後部
横桁４ｃと、左右幅方向に間をあけて前後の長さ方向に
水平に配置される左右の縦桁４ｄと、左右の縦桁４ｄの
後端に垂直な上向きにそれぞれ立設された垂直縦桁４ｅ
から構成されている。この後部支持フレーム４は平面及
び立面が中空長方形状の一体型の枠体からなる。

【００２４】この実施の形態では、後部支持フレーム４
は横桁４ａ，４ｂが縦桁４ｄより長い前後の長さ方向よ
り左右の幅方向に幅広な枠体の構造からなっている。ま
た、左右の水平な縦桁４ｄと垂直な垂直縦桁４ｅとは、
これを斜め方向から補強支持する斜桁４ｆによって支持
されて補強されている。後部支持フレーム４の横桁４
ａ，４ｂ，４ｃ、縦桁４ｄ，４ｅ、及び斜桁４ｆには例
えば断面角形の角形鋼が使用される。

【００２５】後部支持フレーム４の上部後部横桁４ｃの
後端の左右両端側には後方に向けて後部軸受け４ｇが突
出してそれぞれ設けられている。左右の後部軸受け４ｇ
には前後方向つまり長さ方向に長円形の軸孔４ｈが形成
され、左右の軸孔４ｈには後部従動車軸４ｉが左右幅方
向に挿通されてその両端側が支持されている。

【００２６】後部従動車軸４ｉの両端には後部無端ゴム
クローラ８の後部側の内側に配置されて循環動自在に支
持する後部従動車輪８ｃが取付けられている。後部従動
車輪８ｃは前述の後部駆動車輪８ａ及び後述の後部中間
従動車輪８ｂと協動して後部無端ゴムクローラ８を鈍角
な逆三角形状に張設した状態で循環動自在に支持する。

【００２７】また、左右の後部軸受け４ｇには後部従動
車軸４ｉの左右両端側を前後方向に移動調整する例えば
ボルトナットからなる調整具４ｊが取付けられている。
この調整具４ｊによって、後部従動車軸４ｉの左右両端
側は左右の軸孔４ｈに前後方向に移動調整自在に支持さ
れる。

【００２８】後部支持フレーム４の左右の水平な縦桁４
ｄの下面には、水平状態から下向きに直角に折曲された
断面逆Ｌ字型の軸支板４ｋがそれぞれ外側方に突出して
設けられている。軸支板４ｋには例えば断面Ｌ字型の形
状を有する山形鋼が使用されている。

【００２９】軸支板４ｋの下向きに直角に折曲された側
面には所定の間隔をあけて複数の後部ローラー８ｄが取
付けられている。複数の後部ローラー８ｄは後部無端ゴ
ムクローラ８の下部側の内側を下向きに押圧して支持す
るもので、軸支板４ｋの外側の側面に取付けられてい
る。

【００３０】後部支持フレーム４の左右の水平な縦桁４
ｄの後部側面には、外側方に向けて中間軸受け４ｍが突
出してそれぞれ設けられている。左右の中間軸受け４ｍ
には後部無端ゴムクローラ８の中間部側の内側に配置さ
れて循環動自在に支持する後部中間従動車輪８ｂが回転
自在に軸支されている。後部中間従動車輪８ｂは前述の
後部駆動車輪８ａ及び後部従動車輪８ｃと協動して後部
無端ゴムクローラ８を鈍角な逆三角形状に張設した状態
で循環動自在に支持する。

【００３１】後部支持フレーム４の左右の垂直な垂直縦
桁４ｅの中間部位の外側の側面には、後方に向けて斜め
上向きに傾斜する傾斜ガイド板４ｎが突出してそれぞれ
設けられている。傾斜ガイド板４ｎは後部無端ゴムクロ
ーラ８の傾斜部側の内側を斜め下向きに押圧して支持す
るものである。

【００３２】また、後部支持フレーム４の内側の中央部
位には、バッテリー１０ａを載せる支持桁４ｐが中央部
位の左右に配置されている。左右の各支持桁４ｐはその
両端が前部横桁４ａと後部横桁４ｂに連結されている。
支持桁４ｐは例えば断面Ｌ字型の形状を有する山形鋼が
使用されている。

