JP7419708B2 - 階段昇降装置及び搬送方法 - Google Patents

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特許法第３０条第２項適用 第３０条第２項適用、（１）令和元年７月１８日～１９日株式会社大林組東日本ロボティクスセンターにおいて開催されたロボティクス生産本部技術展示会で展示（２）令和元年７月２３日株式会社大林組において開催された技術開発成果発表会で発表

本発明は、階段において荷物を搬送する階段昇降装置及び搬送方法に関する。

リニューアル工事等においては、工事用のエレベータを設置せずに、既存のエレベータを用いて資機材を搬送することがある。この場合、既存のエレベータは、工事関係者と建物使用者とで共同使用することになるため、エレベータの待ち時間による作業ロスや搬出入の物量によっては、階段を使用しての手運びとなることがある。

また、搬送対象物を搬送する搬送装置が知られている（例えば、特許文献１～４参照。）。特許文献１には、搬送物を載せた状態で階段を昇降する階段昇降装置が記載されている。特許文献２には、台車に運搬された搬送物をクレーンで吊り下げるメッシュパレットが記載されている。特許文献３には、車椅子を搭載する載置台を備え、階段を昇降する車椅子用階段昇降機が記載されている。特許文献４には、階段昇降時に、階段昇降装置の重心位置を階段の上部側に移動させる走行装置が記載されている。

特開２０１８－１８８０９５号公報 実用新案登録第３０２９５０７号公報 特開平４－１５４４９３号公報 特開平８－２３９０６５号公報

資材や廃材の搬出入のために平地における運搬作業においては、車輪付きのかご台車等が用いられることが多い。このため、階段を使用して搬送物を昇降する場合には、階段の近傍まで、台車で搬送した後、台車に載置した荷物を、搬送装置に積み替えていた。このため、搬送作業や搬送効率が悪かった。

上記課題を解決する台車は、荷物を収容する収容部と、前記収容部の底面に取り付けられた１対の走行用車輪と、前記１対の走行用車輪の間に取り付けられた１対の積載用車輪とを備え、前記積載用車輪の最下位置が、前記走行用車輪の最下位置よりも高い位置に取り付けられている。これにより、走行用車輪の内側にある積載用車輪を用いて階段昇降装置に載せることができ、走行用車輪を用いる場合よりも階段昇降装置の幅を狭くすることができる。

上記課題を解決する階段昇降装置は、台車を載置する荷台部と、前記荷台部の下方に配置され、階段に接触して前記階段を昇降する昇降機構とを備えた階段昇降装置であって、前記荷台部は、載置される前記台車の１対の積載用車輪を走行させる１対の積載用ガイドレールを備え、前記荷台部の一端部には、水平軸に対して両方向に回転可能にスロープ部が設けられ、前記スロープ部には、前記一端部において前記積載用ガイドレールに続くスロープガイドレールが設けられている。これにより、荷物を台車に載せたままの状態で、スロープ部を用いて台車を荷台部に載置し、階段の昇降時にはスロープ部を跳ね上げて収容できる。

上記階段昇降装置において、前記スロープ部には、前記スロープガイドレールの端部を、前記積載用車輪の高さに応じた高さにする端部支持部が設けられていることが好ましい。これにより、台車の着地状態から、積載用車輪をスロープガイドレールに速やかに載せることができる。

上記階段昇降装置において、前記積載用ガイドレールには、前記荷台部の他端部に、前記台車の積載用車輪の受止機構が設けられていることが好ましい。これにより、台車を荷台部に固定できる。

上記階段昇降装置において、前記スロープ部には、前記荷台部に載置した前記台車に前記スロープ部を立て掛けるように回転させた状態で、前記台車を係止するロック機構が設けられていることが好ましい。これにより、スロープ部を用いて、載置した台車を固定することができる。

上記階段昇降装置において、前記荷台部には、前記荷台部の載置面に対する角度を変更可能な荷台ハンドル部が設けられていることが好ましい。これにより、階段において、階段昇降装置が傾斜した場合にも、ハンドル操作を容易に行なうことができる。

