JP4918602B2 - 走行式作業ロボット - Google Patents
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Description
T…トルク方向
P…基準位置
A…旋回軸
S1、S3、S5、S7…旋回軸
S2、S4、S6…屈曲軸
AC…交流電流
DC…直流電流
1…クローラ
2…走行台車
3…胴体部
4…多関節アーム
5…多関節撮影用アーム
7…ピン
8…クローラモータ
10…トルクセンサ
11…減速機
12…揺動モータ
13…回転角度検出器
15…走行方向制御部
16…遠隔制御部
17…通信部
18…動力供給部
19…制御部
21…アンテナ
22…通信ケーブル
23…パンチルト装置
24、25…カメラ
26…サーボアンプ
28…電送ケーブル
29…バッテリ
30…コンバータ
31…バッテリ管理装置
32…放電管理装置
33…サーボモータ
35…ケーブルリール
36…ケーブルドラム
37…たるみ検出器
38…層巻き制御部
39…ケーブル回転制御部
41…胴体部移動機構
42…ガイド部
43…旋回駆動機構
51〜57、61〜66…関節
58…専用工具
69…ライト
70…透明カバー
71…サーボユニット
Claims (2)
- 不整地に対して追従可能なクローラを備え、前記クローラによって不整地上を走行することが可能な走行台車と、前記走行台車上に配置された多軸構成の胴体部と、前記胴体部に備えられた多関節アームと、前記胴体部に備えられた多関節撮影手段とを備え、且つ、
前記走行台車の上部に円弧状をなすガイド部を備え、このガイド部を揺動軸として前記胴体部を前記走行台車上で揺動可能とすると共に、前記ガイド部よりも上方側の前記胴体部を所定の旋回軸を中心として旋回可能としたことを特徴とする走行式作業ロボット。 - 請求項1に記載の走行式作業ロボットにおいて、
前記胴体部の前記ガイド部上における配置基準位置を、円弧上の中点としたことを特徴とする走行式作業ロボット。
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JP2010068694A JP4918602B2 (ja) | 2010-03-24 | 2010-03-24 | 走行式作業ロボット |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Family
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Family Applications (1)
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