【００３３】前部連結部５は、前部支持フレーム２と中
間支持フレーム３とを左右幅方向及び前後の長さ方向に
対してそれぞれ上下方向に傾動自在に連結するものであ
る。前部連結部５は、前部連結板５ａ、中間前部連結板
５ｂ、前部連結回転軸５ｃ、前部ストッパー５ｄなどか
ら構成されている。

【００３４】前部連結板５ａは、前部支持フレーム２の
後部横桁２ｂの中央部位に後方に向けて突出して設けら
れている。前部連結板５ａはその中央部位が後部横桁２
ｂに平行になるように配置され、又その中央部位の中心
には連結孔が形成されている。前部連結板５ａの中央部
位の左右両側は前方の後部横桁２ｂに向けて直角に折曲
されて、後部横桁２ｂの中央部位の両側に固定連結され
ている。前部連結板５ａは、平面から見て断面コ字状の
形状を有しており、例えば溝型鋼が使用される。

【００３５】中間前部連結板５ｂは、中間支持フレーム
３の前部中央に配置された前述の前部中央軸受け３ｅに
前方に向けて突出して設けられている。中間前部連結板
５ｂはその前部側が前部連結板５ａの中央部位の内側に
平行に、又略接するように取付けられている。中間前部
連結板５ｂはその前部側が前部連結板５ａの中央部位の
内側に取付けられているため、前部支持フレーム２と中
間支持フレーム３とが相対的に離れるのを防ぐようにな
っている。そして、中間前部連結板５ｂの前部側の中心
には連結孔が形成されている。

【００３６】前部連結回転軸５ｃは、前部連結板５ａの
中央部位の中心に形成された連結孔と、中間前部連結板
５ｂの前部側の中心に形成された連結孔とに挿通され
て、前部連結板５ａと中間前部連結板５ｂとを軸回りに
回転自在に連結する。また、前部連結回転軸５ｃは前部
連結板５ａと中間前部連結板５ｂとが離れるのを防いで
いる。

【００３７】このため、前部支持フレーム２と中間支持
フレーム３とは、前部連結回転軸５ｃを中心として左右
幅方向に対して上下方向に傾動自在になっている。ま
た、前部連結回転軸５ｃを介して前部連結板５ａと軸回
り回転自在に連結される中間前部連結板５ｂは前部中央
軸受け３ｅに設けられているため、前部支持フレーム２
と中間支持フレーム３とは、前部中央軸受け３ｅを中心
として長さ方向に対して上下方向に傾動自在になってい
る。

【００３８】前部ストッパー５ｄは、前部支持フレーム
２と中間支持フレーム３とが相対的に左右幅方向に対し
て上下方向に傾動する場合に、必要な角度以上に左右に
傾くのを防ぐためのもので、相対的に左右方向に傾いて
前部連結板５ａの中央部位の下端が中間前部連結板５ｂ
に当たることによってストッパーの機能が果たされる。
この場合、別個に前部支持フレーム２の後部横桁２ｂの
左右両端側に別個に前部ストッパー５ｄを設けてもよ
い。

【００３９】後部連結部６は、中間支持フレーム３と後
部支持フレーム４を左右幅方向及び前後の長さ方向に対
してそれぞれ上下方向に傾動自在に連結するものであ
る。後部連結部６は、後部連結板６ａ、中間後部連結板
６ｂ、後部連結回転軸６ｃ、後部ストッパー６ｄなどか
ら構成されている。

【００４０】後部連結板６ａは、後部支持フレーム４の
前部横桁４ａの中央部位に前方に向けて突出して設けら
れている。後部連結板６ａはその中央部位が前部横桁４
ａに平行になるように配置され、又その中央部位の中心
には連結孔が形成されている。後部連結板６ａの中央部
位の左右両側は後方の前部横桁４ａに向けて直角に折曲
されて、前部横桁４ａの中央部位の両側に固定連結され
ている。後部連結板６ａは、平面から見て断面コ字状の
形状を有しており、例えば溝型鋼が使用される。

