JP2935248B2 - 不整地移動車 - Google Patents
不整地移動車Info
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- JP2935248B2 JP2935248B2 JP3146966A JP14696691A JP2935248B2 JP 2935248 B2 JP2935248 B2 JP 2935248B2 JP 3146966 A JP3146966 A JP 3146966A JP 14696691 A JP14696691 A JP 14696691A JP 2935248 B2 JP2935248 B2 JP 2935248B2
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- vehicle body
- guide portion
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- guide
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明では、原子炉内、工場、工
事現場、化学プラント等の通路が狭隘な建物内部の巡回
検査、作業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬
送手段として用いられる不整地移動車に関する。
事現場、化学プラント等の通路が狭隘な建物内部の巡回
検査、作業のための遠隔操作マニピュレータや物資の搬
送手段として用いられる不整地移動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術を図を用いて説明する。図８は
従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、
（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図９は
別の従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、
（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図１０
は別の従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図
１１は別の従来技術を示す図であり（Ａ）は平地での状
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、
（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図９は
別の従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状態、
（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図１０
は別の従来技術を示す図であり、（Ａ）は平地での状
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。図
１１は別の従来技術を示す図であり（Ａ）は平地での状
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
【０００３】不整地の移動、特に階段や段差を走破する
際、図８に示すように移動車の物資搭載部４が車体本体
１にに固定されていると階段や斜面等の傾斜面において
移動車全体の重心が下方となり移動車は著しく不安定と
なり場合によっては転倒もしくは走行不可能となる。そ
のため図９、図１０、図１１に示すように不整地移動車
において物資搭載部４と車体本体１を分離して階段や斜
面や段差の走破時に物資搭載部４を前方に移動する機構
を付加して、階段や斜面や段差の走破時には物資搭載部
４を前方に移動する事により移動車全体の重心を上方に
移動させて対処してきた。
際、図８に示すように移動車の物資搭載部４が車体本体
１にに固定されていると階段や斜面等の傾斜面において
移動車全体の重心が下方となり移動車は著しく不安定と
なり場合によっては転倒もしくは走行不可能となる。そ
のため図９、図１０、図１１に示すように不整地移動車
において物資搭載部４と車体本体１を分離して階段や斜
面や段差の走破時に物資搭載部４を前方に移動する機構
を付加して、階段や斜面や段差の走破時には物資搭載部
４を前方に移動する事により移動車全体の重心を上方に