上記課題を解決する搬送方法は、荷物を収容した台車を、階段昇降装置の荷台部に載置して、階段を昇降するための搬送方法であって、前記台車は、荷物を収容する収容部と、前記収容部の底面に取り付けられた１対の走行用車輪と、前記１対の走行用車輪の間に取り付けられ、前記走行用車輪の最下位置よりも高い位置に最下位置が設けられている１対の積載用車輪とを備え、前記階段昇降装置は、載置される前記台車の前記１対の積載用車輪を走行させる１対の積載用ガイドレールが設けられている荷台部と、前記荷台部の下方に配置され、階段に接触して前記階段を昇降する昇降機構と、前記積載用ガイドレールに続くスロープガイドレールが設けられ、水平軸に対して両方向に回転可能に前記荷台部の一端部に設けられたスロープ部とを備え、前記スロープ部の端部を着地させるように倒した上で、前記台車の積載用車輪を、前記スロープガイドレールの上及び前記積載用ガイドレールの上を走行させて、前記台車を前記荷台部に載置し、前記台車を固定した後、前記昇降機構を駆動して、前記階段を昇降させる。これにより、搬送装置の荷台部に台車を効率的に載せて、荷物を台車に載せた状態のまま階段で搬送することができる。

本発明によれば、階段を用いて、台車に載せた荷物を効率的に搬送することができる。

実施形態における台車の説明図であって、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は正面図、（ｄ）は底面図、（ｅ）は要部の拡大斜視図。 実施形態における搬送装置の説明図であって、（ａ）は前方斜めから見た斜視図、（ｂ）は側面図。 実施形態における搬送装置の上面図。 実施形態における搬送装置の重心調整機構を説明する概略構成図であって、（ａ）は可動台の要部の説明図、（ｂ）は可動台を取り外した要部の説明図。 実施形態における操作ボックスの正面図。 実施形態において積載用スロープを跳ね上げた状態の搬送装置を後方斜めから見た斜視図。 実施形態における搬送装置の要部の拡大正面図。 実施形態における搬送方法の搬送装置への台車の積載作業を説明する説明図であって、（ａ）は台車を積載する前、（ｂ）は台車を積載させている途中の状態、（ｃ）は台車を載置した状態、（ｄ）はスロープ部を跳ね上げて台車を固定した状態を示す。 実施形態における階段昇降作業を説明する説明図。 実施形態における階段昇降時の搬送装置の状態を説明する説明図であって、（ａ）は階段途中、（ｂ）は階段の最上段に到着した状態を示す。

以下、図１～図１０を用いて、階段昇降装置及び搬送方法を具体化した一実施形態を説明する。本実施形態の台車は、主に修繕や改修等のリニューアル工事を行なう工事現場において、資機材等の荷物を搬送する。

（台車１０の構成）
図１（ａ）～（ｄ）は、本実施形態の台車１０の斜視図、側面図、前方から見た正面図、底面図である。図１（ｅ）は、台車１０の右前方の上端部の要部の拡大斜視図である。

図１（ａ）に示すように、台車１０は、幅が約７００ｍｍ、前後の長さが約８００ｍｍである。この台車１０は、上面開口部を備えた箱形状（略直方体形状）の収容部１１と、収容部１１の上面開口部を覆う板状の蓋部材１２と、台車ハンドル部１４とを備える。収容部１１及び蓋部材１２は、鉄のメッシュ（格子）部材を用いて構成される。蓋部材１２は、収容部１１の側面の上部に設けたヒンジ１０Ｈを介して、両方向に回転可能に収容部１１に取り付けられる。

また、ヒンジ１０Ｈと対向する部分（側面の上部）の収容部１１には、蓋部材１２を固定するロック機構１０Ｒが設けられる。
図１（ｅ）に示すように、収容部１１のロック機構１０Ｒ側の角の上面には、高さ数ｃｍのゴム部材１３が設けられている。これにより、収容部１１の上面と蓋部材１２との間に空間を空けた状態で、蓋部材１２をロック機構１０Ｒによってロックすることができる。

図１（ｂ）に示すように、台車ハンドル部１４は、台車１０の後方の上部に設けられる。この台車ハンドル部１４は、作業者によって把持されて、台車１０を押して移動させるために用いられる。
図１（ｄ）に示すように、収容部１１の底面には、２対（４つ）の走行用車輪１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄが設けられる。これら走行用車輪１５ａ～１５ｄは、同じ大きさであって、収容部１１の中心軸Ｃ１に対して左右対称に間隔Ｌ１をおいて配置される。

更に、収容部１１の底面には、２対（４つ）の積載用車輪１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄが設けられる。積載用車輪１７ａ～１７ｄは、走行用車輪１５ａ～１５ｄに対して中心軸Ｃ１側に設けられ、走行用車輪１５ａ～１５ｄより小さく同じ大きさである。各対の積載用車輪１７ａ～１７ｄは、中心軸Ｃ１に対して左右対称で、間隔Ｌ２をおいて配置される。間隔Ｌ２は間隔Ｌ１より小さい。

図１（ｃ）に示すように、積載用車輪１７ａ～１７ｄの最下位置は、床面（着地面）から高さＨ１の位置になるキャスターが用いられる。すなわち、各積載用車輪１７ａ～１７ｄは、走行用車輪１５ａ～１５ｄの着地位置（最下位置）よりも高くなる。