【００４１】中間後部連結板６ｂは、中間支持フレーム
３の後部中央に配置された前述の後部中央軸受け３ｉに
後方に向けて突出して設けられている。中間後部連結板
６ｂはその後部側が後部連結板６ａの中央部位の内側に
平行に、又略接するように取付けられている。中間後部
連結板６ｂはその後部側が後部連結板６ａの中央部位の
内側に取付けられているため、中間支持フレーム３と後
部支持フレーム４とが相対的に離れるのを防ぐようにな
っている。そして、中間後部連結板６ｂの前部側の中心
には連結孔が形成されている。

【００４２】後部連結回転軸６ｃは、後部連結板６ａの
中央部位の中心に形成された連結孔と、中間後部連結板
６ｂの前部側の中心に形成された連結孔とに挿通され
て、後部連結板６ａと中間後部連結板６ｂとを軸回りに
回転自在に連結する。また、後部連結回転軸６ｃは後部
連結板６ａと中間後部連結板６ｂとが離れるのを防いで
いる。

【００４３】このため、中間支持フレーム３と後部支持
フレーム４とは、後部連結回転軸６ｃを中心として左右
幅方向に対して上下方向に傾動自在になっている。ま
た、後部連結回転軸６ｃを介して後部連結板６ａと軸回
り回転自在に連結される中間後部連結板６ｂは後部中央
軸受け３ｉに設けられているため、中間支持フレーム３
と後部支持フレーム４とは、後部中央軸受け３ｉを中心
として長さ方向に対して上下方向に傾動自在になってい
る。

【００４４】後部ストッパー６ｄは、中間支持フレーム
３と後部支持フレーム４とが相対的に左右幅方向に対し
て上下方向に傾動する場合に、必要な角度以上に左右に
傾くのを防ぐためのもので、相対的に左右方向に傾いて
後部連結板６ａの中央部位の下端が中間後部連結板６ｂ
に当たることによってストッパーの機能が果たされる。
この場合、別個に後部支持フレーム４の前部横桁４ａの
左右両端側に別個に後部ストッパー６ｄを設けてもよ
い。

【００４５】前述したように、前部支持フレーム２の左
右両端側の前端部と中間支持フレーム３の左右両端側の
前部との間には、それぞれ前部無端ゴムクローラ７が長
円形状に循環動自在に張設されている。また、中間支持
フレーム３の左右両端側の後部と後部支持フレーム４の
左右両端側の後端部との間には、それぞれ後部無端ゴム
クローラ８が鈍角な逆三角形状に循環動自在に張設され
ている。このうち、後部支持フレーム４の後端部の左右
両側に取付けられる後部従動車輪８ｃは、少し高い位置
に取付けられているが、これは階段などの段差のある場
所を上る際に上り易いようにするためである。

【００４６】前述したように、左右の前部無端ゴムクロ
ーラ７は左右別個の電動モーター９，１０にそれぞれ連
動連結されていて、独立して駆動するようになってい
る。同様に、左右の後部無端ゴムクローラ８も左右別個
の電動モーター９，１０にそれぞれ連動連結されてい
て、独立して駆動するようになっている。

【００４７】この電動モーター９，１０は中間支持フレ
ーム３の内側の前後部にそれぞれ設置されている。これ
らの電動モーター９，１０は、前部支持フレーム２に搭
載されたバッテリー９ａ，後部支持フレーム４に搭載さ
れたバッテリー１０ａの電力によってそれぞれ駆動され
る。

【００４８】このうち、左側の前部無端ゴムクローラ７
と後部無端ゴムクローラ８とは、図示しない歯車機構に
よって連動連結する機構になっていて、同一の例えば電
動モーター９で駆動される。同様に、右側の前部無端ゴ
ムクローラ７と後部無端ゴムクローラ８とは、図示しな
い歯車機構によって連動連結する機構になっていて、同
一の例えば電動モーター１０で駆動される。

