JP2010149278A - 走行式作業ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】この走行式作業ロボットは、不整地に対して追従可能なクローラ1を備え、このクローラ1によって不整地上を走行することが可能な走行台車2と、この走行台車2上に配置された多軸構成の胴体部3と、この胴体部に備えられた多関節アーム4と、胴体部3に備えられた多関節撮影手段5とを備えている。また、胴体部3は、所定の揺動軸に沿って揺動可能であり、かつ所定の旋回軸を中心として旋回可能となっている。
【選択図】図1
Description
T…トルク方向
P…基準位置
A…旋回軸
S1、S3、S5、S7…旋回軸
S2、S4、S6…屈曲軸
AC…交流電流
DC…直流電流
1…クローラ
2…走行台車
3…胴体部
4…多関節アーム
5…多関節撮影用アーム
7…ピン
8…クローラモータ
10…トルクセンサ
11…減速機
12…揺動モータ
13…回転角度検出器
15…走行方向制御部
16…遠隔制御部
17…通信部
18…動力供給部
19…制御部
21…アンテナ
22…通信ケーブル
23…パンチルト装置
24、25…カメラ
26…サーボアンプ
28…電送ケーブル
29…バッテリ
30…コンバータ
31…バッテリ管理装置
32…放電管理装置
33…サーボモータ
35…ケーブルリール
36…ケーブルドラム
37…たるみ検出器
38…層巻き制御部
39…ケーブル回転制御部
41…胴体部移動機構
42…ガイド部
43…旋回駆動機構
51〜57、61〜66…関節
58…専用工具
69…ライト
70…透明カバー
71…サーボユニット
Claims (4)
- 不整地に対して追従可能なクローラを備え、前記クローラによって不整地上を走行することが可能な走行台車と、前記走行台車上に配置された多軸構成の胴体部と、前記胴体部に備えられた多関節アームと、前記胴体部に備えられた多関節撮影手段とを備え、且つ、
前記胴体部は、所定の揺動軸に沿って揺動可能であり、かつ所定の旋回軸を中心として旋回可能としたことを特徴とする走行式作業ロボット。 - 請求項1に記載の走行式作業ロボットにおいて、前記走行台車の上部に円弧状をなすガイド部を備え、このガイド部を前記所定の揺動軸として前記胴体部を前記走行台車上で揺動可能としたことを特徴とする走行式作業ロボット。
- 請求項2に記載の走行式作業ロボットにおいて、前記胴体部の前記ガイド部上における配置基準位置を、円弧上の中点近傍としたことを特徴とする走行式作業ロボット。
- 請求項2または請求項3に記載の走行式作業ロボットにおいて、前記ガイド部よりも上方側の前記胴体部を、前記所定の旋回軸を中心として旋回可能としたことを特徴とする走行式作業ロボット。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2017052013A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | 学校法人早稲田大学 | 複腕移動ロボット |
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