（搬送装置２０の構成）
次に、図２～図７を用いて、階段昇降装置としての搬送装置２０の構成について説明する。本実施形態では、操作側を「前方」、その反対側を「後方」と呼ぶ。搬送装置２０は、台車１０の対となる走行用車輪１５ａ～１５ｄの間隔Ｌ１よりも狭い幅を有する。具体的には、搬送装置２０は、幅が３５０ｍｍ程度、後述する荷台ハンドル部４０の高さが１２００ｍｍ程度である。後述するように、搬送装置２０の可動台３１はスライド可能である。搬送装置２０の長さは、可動台３１がスライドしていない状態で約１３００ｍｍ、スライドした状態で約１６００ｍｍである。

図２（ａ）、（ｂ）、図３は、搬送装置２０の前方側から見た斜視図、側面図及び上面図である。図４、図５は、搬送装置２０の要部を説明する説明図、図６及び図７は、搬送装置２０の後方側から見た斜視図、要部の正面図である。

図２に示すように、搬送装置２０は、移動機構２１、重心調整機構２５、バッテリー載置部２７、バッテリー２８、制御ボックス２９、荷台部３０、スロープ部３５、荷台ハンドル部４０、操作ボックス４５を備える。移動機構２１の上に、重心調整機構２５を介して荷台部３０が配置される。荷台部３０には、スロープ部３５及び荷台ハンドル部４０が取り付けられる。また、荷台ハンドル部４０には、操作ボックス４５が取り付けられる。バッテリー２８はバッテリー載置部２７の上に載置され、バッテリー載置部２７は、移動機構２１に固定される。

移動機構２１は、株式会社サンワ製の商品名「ＤＵ１０１Ｒ」のクローラ機構及び車輪走行機構を、階段昇降機構として備える。クローラ機構は、離間した１対（２つ）のクローラベルト２２ｂと、クローラベルト２２ｂを駆動する駆動モータ及びプーリー等とを備え、階段の昇降時に、階段に接触して搬送装置２０を移動させる。本実施形態では、クローラベルト２２ｂは、前方が高くなるように、前方の２つのプーリーと、後方の１つのプーリーに巻回される。

また、車輪走行機構は、複数の車輪２３を備える。車輪２３の最下位置は、クローラベルト２２ｂの最下位置よりも下側に位置し、平地走行時に車輪２３が平地に接触して搬送装置２０を移動させる。

更に、図７に示すように、搬送装置２０の荷台部３０には、旋回用キャスター２４が設けられている。この旋回用キャスター２４は、中心軸Ｃ２近傍に配置されており、車輪２３に対応する位置に設けられる。旋回用キャスター２４の最下位置は、通常は、クローラベルト２２ｂ及び車輪２３より高い位置にある。踏板２４ａを踏み込むことにより、旋回用キャスター２４が降下して着地し、クローラベルト２２ｂ及び車輪２３の一部を浮かせる。再度、踏板２４ａを踏み込むことにより、旋回用キャスター２４の最下位置が、クローラベルト２２ｂ及び車輪２３よりも高くなる。

図２に示すように、移動機構２１の上方には、フレームを介して、重心調整機構２５が設けられる。重心調整機構２５の上には、可動台３１が前後にスライド可能に配置される。可動台３１は、クローラベルト２２ｂの上面に沿って前方側が高くなるように傾斜して設けられる。

図２（ａ）に示すように、可動台３１は、略直方体形状の上面部と、この上面部の両側部から下方にそれぞれ延びる２つの側板部３１ｓとを備える。更に、可動台３１は、前方側の端部において下方に延びる前板部３１ｆを備える。この前板部３１ｆの前面には、ベルト係止部３０ａが設けられる。

可動台３１の上面部には、１対（２つ）の積載用ガイドレール３３，３４が離間して配置される。各積載用ガイドレール３３，３４は、上が開口した断面がコの字形状の部材で形成される。

図２（ｂ）に示すように、積載用ガイドレール３３，３４は、可動台３１の傾斜に応じて、前方側が高くなるように傾斜している。
図３に示すように、積載用ガイドレール３３，３４は、台車１０の積載用車輪１７ａ～１７ｄの間隔Ｌ２で配置される。

各積載用ガイドレール３３，３４の前方側の他端部３３ａ，３４ａは、端に向かって幅が広がった形状を有している。
また、図６に示すように、他端部３３ａ，３４ａは、受止機構として機能し、下方に折れて低くなるように傾斜している。これにより、台車１０の前側の積載用車輪１７ａ，１７ｂが他端部３３ａ，３４ａのそれぞれに至ると、他端部３３ａ，３４ａの傾斜に積載用車輪１７ａ，１７ｂが係止する。