【００４９】前部支持フレーム２と中間支持フレーム３
とが前部連結部５で上下方向に緩やかに傾動するように
前部緩衝装置１１が設けられている。前部緩衝装置１１
には例えば気体が封入された気圧シリンダー１１ａが使
用され、気圧シリンダー１１ａに封入された気体がバネ
の機能を果たしてピストンの緩やかな伸縮を利用して緩
衝機能を果たすようになっている。

【００５０】前部緩衝装置１１は、前部支持フレーム２
の後部と中間支持フレーム３と前部の間に後方に向けて
斜め上向きに急傾斜した状態で取付けられ、又左右両端
側にそれぞれ取付けられている。

【００５１】左右の各前部緩衝装置１１は、その気圧シ
リンダー１１ａの下向きに伸縮するピストンロッド１１
ｂの先端側が前部支持フレーム２の左右の縦桁２ｃ，２
ｃの内側面から内側に突設された前部枢支ピン１１ｃに
枢結され、又その気圧シリンダー１１ａの上端側が中間
支持フレーム３の縦板桁３ａの前部上端から前方に一部
突出して設けられた前部連結板１１ｄの前部内側面から
内側に突設された前部枢支ピン１１ｅに枢結され構造か
らなっている。

【００５２】同様に、中間支持フレーム３と後部支持フ
レーム４とが後部連結部６で上下方向に緩やかに傾動す
るように後部緩衝装置１２が設けられている。後部緩衝
装置１２には例えば気体が封入された気圧シリンダー１
２ａが使用され、気圧シリンダー１２ａに封入された気
体がバネの機能を果たしてピストンの緩やかな伸縮を利
用して緩衝機能を果たすようになっている。

【００５３】後部緩衝装置１２は、中間支持フレーム３
の後部と後部支持フレーム４と前部の間に前方に向けて
斜め上向きに急傾斜した状態で取付けられ、又左右両端
側にそれぞれ取付けられている。

【００５４】左右の各後部緩衝装置１２は、その気圧シ
リンダー１２ａの下向きに伸縮するピストンロッド１２
ｂの先端側が後部支持フレーム４の左右の縦桁４ｄ，４
ｄの内側面から内側に突設された後部枢支ピン１２ｃに
枢結され、又その気圧シリンダー１２ａの上端側が中間
支持フレーム３の縦板桁３ａの後部上端から後方に一部
突出して設けられた後部連結板１２ｄの前部内側面から
内側に突設された後部枢支ピン１２ｅに枢結され構造か
らなっている。

【００５５】姿勢制御センサー１３は、前部支持フレー
ム２の長さ方向の上下向きへの傾動を検出する機器で、
例えば鉛直方向に吊持された振子がその前部側及び後部
側に設けられた近接スイッチに当接することによって傾
動が検出される機構になっている。姿勢制御センサー１
３は前部支持フレーム２のバッテリー９ａの側面側に取
付けられている。

【００５６】中間支持フレーム３の上方には、搭乗者ａ
が座る座席１４が設けられている。座席１４には背もた
れ、肘掛け、足載せなどが設けられている。座席１４の
下面中央には取付盤１４ａが取付けられている。座席１
４はこの取付盤１４ａに水平回りに回転可能に取付けら
れている。取付盤１４ａの下部中央には左右幅方向に横
軸１４ｂが取付けられている。この横軸１４ｂの両端側
は中間支持フレーム３の左右の縦板桁３ａの上端に設け
られた中間上部軸受け１４ｃに回転自在に軸支されてい
る。座席１４はこの横軸１４ｂ及び中間上部軸受け１４
ｃを介して中間支持フレーム３に長さ方向の上下向きに
傾動自在に支持されている。

【００５７】搭乗者ａが座る座席１４が傾動する場合に
これをゆっくり傾動するように中間緩衝装置１４ｄが設
けられている。中間緩衝装置１４ｄには例えば気体が封
入された気圧シリンダー１４ｅが使用され、気圧シリン
ダー１４ｅに封入された気体がバネの機能を果たしてピ
ストンの緩やかな伸縮を利用して緩衝機能を果たすよう
になっている。中間緩衝装置１４ｄは座席１４の下方側
の中間支持フレーム３の内側の後部側に上下方向に伸縮
自在に設けられている。