移動させて対処してきた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】これらの機構を付加し
た移動車は上記に示すような方法で、階段や斜面や段差
を走行する事は可能であるがそれぞれ次のような問題点
がある。図９に示す方法では傾斜面において物資搭載部
４を斜面に平行に車体本体４に対して上昇させるため、
姿勢制御のためだけに大出力の駆動源が必要になる。ま
た物資搭載部４を水平に保つことができない。
た移動車は上記に示すような方法で、階段や斜面や段差
を走行する事は可能であるがそれぞれ次のような問題点
がある。図９に示す方法では傾斜面において物資搭載部
４を斜面に平行に車体本体４に対して上昇させるため、
姿勢制御のためだけに大出力の駆動源が必要になる。ま
た物資搭載部４を水平に保つことができない。
【０００５】図１０に示す方法は、物資搭載部４を車体
の傾斜角に応じて軸Ｓまわりに回転し、常に水平を保つ
方式である。この機構では軸Ｓの路面からの高さｈがあ
るため、物資搭載部４の重心は車体が傾斜すると必ず車
体の下方にずれる。このことが安定性を低下させる原因
になる。
の傾斜角に応じて軸Ｓまわりに回転し、常に水平を保つ
方式である。この機構では軸Ｓの路面からの高さｈがあ
るため、物資搭載部４の重心は車体が傾斜すると必ず車
体の下方にずれる。このことが安定性を低下させる原因
になる。
【０００６】図１１に示す方法は、４節リンクを用いて
物資搭載部４を車体に支持して路面の傾斜角に応じて物
資搭載部４を前傾し、常に水平を保つ方式である。この
機構では傾斜時にリンクの支持軸に大きな応力が集中し
てしまう問題が生ずる。また、リンク機構により物資搭
載部４を支持しているため搭載物資の重量を大きくする
ことが困難である。
物資搭載部４を車体に支持して路面の傾斜角に応じて物
資搭載部４を前傾し、常に水平を保つ方式である。この
機構では傾斜時にリンクの支持軸に大きな応力が集中し
てしまう問題が生ずる。また、リンク機構により物資搭
載部４を支持しているため搭載物資の重量を大きくする
ことが困難である。
【０００７】本発明は以上のような問題に鑑み、物資搭
載部の搭載重量の向上と階段や斜面等の不整地での移動
車の安定性向上を目的とするものである。
載部の搭載重量の向上と階段や斜面等の不整地での移動
車の安定性向上を目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明に係る不
整地移動車は、車体上部に車体前後方向に円弧状のガイ
ド部を支持し、該ガイド部を回転可能に支持された支持
プーリと制御モータの出力軸に嵌合された駆動プーリで
挟み込む構成の連結部を設け、該ガイド部上部に、ガイ
ド部に沿って車体の前後方向に移動可能な物資搭載部が
連結部を介して設けられ、車体本体またはガイド部もし
くは物資搭載部に設けた姿勢センサから得られる情報に
基づいて、前記物資搭載部を車体の前後方向に揺動させ
る制御用モータを有する構成としたものである。
整地移動車は、車体上部に車体前後方向に円弧状のガイ
ド部を支持し、該ガイド部を回転可能に支持された支持
プーリと制御モータの出力軸に嵌合された駆動プーリで
挟み込む構成の連結部を設け、該ガイド部上部に、ガイ
ド部に沿って車体の前後方向に移動可能な物資搭載部が
連結部を介して設けられ、車体本体またはガイド部もし
くは物資搭載部に設けた姿勢センサから得られる情報に
基づいて、前記物資搭載部を車体の前後方向に揺動させ
る制御用モータを有する構成としたものである。
【０００９】
【作用】上記不整地移動車は、車体上部に車体前後方向
に円弧状のガイド部を支持し、該ガイド部を回転可能に
支持された支持プーリと制御モータの出力軸に嵌合され
た駆動プーリで挟み込む構成の連結部を設け、該ガイド
部上部に、ガイド部に沿って車体の前後方向に移動可能
な物資搭載部が連結部を介して設けられ、車体本体また
はガイド部もしくは物資搭載部に設けた姿勢センサから
得られる情報に基づいて、前記物資搭載部を車体の前後
方向に揺動させる制御用モータを有する構成とすること
により、原子炉内、工場、工事現場、化学プラント等の
通路が狭隘な建物内部の巡回検査、作業のための遠隔操
作マニピュレータや物資を搬送する際、物資搭載部の重
心位置を調整し物資搭載部が水平かつ安定的な姿勢を保
持できるとともに、ガイド部にリンクを介さず物資搭載
部を支持するため搭載重量を容易に増大することができ
る。また、ガイド部の曲率中心を車体の接地面より下方
になるように位置させるときは、走行時に、より安定な
方向に重心を移動することが可能である。
に円弧状のガイド部を支持し、該ガイド部を回転可能に