図４を用いて、重心調整機構２５を説明する。図４（ａ）は、可動台３１の重心調整機構２５の要部の説明図、図４（ｂ）は、図４（ａ）の可動台３１を取り外した要部の説明図である。

重心調整機構２５は、１対（２つ）のスライドレール、油圧シリンダ２５ｓ及び駆動モータ２５ｍを備える。
スライドレールは、断面がコの字形状のアウター部２５ｒと、このアウター部２５ｒの凹部に嵌合して摺動するインナー部３１ｒとを備える。各アウター部２５ｒの後方端部は、制御ボックス２９の両側に取り付けられている。アウター部２５ｒの前方側は、連結部材２５ｆにより連結されている。制御ボックス２９及び連結部材２５ｆは、フレームを介して移動機構２１に固定される。

各インナー部３１ｒは、可動台３１の側板部３１ｓの内側に取り付けられる。
油圧シリンダ２５ｓは、可動台３１のほぼ中央の裏面に配置される。油圧シリンダ２５ｓのロッドは、可動台３１の前板部３１ｆの後方面に取り付けられる。そして、この油圧シリンダ２５ｓは、下方に配置された駆動モータ２５ｍによって駆動されて、ロッドを伸縮させる。ロッドを伸長させた場合には、アウター部２５ｒ及び制御ボックス２９に対して前方に可動台３１を移動させる。また、伸長したロッドを縮めた場合には、アウター部２５ｒ及び制御ボックス２９に対して後方に可動台３１を移動させる。

荷台部３０の可動台３１の中央は開口されており、この開口を覆う荷台蓋部３２が着脱可能に設けられる。荷台蓋部３２に対応する位置には、バッテリー載置部２７が配置される。このバッテリー載置部２７は、フレームを介して移動機構２１に固定される。バッテリー載置部２７は、積載するバッテリー２８の位置を決める位置決め部材２７ａを備える。バッテリー２８は、荷台蓋部３２を取り外して交換される。なお、バッテリー２８は、ベルトによって固定され、制御ボックス２９に電源を供給する。

図２（ｂ）に示すように、荷台部３０の後方側の一端部３０ｂには、スロープ部３５が、水平軸Ａ１を中心として、両方向に回転可能に設けられている。
図６に示すように、スロープ部３５は、本体部、端部支持部３６及びストッパー３７を備える。

図３に示すように、スロープ部３５の本体部には、１対のスロープガイドレール３８，３９が設けられている。
スロープガイドレール３８，３９は、可動台３１の積載用ガイドレール３３，３４に、それぞれ一直線で続くように、間隔Ｌ２で離間して設けられる。スロープガイドレール３８，３９には、上が開口した断面がコの字形状の部材で形成される。スロープガイドレール３８，３９の後方側の端部は、端部の横幅が徐々に広がっている。

図６に示すように、スロープ部３５の本体部の裏面には、ベルト係止部３５ａと端部支持部３６とを備える。ベルト係止部３５ａは、固定のために、台車１０に掛け回すベルトの端部を係止する。端部支持部３６はクッション部３６ａを備える。この端部支持部３６は、スロープ部３５を床面に倒した場合に、スロープガイドレール３８，３９の端部の高さを着地面よりも高くする。本実施形態の端部支持部３６は、図２（ｂ）に示すように、スロープガイドレール３８，３９の積載面の高さを、台車１０の積載用車輪１７ａ～１７ｄの高さＨ１と同じにする。

図２（ａ）に示すように、スロープ部３５の本体部の中央には、長方形状のストッパー３７を備える。このストッパー３７は、本体部の開口部に嵌るように取り付けられる。ストッパー３７は、スロープ部３５の開口部の前方側に設けたヒンジによって、スロープ部３５の本体部に、両方向に回転可能に取り付けられる。ストッパー３７は、ロック機構として機能し、回転して、搬送装置２０に積載された台車１０を係止することによって、台車１０の回転動作を抑制する。

一方、荷台部３０の前方側には、荷台ハンドル部４０を備える。荷台ハンドル部４０は、逆Ｕの字形状に成形されたパイプ部材で構成され、離間した１対のスタンド部と、スタンド部の上端部を接続するグリップ部とを備える。

荷台ハンドル部４０の各スタンド部の下端部は、荷台部３０の前方に傾斜可能に取り付けられる。本実施形態では、荷台部３０の載置面（可動台３１の上面）に対して垂直な位置から約２０度まで傾斜する。更に、荷台ハンドル部４０の各スタンド部の後方には、取付板４０ａが取り付けられている。各取付板４０ａの下部と可動台３１とは、バネ４１で連結される。このバネ４１により、荷台ハンドル部４０のスタンド部は、力が加わらない場合には、傾斜位置から元の垂直な位置に戻る。