【００５８】中間緩衝装置１４ｄは、その気圧シリンダ
ー１４ｅの伸縮する上端側が座席１４の取付盤１４ａの
後部側に図示しない枢支ピンによって枢結され、気圧シ
リンダー１４ｅの下端側は中間支持フレーム３の内側の
後部側に図示しない枢支ピンによって枢結されている。

【００５９】姿勢制御装置１５は前記姿勢制御センサー
１３からの情報に基づいて搭乗者ａが座る座席１４を傾
動して略水平状態に保持する装置で、例えば電動シリン
ダー１５ａが使用される。姿勢制御装置１５は座席１４
の下方側の中間支持フレーム３の内側の前部側に上下方
向に伸縮自在に設けられている。

【００６０】姿勢制御装置１５は、その電動シリンダー
１５ａの伸縮する上端側が座席１４の取付盤１４ａの前
部側に図示しない枢支ピンによって枢結され、電動シリ
ンダー１５ａの下端側は中間支持フレーム３の内側の前
部側に図示しない枢支ピンによって枢結されている。

【００６１】次に、上記発明の実施の形態の構成に基づ
く動作について以下説明する。階段の降り始めの際や、
階段角度が途中で変化する際は、病弱者用無端軌道車１
の前部支持フレーム２が前部連結部５を中心に下向きに
傾動して折れ曲がることで、その角度変化に追従し、前
部支持フレーム２の階段への接地を確保し、安定化が図
られる。

【００６２】その際、前部支持フレーム２と後部支持フ
レーム４に左右幅方向の若干のねじれが発生しても、前
部支持フレーム２、中間支持フレーム３及び後部支持フ
レーム４は前部連結部５及び後部連結部６で左右幅方向
に傾動可能であり、この前部連結部５及び後部連結部６
で左右幅方向に傾動させることで、そのねじれを吸収で
きるようになっている。

【００６３】前進する前部支持フレーム２が階段などに
よって前部連結部５を中心に下向きに傾動して折れ曲が
る際、前部緩衝装置１１の気圧シリンダー１１ａが伸長
する。そのときに気圧シリンダー１１ａの内部に封入さ
れた気体がバネの機能を果たして傾動動作をゆっくりと
安定したものにすることができる。

【００６４】前部支持フレーム２が前部連結部５を中心
に下向きに傾動して折れ曲がった後、循環駆動する各無
端ゴムクローラ７，８によって前部支持フレーム２、中
間支持フレーム３及び後部支持フレーム４が前進するこ
とで、中間支持フレーム３が階段の傾斜に乗りかかり、
中間支持フレーム３が前部支持フレーム２に対して、前
部連結部５を中心に上向きに傾動して、前部支持フレー
ム２と中間支持フレーム３とは階段上で再び一直線にな
る。そのとき、前部緩衝装置１１の気体の圧縮による収
縮運動及び後部緩衝装置１２の気体の膨張による伸長運
動により、動作がゆっくりと安定したものとなる。

【００６５】この場合において、前部支持フレーム２が
前部連結部５を中心に下向きに傾動して折れ曲がる過程
で、姿勢制御センサー１３が前部支持フレーム２の下向
きの傾動を検出して、その情報が姿勢制御装置１５に送
られる。姿勢制御装置１５ではこの情報に基づいて伸長
して、座席１４の前部側をゆっくりと押し上げる。

【００６６】座席１４は取付盤１４ａの横軸１４ｂを中
心としてその前部側が上向きに傾動することによって、
前進する中間支持フレーム３が前部支持フレーム２と同
様に下向きに傾動したときには、下向きに傾動した中間
支持フレーム３に対して相対的にその前部側が上向きに
傾動した座席１４は略水平状態に維持される。

【００６７】その後、後部支持フレーム４も中間支持フ
レーム３と同様に、後部支持フレーム４が中間支持フレ
ーム３に対して、後部連結部６を中心に上向きに傾動し
て、前部支持フレーム２と中間支持フレーム３とは階段
上で再び一直線になるが、そのとき、後部緩衝装置１２
の気圧シリンダー１２ａの圧縮気体による収縮運動にに
より、動作がゆっくりと安定したものとなる。