支持された支持プーリと制御モータの出力軸に嵌合され
た駆動プーリで挟み込む構成の連結部を設け、該ガイド
部上部に、ガイド部に沿って車体の前後方向に移動可能
な物資搭載部が連結部を介して設けられ、車体本体また
はガイド部もしくは物資搭載部に設けた姿勢センサから
得られる情報に基づいて、前記物資搭載部を車体の前後
方向に揺動させる制御用モータを有する構成とすること
により、原子炉内、工場、工事現場、化学プラント等の
通路が狭隘な建物内部の巡回検査、作業のための遠隔操
作マニピュレータや物資を搬送する際、物資搭載部の重
心位置を調整し物資搭載部が水平かつ安定的な姿勢を保
持できるとともに、ガイド部にリンクを介さず物資搭載
部を支持するため搭載重量を容易に増大することができ
る。また、ガイド部の曲率中心を車体の接地面より下方
になるように位置させるときは、走行時に、より安定な
方向に重心を移動することが可能である。
【００１０】
【実施例】以下に、本発明に係る不整地移動車を、図示
の実施例に基づいて説明する。図１は本発明の不整地移
動車の実施例を示す図である。図１において、１は車体
本体で、その下部前後には走行用の車輪２ａ、２ｂが左
右対称に配してある。車体本体１の上部には前後方向に
円弧状のガイド部３が支持されている。ガイド部３の上
部には前後方向に移動可能な物資搭載部４が、連結部５
を介して設置されている。６は移動車の姿勢を検出する
姿勢センサである。本実施例において、姿勢センサ６は
車体本体１に配置してあるが、物資搭載部４に配置して
も良い。
の実施例に基づいて説明する。図１は本発明の不整地移
動車の実施例を示す図である。図１において、１は車体
本体で、その下部前後には走行用の車輪２ａ、２ｂが左
右対称に配してある。車体本体１の上部には前後方向に
円弧状のガイド部３が支持されている。ガイド部３の上
部には前後方向に移動可能な物資搭載部４が、連結部５
を介して設置されている。６は移動車の姿勢を検出する
姿勢センサである。本実施例において、姿勢センサ６は
車体本体１に配置してあるが、物資搭載部４に配置して
も良い。
【００１１】図２は、駆動手段の一例を示す。連結部５
においてガイド部３は連結部５のフレーム７に回転可能
に支持された支持プーリ８ａ、８ｂと、フレーム７に支
持されたモータ９の出力軸１０にかん合された駆動プー
リ１１により挟み込まれている。モータ９は図１中の姿
勢センサ６の信号によって物資搭載部４を常時水平に保
つように駆動される。
においてガイド部３は連結部５のフレーム７に回転可能
に支持された支持プーリ８ａ、８ｂと、フレーム７に支
持されたモータ９の出力軸１０にかん合された駆動プー
リ１１により挟み込まれている。モータ９は図１中の姿
勢センサ６の信号によって物資搭載部４を常時水平に保
つように駆動される。
【００１２】この状態を図を用いて説明する。図６
（Ａ）は本実施例の移動車の平地での状態、（Ｂ）は斜
面等の不整地での状態を示す。移動車が図６（Ａ）の平
地の状態から、（Ｂ）に示すような階段や斜面等の不整
地を昇降する場合、車体に搭載した姿勢センサ６の信号
を元に物資搭載部４を水平になるまで移動することによ
り全体の重心を安定方向に移動させることができ、安定
な不整地移動が可能となる。
（Ａ）は本実施例の移動車の平地での状態、（Ｂ）は斜
面等の不整地での状態を示す。移動車が図６（Ａ）の平
地の状態から、（Ｂ）に示すような階段や斜面等の不整
地を昇降する場合、車体に搭載した姿勢センサ６の信号
を元に物資搭載部４を水平になるまで移動することによ
り全体の重心を安定方向に移動させることができ、安定
な不整地移動が可能となる。
【００１３】図７（Ａ）、（Ｂ）は、本実施例のガイド
部３の曲率半径の影響を示した図である。図７（Ａ）
は、該ガイド部３の曲率中心ＯＡが車体の接地面より上
方にある場合を示した図である。図７（Ｂ）はガイド部
３の曲率中心ＯＢが車体の接地面より下方にある場合を
示した図である。これより図７（Ａ）の場合より図７
（Ｂ）の場合の方がより安定であることが言える。
部３の曲率半径の影響を示した図である。図７（Ａ）
は、該ガイド部３の曲率中心ＯＡが車体の接地面より上
方にある場合を示した図である。図７（Ｂ）はガイド部
３の曲率中心ＯＢが車体の接地面より下方にある場合を
示した図である。これより図７（Ａ）の場合より図７
（Ｂ）の場合の方がより安定であることが言える。
【００１４】図３は、別な駆動手段による実施例であ
る。図３において、ガイド部３は連結部５のフレーム７
に回転可能に支持された支持プーリ１２ａ、１２ｂ、１