荷台ハンドル部４０のグリップ部には、稼働ボタン４２が配置される。この稼働ボタン４２は、制御ボックス２９に接続され、搬送装置２０のクローラ機構を可動させる場合に押下される。

また、荷台ハンドル部４０の１対のスタンド部に掛け渡された取付棒４３には、操作ボックス４５が取り付けられている。
図５に示すように、操作ボックス４５には、電源投入操作部４５ｋ、バッテリー容量表示４５ｄ、非常停止ボタン４５ｂ、走行方向スイッチＳ１、重心移動スイッチＳ２、速度可変スイッチＳ３が設けられている。走行方向スイッチＳ１は、搬送装置２０の移動方向（階段の上昇又は下降）を選択する操作部である。重心移動スイッチＳ２は、重心の移動方向（前方側又は後方側）を選択する操作部である。速度可変スイッチＳ３は、搬送装置２０の移動速度を選択する操作部である。

（搬送方法）
次に、図８～図１０を用いて、上述した台車１０及び搬送装置２０の使用方法（搬送方法）について説明する。ここでは、台車１０に積載した資機材を、搬送装置２０に積載し、この搬送装置２０で階段を昇降し、目的階に到着した後、台車１０を搬送装置２０から降ろす場合について説明する。本実施形態では、搬送装置２０が昇降する階段は、折り返し階段であって、階段の幅及び階段の入口の寸法は、約９００ｍｍ以上であり、階段の踊り場の寸法は、約１２００ｍｍ以上×約１８００ｍｍ以上である。また、この階段は、１８度から３５度の傾斜を有する。

＜搬送装置２０への台車１０の積載作業＞
まず、搬送装置２０への台車１０の積載作業について説明する。
作業場において台車１０に荷物を積み込む。荷物としては、例えば、資機材や解体材、搬入車両からの荷物等がある。具体的には、台車１０の収容部１１に、荷物を収容した後、蓋部材１２を閉じて、ロック機構１０Ｒによって固定する。

搬送装置２０は、階段の傍に待機させておく。
台車１０を搬送装置２０の傍まで移動させ、搬送装置２０と台車１０とが直線になるように配置する。搬送装置２０のクローラベルト２２ｂの前方側にキャンバー板を挟み込むことにより、車輪２３の一部を浮かせて、クローラベルト２２ｂの後方側を着地させる。電源を入れない場合、クローラベルト２２ｂは回転せず、搬送装置２０は固定状態になる。

次に、図８（ａ）に示すように、搬送装置２０のスロープ部３５を床面側に倒す。この場合、スロープ部３５のスロープガイドレール３８，３９の端部の載置面は、積載用車輪１７ａ～１７ｄの高さＨ１とほぼ同じ位置に配置される。

そして、台車ハンドル部１４を把持して台車１０を押すことにより、積載用車輪１７ａ～１７ｄをスロープ部３５のスロープガイドレール３８，３９に載せる。この場合、台車１０の走行用車輪１５ａ～１５ｄは、搬送装置２０よりも間隔が広いため、走行用車輪１５ａ～１５ｄが搬送装置２０の外側に位置した状態で、台車１０は荷台部３０に載る。

図８（ｂ）に示すように、積載用ガイドレール３３，３４に従って、台車１０を押し登らせる。
そして、図８（ｃ）に示すように、前方の積載用車輪１７ａ，１７ｂが、他端部３３ａ，３４ａに至ると落ち込んで、台車１０は固定状態になる。

次に、図８（ｄ）に示すように、スロープ部３５の端部支持部３６を把持して、端部支持部３６を持ち上げるように、スロープ部３５を、水平軸Ａ１を中心にして回転させる。そして、スロープ部３５を台車１０に立て掛ける。更に、スロープ部３５のストッパー３７を回転させて、先端を台車１０に引っ掛ける。

次に、ベルトＢ１を、スロープ部３５のベルト係止部３５ａ及び荷台部３０のベルト係止部３０ａに引っ掛けて、ベルトＢ１の長さを調整して台車１０を固定する。この場合、搬送装置２０の重心位置Ｃ３は、移動機構２１のほぼ中央の上方に位置する。

＜階段昇降作業＞
次に、搬送装置２０によって、階段を昇降する作業について説明する。ここでは、上昇する場合を説明する。

図９に示すように、電源投入処理を実行する（ステップＳ１－１）。具体的には、操作ボックス４５の電源投入操作部４５ｋにより電源を投入する。
次に、クローラ機構の設定処理を実行する（ステップＳ１－２）。具体的には、操作ボックス４５の走行方向スイッチＳ１を「上昇」に設定し、速度可変スイッチＳ３で速度を設定する。