【００６８】逆に階段を上る際、後部支持フレーム４を
進行方向とし、後退する動作となるが、この場合も、階
段を上り始める際や、階段角度が途中で変化するとき
は、後部支持フレーム４が後部連結部６を中心として上
向き又は下向きに傾動して折れ曲がることで、その角度
変化に追従し、変化した階段及び階段を上りきった平地
での接地を確保し、安定化が図られる。

【００６９】その後の、後部支持フレーム４、中間支持
フレーム３及び前部支持フレーム２の動き自体も階段下
降時と同様である。また、座席１４の傾動も階段下降時
と同様である。

【００７０】階段上や、平地での若干の進行方向の修正
は、左右別個の電動モーター９，１０を調整して、左右
の各無端ゴムクローラ７，８に速度差をもたせるか、片
方の電動モーター９又は１０を停止、他方の電動モータ
ー１０又は９を駆動させるかで行うことができる。

【００７１】なお、この発明は上記発明の実施の形態に
限定されるものではなく、この発明の精神を逸脱しない
範囲で種々の改変をなし得ることは勿論である。

【００７２】

【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る病弱者用無端軌道車によれば、座席が載る支持
フレームを長さ方向に３分割し、しかも、各連結部で左
右幅方向及び長さ方向に対して上下方向に傾動自在に設
け、分割された各支持フレームの左右両側に無端ゴムク
ローラを装着し、後部支持フレームの左右両側に装着さ
れる後部無端ゴムクローラの後端側を斜め上向きの高い
位置に設けたので、階段や表面の凹凸が激しい路面など
のように段差のある箇所でもその段差に容易に追従して
滑ることなく走行することができる。

【００７３】しかも、前部支持フレームの長さ方向の上
下向きへの傾動を検出する姿勢制御センサーとこの姿勢
制御センサーからの情報に基づいて作動する姿勢制御装
置によって、支持フレームが長さ方向に対して上下方向
に傾動しても、搭乗者が座る座席を傾動させて略水平状
態に保持することができる。

【００７４】また、分割された各支持フレームの左右両
側に装着された各無端ゴムクローラは、左右別個の電動
モーターで駆動されるので、左右の電動モーターを調整
して、左右の各無端ゴムクローラの速度差をもたせた
り、片方を止めることによって、容易に進路の変更を行
うことができ、さらに左右を逆転させることによってそ
の場で回転させることもできる。

【００７５】さらに、分割された各支持フレームの各連
結部における長さ方向の上下向きへの傾動動作をゆっく
りする緩衝装置を設けたので、分割された各支持フレー
ムが各連結部で急激に傾動して折れ曲がるのを防ぐこと
ができ、急激に傾動して折れ曲がることに伴う搭乗者へ
の衝撃が作用するのを防止して危険を回避すると共に乗
り心地が悪くなるのを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態を示す病弱者用無端軌道
車の平地での側面図である。

【図２】この発明の実施の形態を示す病弱者用無端軌道
車の平面図である。

【図３】この発明の実施の形態を示す病弱者用無端軌道
車の正面図である。

【図４】この発明の実施の形態を示す分割された支持フ
レームの平面図である。

【図５】この発明の実施の形態を示す分割された支持フ
レームの側面図である。

【図６】（Ａ）はこの発明の実施の形態を示す前部支持
フレームの正面図である。（Ｂ）はこの発明の実施の形
態を示す後部支持フレームの正面図である。（Ｃ）はこ
の発明の実施の形態を示す傾斜ガイド板の部分断面図で
ある。