２ｃ、１２ｄにより挟み込まれている。ガイド部３の両
端にはガイドプーリ１３ａ、１３ｂが回転可能に支持し
てある。車体本体１の上部には姿勢センサ６、モータ１
４が配設され、アイドラプーリ１５ａ、１５ｂ、１５
ｃ、１５ｄが適宜回転可能に支持されている。モータ１
４の回転軸１６には駆動プーリ１７がかん合されてい
る。物資搭載部４の底面または連結部５に一端を固定し
たタイミングベルト１８をガイドプーリ１３ａ、アイド
ラプーリ１５ｄ、１５ｃ、駆動プーリ１７、アイドラプ
ーリ１５ｂ、１５ａ、ガイドプーリ１３ｂに輪架すると
ともに他端を再び物資搭載部４の底面または連結部５に
固定する。モータ１４は姿勢センサ６の信号によって物
資搭載部４を常時水平に保つように駆動される。
る。図３において、ガイド部３は連結部５のフレーム７
に回転可能に支持された支持プーリ１２ａ、１２ｂ、１
２ｃ、１２ｄにより挟み込まれている。ガイド部３の両
端にはガイドプーリ１３ａ、１３ｂが回転可能に支持し
てある。車体本体１の上部には姿勢センサ６、モータ１
４が配設され、アイドラプーリ１５ａ、１５ｂ、１５
ｃ、１５ｄが適宜回転可能に支持されている。モータ１
４の回転軸１６には駆動プーリ１７がかん合されてい
る。物資搭載部４の底面または連結部５に一端を固定し
たタイミングベルト１８をガイドプーリ１３ａ、アイド
ラプーリ１５ｄ、１５ｃ、駆動プーリ１７、アイドラプ
ーリ１５ｂ、１５ａ、ガイドプーリ１３ｂに輪架すると
ともに他端を再び物資搭載部４の底面または連結部５に
固定する。モータ１４は姿勢センサ６の信号によって物
資搭載部４を常時水平に保つように駆動される。
【００１５】また図４は今一つ別な実施例である。図４
において、連結部５のフレーム７にはモータ２１が固定
されるとともに、回転可能に支持した支持プーリ１９
ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ、ガイドプーリ２０ａ、２
０ｂが配設されている。該モータ２１の駆動軸２２には
駆動プーリ２３がかん合されている。ガイド部３は該支
持プーリ１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄに挟み込まれ
ている。ガイド部３の一端にタイミングベルト２４の一
端を固定し、ガイドプーリ２０ａ、駆動プーリ２３、ガ
イドプ−リ２０ｂにタイミングベルト２４を輪架し再び
ガイド部３のもう一方の端に固定する。モータ２１は姿
勢センサ６の信号によって物資搭載部４を常時水平に保
つように駆動される。
において、連結部５のフレーム７にはモータ２１が固定
されるとともに、回転可能に支持した支持プーリ１９
ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ、ガイドプーリ２０ａ、２
０ｂが配設されている。該モータ２１の駆動軸２２には
駆動プーリ２３がかん合されている。ガイド部３は該支
持プーリ１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄに挟み込まれ
ている。ガイド部３の一端にタイミングベルト２４の一
端を固定し、ガイドプーリ２０ａ、駆動プーリ２３、ガ
イドプ−リ２０ｂにタイミングベルト２４を輪架し再び
ガイド部３のもう一方の端に固定する。モータ２１は姿
勢センサ６の信号によって物資搭載部４を常時水平に保
つように駆動される。
【００１６】図３、図４の例において、タイミングベル
トの代わりにチェーンやベルト等の可とう性のある物を
用いても良い。
トの代わりにチェーンやベルト等の可とう性のある物を
用いても良い。
【００１７】図５は、ガイド部の別な実施例である。図
５（Ａ）は側面図、図５（Ｂ）は（Ａ）におけるａ−ａ
断面である。図５（Ａ）において１は車体本体、２９は
車体本体１の側面の車体本体フレーム、４は物資搭載
部、５は車体本体１と物資搭載部４を連結する連結部５
である。車体本体フレーム２９に前後方向に円弧状の溝
を彫ったガイド部３１を設ける。ガイド部３１と車体本
体フレーム２９の上端を、連結部５のフレーム３０の内
側に適宜回転可能に配置されたガイドプーリ２６ａ、２
６ｂ、２６ｃと支持プーリ２５ａ、２５ｂと図５（Ｂ）
において物資搭載部４の底面に固定されたモータ２８の
駆動軸３２にかん合された駆動プーリ２７により挟み込
むことによって物資搭載部４を支持し、駆動することが
可能である。
５（Ａ）は側面図、図５（Ｂ）は（Ａ）におけるａ−ａ
断面である。図５（Ａ）において１は車体本体、２９は
車体本体１の側面の車体本体フレーム、４は物資搭載
部、５は車体本体１と物資搭載部４を連結する連結部５