そして、荷台ハンドル部４０のグリップ部に設けた稼働ボタン４２を押下する（ステップＳ１－３）。稼働ボタン４２が押下されている間は、クローラ機構が作動して、クローラベルト２２ｂが階段に接触しながら、搬送装置２０は階段を登り始める。
なお、この場合、図８（ｄ）に示すように、搬送装置２０の荷台部３０は後方に位置している。

搬送装置２０が階段を登り始めると、搬送装置２０の可動台３１の傾斜が大きくなる。この場合、操作ボックス４５の重心移動スイッチＳ２を押下して（ステップＳ１－４）、荷台部３０を前方に移動させる。

図１０（ａ）に示すように、搬送装置２０の前方への荷台部３０の移動に伴い、搬送装置２０の重心位置Ｃ３も前方に移動する。ここでは、荷台ハンドル部４０を引いて支持するため、荷台ハンドル部４０を前方に傾斜させる。

図１０（ｂ）に示すように、階段を登り切る直前に、重心移動スイッチＳ２のボタンを押下して、荷台部３０を後方に移動させながら、稼働ボタン４２を押下してクローラを動作させる。

そして、階段の踊り場で搬送装置２０を旋回する場合には、踏板２４ａを踏み込むことにより、旋回用キャスター２４を降下させて着地させる（ステップＳ１－５）。この場合、クローラベルト２２ｂ及び車輪２３の一部が浮き上がる。そして、荷台ハンドル部４０を把持して、搬送装置２０を旋回させて、次の階段に対して搬送装置２０の前方（荷台ハンドル部４０側）を向ける。

＜搬送装置２０から台車１０の降ろし作業＞
次に、搬送装置２０から台車１０を降ろす作業について説明する。この作業は、階段における搬送後に行なわれる。

まず、キャンバー板を用いることにより、車輪２３の一部を浮かせて、クローラベルト２２ｂの後方側を着地させて、搬送装置２０を固定する。
次に、ベルト係止部３０ａ，３５ａからベルトＢ１を取り外し、ストッパー３７を台車１０から外すことにより、搬送装置２０における台車１０の固定を解除する。

次に、台車１０に立て掛けられていたスロープ部３５を回転させて、端部支持部３６を床面に着地させる。
そして、搬送装置２０の荷台部３０から台車１０を降ろす。具体的には、台車ハンドル部１４を把持して、台車１０を後方に引っ張り、積載用車輪１７ａ，１７ｂを、積載用ガイドレール３３，３４の他端部３３ａ，３４ａから引き出し、後方に移動させる。この場合、積載用車輪１７ａ～１７ｄは、積載用ガイドレール３３，３４及びスロープ部３５のスロープガイドレール３８，３９に沿って移動する。積載用車輪１７ａ～１７ｄがスロープガイドレール３８，３９の端部に至った場合には、台車１０の走行用車輪１５ａ～１５ｄが着地する。更に、台車１０を後方に引いて、搬送装置２０から降ろす。そして、台車１０を目的地に移動させ、ロック機構１０Ｒの解除、蓋部材１２の開放により、台車１０の収容部１１から荷物を取り出す。

本実施例によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態の台車１０は、走行用車輪１５ａ～１５ｄの中心軸Ｃ１側に、走行用車輪１５ａ～１５ｄよりも小さい２対の積載用車輪１７ａ～１７ｄを備える。そして、台車１０の積載に用いる積載用車輪１７ａ～１７ｄの幅に応じた間隔Ｌ２で、搬送装置２０のレール（３３，３４，３８，３９）を配置する。これにより、搬送装置２０の幅を台車１０よりも小さくすることが可能である。従って、狭い階段であっても、搬送装置２０を用いて台車１０を搬送することができる。更に、台車１０の積載用車輪１７ａ～１７ｄの最下位置が、台車１０の走行用車輪１５ａ～１５ｄの最下位置よりも高い位置にあり、スロープ部３５のスロープガイドレール３８，３９の端部の高さＨ１が、台車１０の積載用車輪１７ａ～１７ｄの高さと同じに配置される。これにより、傾斜するレール（３３，３４，３８，３９）の勾配を緩くしても、スロープガイドレール３８，３９を短くすることができるので、台車１０の積載用車輪１７ａ～１７ｄを、積載用ガイドレール３３，３４に容易に載せることができる。