【図７】この発明の実施の形態を示す病弱者用無端軌道
車の使用説明図である。

【図８】この発明の実施の形態を示す病弱者用無端軌道
車の使用説明図である。

【符号の説明】 １ 病弱者用無端軌道車 ２ 前部支持フレーム ２ａ 前部横桁 ２ｂ 後部横桁 ２ｃ 縦桁 ２ｄ 前部軸受け ２ｅ 軸孔 ２ｆ 前部従動車軸 ２ｇ 調整具 ２ｈ 軸支板 ２ｉ 支持桁 ３ 中間支持フレーム ３ａ 縦板桁 ３ｂ 連結横軸 ３ｃ 前部駆動車軸 ３ｄ 前部駆動車軸 ３ｅ 前部中央軸受け ３ｆ 前部軸受け ３ｇ 後部駆動車軸 ３ｈ 後部駆動車軸 ３ｉ 後部中央軸受け ３ｊ 後部軸受け ３ｋ 中間ローラー ４ 後部支持フレーム ４ａ 前部横桁 ４ｂ 後部横桁 ４ｃ 上部後部横桁 ４ｄ 縦桁 ４ｅ 垂直縦桁 ４ｆ 斜桁 ４ｇ 後部軸受け ４ｈ 軸孔 ４ｉ 後部従動車軸 ４ｊ 調整具 ４ｋ 軸支板 ４ｍ 中間軸受け ４ｎ 傾斜ガイド板 ４ｐ 支持桁 ５ 前部連結部 ５ａ 前部連結板 ５ｂ 中間前部連結板 ５ｃ 前部連結回転軸 ５ｄ 前部ストッパー ６ 後部連結部 ６ａ 後部連結板 ６ｂ 中間後部連結板 ６ｃ 後部連結回転軸 ６ｄ 後部ストッパー ７ 前部無端ゴムクローラ ７ａ 前部従動車輪 ７ｂ 前部駆動車輪 ７ｃ 前部ローラー ８ 後部無端ゴムクローラ ８ａ 後部駆動車輪 ８ｂ 後部中間従動車輪 ８ｃ 後部従動車輪 ８ｄ 後部ローラー ９ 電動モーター ９ａ バッテリー １０ 電動モーター １０ａ バッテリー １１ 前部緩衝装置 １１ａ 気圧シリンダー １１ｂ ピストンロッド １１ｃ 前部枢支ピン １１ｄ 前部連結板 １１ｅ 前部枢支ピン １２ 後部緩衝装置 １２ａ 気圧シリンダー １２ｂ ピストンロッド １２ｃ 後部枢支ピン １２ｄ 後部連結板 １２ｅ 後部枢支ピン １３ 姿勢制御センサー １４ 座席 １４ａ 取付盤 １４ｂ 横軸 １４ｃ 中間上部軸受け １４ｄ 中間緩衝装置 １４ｅ 気圧シリンダー １５ 姿勢制御装置 １５ａ 電動シリンダー ａ 搭乗者

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三好 嘉昭 長崎県長崎市川口町10番２号 協和機電工 業株式会社内 (72)発明者 入江 守裕 長崎県長崎市川口町10番２号 協和機電工 業株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搭乗者が座る座席を載せる支持フレーム
   を長さ方向に、前部支持フレーム、中間支持フレーム及
   び後部支持フレームに３分割し、前部支持フレーム、中
   間支持フレーム及び後部支持フレームを連結部により、
   左右幅方向及び長さ方向に対してそれぞれ上下方向に傾
   動自在に連結し、前部支持フレーム、中間支持フレーム
   及び後部支持フレームの左右両側に、連動して循環駆動
   する前部無端ゴムクローラ及び後部無端ゴムクローラを
   それぞれ装着すると共に、前部無端ゴムクローラを長円
   形状に張設して装着し、後部無端ゴムクローラを鈍角な
   逆三角形状に張設して装着すると共にその後端側を斜め
   上向きの高い位置に設け、左右の各無端ゴムクローラを
   別個に駆動する電動モーターをそれぞれ設け、前部支持
   フレーム、中間支持フレーム及び後部支持フレームの各
   連結部における長さ方向の上下向きへの傾動動作をゆっ
   くりする緩衝装置を設け、前部支持フレームの長さ方向
   の上下向きへの傾動を検出する姿勢制御センサーを設
   け、姿勢制御センサーからの情報に基づいて搭乗者が座
   る座席を傾動して略水平状態に保持する姿勢制御装置を
   設けたことを特徴とする病弱者用無端軌道車。