である。車体本体フレーム２９に前後方向に円弧状の溝
を彫ったガイド部３１を設ける。ガイド部３１と車体本
体フレーム２９の上端を、連結部５のフレーム３０の内
側に適宜回転可能に配置されたガイドプーリ２６ａ、２
６ｂ、２６ｃと支持プーリ２５ａ、２５ｂと図５（Ｂ）
において物資搭載部４の底面に固定されたモータ２８の
駆動軸３２にかん合された駆動プーリ２７により挟み込
むことによって物資搭載部４を支持し、駆動することが
可能である。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る不整
地移動車は車体上部に車体前後方向に円弧状のガイド部
を支持し、該ガイド部を回転可能に支持された支持プー
リと制御モータの出力軸に嵌合された駆動プーリで挟み
込む構成の連結部を設け、該ガイド部上部に、ガイド部
に沿って車体の前後方向に移動可能な物資搭載部が連結
部を介して設けられ、車体本体またはガイド部もしくは
物資搭載部に設けた姿勢センサから得られる情報に基づ
いて前記物資搭載部を車体の前後方向に揺動させる制御
用モータを有する構成とすることにより、原子炉内、工
場、工事現場、化学プラント等の通路が狭隘な建物内部
の巡回検査、作業のための遠隔操作マニピュレータや物
資を搬送する際、移動車の重心を安定な位置に移動する
ことにより安定走行を実現する移動車である。また、移
動車が遠隔操縦可能なため、操作者は安全である。
地移動車は車体上部に車体前後方向に円弧状のガイド部
を支持し、該ガイド部を回転可能に支持された支持プー
リと制御モータの出力軸に嵌合された駆動プーリで挟み
込む構成の連結部を設け、該ガイド部上部に、ガイド部
に沿って車体の前後方向に移動可能な物資搭載部が連結
部を介して設けられ、車体本体またはガイド部もしくは
物資搭載部に設けた姿勢センサから得られる情報に基づ
いて前記物資搭載部を車体の前後方向に揺動させる制御
用モータを有する構成とすることにより、原子炉内、工
場、工事現場、化学プラント等の通路が狭隘な建物内部
の巡回検査、作業のための遠隔操作マニピュレータや物
資を搬送する際、移動車の重心を安定な位置に移動する
ことにより安定走行を実現する移動車である。また、移
動車が遠隔操縦可能なため、操作者は安全である。
【００１９】さらに、物資搭載部と本体との連結にリン
ク等を持たないため、搭載重量を容易に増大することが
出来るとともに常時物資搭載部を水平な状態に保つた
め、姿勢制御のために必要なパワーは小さくて良いので
極めて実現性の高い移動車である。
ク等を持たないため、搭載重量を容易に増大することが
出来るとともに常時物資搭載部を水平な状態に保つた
め、姿勢制御のために必要なパワーは小さくて良いので
極めて実現性の高い移動車である。
【図１】本発明の不整地移動車の実施例を示す図であ
る。
る。
【図２】その駆動手段の一例を示す図である。
【図３】駆動手段の他の例を示す図である。
【図４】駆動手段のさらに他の例を示す図である。
【図５】ガイド部の別の例を示し、（Ａ）は側面図、
（Ｂ）は（Ａ）のａ−ａ線上の断面図である。
（Ｂ）は（Ａ）のａ−ａ線上の断面図である。
【図６】本発明の実施例の動作を示す図である。（Ａ）
は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状
態を示す。
は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状
態を示す。
【図７】本発明の実施例の説明をする図である。（Ａ）
はガイド部３の曲率中心が車体の接地面より上方にある
場合、（Ｂ）は曲率中心が車体の接地面より下方にある
場合の重心の移動を示した図である。
はガイド部３の曲率中心が車体の接地面より上方にある
場合、（Ｂ）は曲率中心が車体の接地面より下方にある
場合の重心の移動を示した図である。
【図８】従来技術を示す図である。（Ａ）は平地での状
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態を示す。
【図９】図８と別の従来技術を示す図である。（Ａ）は
平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態
を示す。
平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地での状態
を示す。
【図１０】図８、図９と別の従来技術を示す図である。
（Ａ）は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地