（２）本実施形態の台車１０は、収容部１１の上面にゴム部材１３を設ける。これにより、収容部１１と蓋部材１２との間に、隙間を空けた状態で蓋部材１２をロックすることができるので、指挟みを抑制することができる。
（３）本実施形態の台車１０は、収容部１１及び蓋部材１２を、鉄格子の部材で構成する。これにより、台車１０を軽くすることができる。

（４）本実施形態の搬送装置２０は、荷台部３０の一端部に設けられた両方向に回転可能なスロープ部３５を備え、スロープ部３５には、積載用ガイドレール３３，３４に続くスロープガイドレール３８，３９が設けられる。これにより、積載用ガイドレール３３，３４及びスロープガイドレール３８，３９を用いて、搬送装置２０に台車１０を容易に積載することができる。更に、スロープ部３５を跳ね上げることにより、搬送装置２０の障害にならず、円滑に階段を昇降させることができる。

（５）本実施形態の積載用ガイドレール３３，３４の他端部３３ａ，３４ａは、先端（前方端部）側が低く構成される。これにより、他端部３３ａ，３４ａで、積載用車輪１７ａ，１７ｂを係止することができる。

（６）本実施形態の搬送装置２０のスロープ部３５は、ストッパー３７を備える。台車１０を荷台部３０に載置した後、ストッパー３７を回転させて、この先端を台車１０に接触させて、台車１０を係止させる。これにより、簡単な構成で、台車１０を固定することができる。

（７）本実施形態の搬送装置２０は、荷台部３０の載置面に対して垂直な状態から前方に倒れるように傾斜可能な荷台ハンドル部４０を備える。これにより、傾斜時にも、操作性を向上させることができる。

（８）本実施形態の搬送装置２０は、重心調整機構２５を備える。これにより、階段を昇降する場合には、搬送装置２０の重心位置Ｃ３を前方に移動させることにより、安定して搬送装置２０を昇降することができる。

（９）本実施形態の搬送装置２０は、旋回用キャスター２４を備える。これにより、クローラベルト２２ｂ及び車輪２３の一部を浮かせた状態で、搬送装置２０を効率的に旋回させることができる。

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態においては、台車１０は、走行用車輪１５ａ～１５ｄよりも小さい積載用車輪１７ａ～１７ｄを備える。台車１０の積載用車輪１７ａ～１７ｄの大きさは、これに限られない。例えば、走行用車輪１５ａ～１５ｄと同じ大きさの車輪を用いて、その車輪の最下位置が走行用車輪１５ａ～１５ｄの最下位置よりも高くなるように、台車１０に取り付けてもよい。

・上記実施形態の台車１０は、２対の走行用車輪１５ａ～１５ｄ及び積載用車輪１７ａ～１７ｄを備える。走行用車輪１５ａ～１５ｄ及び積載用車輪１７ａ～１７ｄは、それぞれ少なくとも１対の車輪を備えていれば２対の車輪に限定されず、例えば、１対の車輪を含む３輪で構成してもよい。

・上記実施形態においては、台車１０は、鉄のメッシュ（格子）部材を用いて構成される収容部１１及び蓋部材１２を備える。台車１０の荷物を収容する部分の材料や構成は、これに限定されない。例えば、木材等により収容部１１を構成してもよいし、蓋部材１２を後から収容部１１に取り付ける構成としてもよい。

・上記実施形態においては、搬送装置２０の階段昇降機構は、クローラ機構及び車輪走行機構を備える。階段昇降機構は、クローラ機構及び車輪走行機構を備える構成に限定されない。階段昇降機構であれば、例えば、クローラ機構のみを備えた階段昇降装置を用いてもよい。

・上記実施形態においては、スロープガイドレール３８，３９の端部が高さＨ１となるように、搬送装置２０のスロープ部３５に端部支持部３６を設けた。この端部支持部３６を省略してスロープガイドレール３８，３９を着地させてもよい。

・上記実施形態の搬送装置２０は、積載用ガイドレール３３，３４の他端部３３ａ，３４ａを折り曲げた受止機構を備える。更に、搬送装置２０のスロープ部３５は、回転させて台車１０に接触して固定するストッパー３７を備える。搬送装置２０に積載した台車１０の固定方法は、これらに限定されるものではない。例えば、積載用車輪１７ａ～１７ｄを固定する車輪止めを突出させてもよい。また、跳ね上げたスロープ部３５の固定機構を設けて、台車１０を支持させてもよい。更に、スロープ部３５を台車１０に立て掛けた状態におけるスロープ部３５の回転角度を、固定ピン等で固定することにより、台車１０を固定してもよい。

Ａ１…水平軸、Ｂ１…ベルト、Ｃ１，Ｃ２…中心軸、Ｃ３…重心位置、Ｈ１…高さ、Ｌ１，Ｌ２…間隔、Ｓ１…走行方向スイッチ、Ｓ２…重心移動スイッチ、Ｓ３…速度可変スイッチ、１０…台車、１０Ｈ…ヒンジ、１０Ｒ…ロック機構、１１…収容部、１２…蓋部材、１３…ゴム部材、１４…台車ハンドル部、１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ…走行用車輪、１７ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄ…積載用車輪、２０…搬送装置、２１…昇降機構としての移動機構、２２ｂ…クローラベルト、２３…車輪、２４…旋回用キャスター、２４ａ…踏板、２５…重心調整機構、２５ｆ…連結部材、２５ｍ…駆動モータ、２５ｒ…アウター部、２５ｓ…油圧シリンダ、２７…バッテリー載置部、２７ａ…位置決め部材、２８…バッテリー、２９…制御ボックス、３０…荷台部、３０ａ…ベルト係止部、３０ｂ…一端部、３１…可動台、３１ｆ…前板部、３１ｒ…インナー部、３１ｓ…側板部、３２…荷台蓋部、３３，３４…積載用ガイドレール、３３ａ，３４ａ…受止機構としての他端部、３５…スロープ部、３５ａ…ベルト係止部、３６…端部支持部、３６ａ…クッション部、３７…ロック機構としてのストッパー、３８，３９…スロープガイドレール、４０…荷台ハンドル部、４０ａ…取付板、４１…バネ、４２…稼働ボタン、４３…取付棒、４５…操作ボックス、４５ｂ…非常停止ボタン、４５ｄ…バッテリー容量表示、４５ｋ…電源投入操作部。

Claims (5)

1. 台車を載置する荷台部と、
   前記荷台部の下方に配置され、階段に接触して前記階段を昇降する昇降機構とを備えた階段昇降装置であって、
   前記荷台部は、載置される前記台車の１対の積載用車輪を走行させる１対の積載用ガイドレールを備え、
   前記荷台部の一端部には、水平軸に対して両方向に回転可能にスロープ部が設けられ、
   前記スロープ部には、前記一端部において前記積載用ガイドレールに続くスロープガイドレールが設けられ、
   前記昇降機構の上方には、前後にスライド可能な可動台を介して前記荷台部が配置され、
   前記可動台をスライドさせることにより重心移動を行ない、
   前記積載用ガイドレールの前方側である他端部には、下方に折れて低くなるように傾斜して構成された前記積載用車輪の受止機構が設けられていることを特徴とする階段昇降装置。
2. 前記スロープ部には、前記スロープガイドレールの端部を、前記積載用車輪の高さに応じた高さにする端部支持部が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の階段昇降装置。
3. 前記スロープ部には、前記荷台部に載置した前記台車に前記スロープ部を立て掛けるように回転させた状態で、前記台車を係止するロック機構が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の階段昇降装置。
4. 前記荷台部には、前記荷台部の載置面に対する角度を変更可能な荷台ハンドル部が設けられていることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載の階段昇降装置。
5. 荷物を収容した台車を、階段昇降装置の荷台部に載置して、階段を昇降するための搬送方法であって、
   前記台車は、
   荷物を収容する収容部と、
   前記収容部の底面に取り付けられた１対の走行用車輪と、
   前記１対の走行用車輪の間に取り付けられ、前記走行用車輪の最下位置よりも高い位置に最下位置が設けられている１対の積載用車輪とを備え、
   前記階段昇降装置は、
   載置される前記台車の前記１対の積載用車輪を走行させる１対の積載用ガイドレールが設けられている荷台部と、
   前記荷台部の下方に配置され、階段に接触して前記階段を昇降する昇降機構と、
   前記積載用ガイドレールに続くスロープガイドレールが設けられ、水平軸に対して両方向に回転可能に前記荷台部の一端部に設けられたスロープ部と、
   前記昇降機構の上方で前記荷台部の下方に配置され、重心移動を行なう前後にスライド可能な可動台と、を備え、
   前記積載用ガイドレールの前方側である他端部には、下方に折れて低くなるように傾斜して構成された前記積載用車輪の受止機構が設けられ、
   前記スロープ部の端部を着地させるように倒した上で、前記台車の積載用車輪を、前記スロープガイドレールの上及び前記積載用ガイドレールの上を走行させて、前記台車を前記荷台部に載置し、
   前記積載用車輪を前記受止機構に配置させることにより前記台車を固定した後、前記階段の昇降開始及び昇降終了の少なくとも一方において前記可動台を前後にスライドさせることにより重心移動を行なった後、前記昇降機構を駆動して、前記階段を昇降させることを特徴とする搬送方法。