での状態を示す。
（Ａ）は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等の不整地
での状態を示す。
【図１１】図８、図９、図１０と別の従来技術を示す図
である。（Ａ）は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等
の不整地での状態を示す。
である。（Ａ）は平地での状態、（Ｂ）は階段や傾斜等
の不整地での状態を示す。
１ 車体本体 ２ａ、２ｂ 車輪 ３ ガイド部 ４ 物資搭載部 ５ 連結部 ６ 姿勢センサ ７ フレーム ８ａ、８ｂ 支持プーリ９ 制御用モータ １０ 出力軸 １１ 駆動プーリ １２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ 支持プーリ １３ａ、１３ｂ ガイドプーリ１４ 制御用モータ １５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ アイドラプーリ １６ 回転軸 １７ 駆動プーリ １８ タイミングベルト １９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ 支持プーリ ２０ａ、２０ｂ ガイドプーリ２１ 制御用モータ ２２ 駆動軸 ２３ 駆動プーリ ２４ タイミングベルト ２５ａ、２５ｂ 支持プーリ ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ ガイドプーリ ２７ 駆動プーリ２８ 制御用モータ ２９ａ、２９ｂ 車体本体フレーム ３０ フレーム ３１ ガイド部 ３２ 駆動軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−185677（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−203484（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−71（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 49/08 B60P 1/30
Claims (2)
- 【請求項１】車体上部に車体前後方向に円弧状のガイド
部を支持し、該ガイド部を回転可能に支持された支持プ
ーリと制御モータの出力軸に嵌合された駆動プーリとで
挟み込む構成の連結部を設け、該ガイド部上部に、ガイ
ド部に沿って車体の前後方向に移動可能な物資搭載部が
連結部を介して設けられ、車体本体またはガイド部もし
くは物資搭載部に設けた姿勢センサから得られる情報に
もとづいて、前記物資搭載部を車体の前後方向に揺動さ
せる制御用モータを備えることを特徴とした不整地移動
車。 - 【請求項２】 前記円弧状のガイド部の曲率中心が車体
の接地面より下方に位置する事を特徴とした請求項１記
載の不整地移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3146966A JP2935248B2 (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 不整地移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3146966A JP2935248B2 (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 不整地移動車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04306181A JPH04306181A (ja) | 1992-10-28 |
| JP2935248B2 true JP2935248B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=15419611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3146966A Expired - Fee Related JP2935248B2 (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 不整地移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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