JP7123017B2 - 高機能遠隔マニピュレーターシステム - Google Patents
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Description
本発明は、国土安全保障省により与えられた契約番号HSHQDC-10-C-00118号に基づく政府支援を受けてなされた。米国政府は、本発明に一定の権利を有する。
Claims (18)
- ロボットマニピュレーターであって:
遠隔制御される移動式ホストプラットフォームと;
前記遠隔制御される移動式ホストプラットフォームに取り付けられた本体と;
前記本体に可動に結合された立体ビデオシステムであって、前記ロボットマニピュレーターの環境の立体ビデオを生成する立体ビデオシステムと;
前記本体の対向する側部に結合された独立して遠隔制御される2つのアームであって、
それぞれが、遠隔制御ステーションのオペレータが行う動作に基づいて前記遠隔制御ステーションから受信したコマンドに応答して、前記立体ビデオシステムにより生成される前記立体ビデオの視野方向によって決定された方向へ動くアームとを含み;
各アームは、第1軸を中心に回転運動するように前記本体の1つの側部に回転可能に接続された肩部と、第2軸を中心に回転運動するように前記肩部に回転可能に結合された上腕と、第3軸を中心に回転運動するように前記上腕に回転可能に接合された肘とを含み、前記3つの回転軸は前記上腕内にある肩関節の一点で交差し;
各アームは、前腕関節を中心として回転運動するように前記アームの前記肘に回転可能に接合された前腕を含み、前記前腕は、前記前腕関節で前記前腕を平衡させるように、質量の中心が前記前腕関節に位置合わせされている、ロボットマニピュレーター。 - 前記本体が、重力の方向を検出するための加速度計をさらに含み、前記ロボットマニピュレーターが、前記検出された重力の方向および前記ロボットマニピュレーターの前記アームの位置に応答して、前記アームを平衡させる計算サブシステムをさらに含む、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 前記本体はレールを備え、前記立体ビデオシステムは、前記本体の前記レールに乗るローラを具備した下部構造を備え、前記ロボットマニピュレーターは、前記立体ビデオシステムを前記本体に結合するチェーン駆動装置と、前記立体ビデオシステムを前記チェーン駆動装置に沿って移動させ前記立体ビデオシステムを上下に傾動させるサーボとをさらに含む、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 各前腕は、工具を保持するよう適合された手首を含む、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 各上腕は、前記第2軸を中心に前記上腕を回転させる第1モータと、前記第3軸を中心に前記肘を回転させる第2モータとを備え、前記第1および第2モータは、該両方のモータが前記アームを前記肩関節の3軸交差点で平衡させる釣合おもりとなるように、前記上腕内の場所に配置されている、請求項4に記載のロボットマニピュレーター。
- 各アームが工具を備えた回転可能な手首を含み、前記手首は、三次元で振動を検出し報告する3軸加速度計を備える、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 前記手首は、前記工具による把持の開度を検出するための手段をさらに含む、請求項6に記載のロボットマニピュレーター。
- 遠隔制御される移動式ホストプラットフォームと;
前記遠隔制御される移動式ホストプラットフォームに取り付けられたロボットマニピュレーターとを備えたシステムであって、前記ロボットマニピュレーターが:
本体の対向する側部に結合された独立して遠隔制御される2つのアームを含むサーボアクチュエータ・サブシステムであって;
前記ロボットマニピュレーターの各アームは、第1軸を中心に回転運動するように前記本体の1つの側部に回転可能に接続された肩部と、第2軸を中心に回転運動するように前記肩部に回転可能に結合された上腕と、第3軸を中心に回転運動するように前記上腕に回転可能に接合された肘とを含み、前記3つの回転軸は前記上腕内にある肩関節の一点で交差し;
各アームは、前腕関節を中心として回転運動するように前記アームの前記肘に回転可能に接合された前腕を含み、前記前腕は、前記前腕関節で前記前腕を平衡させるように、質量の中心が前記前腕関節に位置合わせされたサーボアクチュエータ・サブシステムと;
前記ロボットマニピュレーターの局地環境の立体ビデオを生成するビデオキャプチャ・サブシステムと;
動作コマンドを前記サーボアクチュエータ・サブシステムに送信する計算ホストサブシステムであって、前記動作コマンドが、前記ビデオキャプチャ・サブシステムにより生成される前記立体ビデオの視野方向によって決定された方向へ、前記サーボアクチュエータ・サブシステムに各アームを移動させる、計算ホストサブシステムとを含む、
システム。 - 触覚インターフェースデバイスを備えた遠隔制御ステーションをさらに含み、前記遠隔制御ステーションは、オペレータによる前記触覚インターフェースデバイスの操作に応答して、動作コマンドを前記ロボットマニピュレーターの前記計算ホストサブシステムにネットワークを介して送る、請求項8に記載のシステム。
- 前記計算ホストサブシステムは、前記サーボアクチュエータ・サブシステムから受信したフィードバック信号および前記ビデオキャプチャ・サブシステムから受信したビデオデータを前記遠隔制御ステーションに送信する、請求項9に記載のシステム。
- 前記フィードバック信号の少なくとも一部は、前記アームの手首によって三次元で検出される振動に対応する、請求項10に記載のシステム。
- 前記フィードバック信号の少なくとも一部は、前記アームのうち一方の手首が保持する工具による把持作用力の感覚に対応する、請求項10に記載のシステム。
- 前記計算ホストサブシステムが、検出された重力の方向および前記アームの位置に応答して、前記ロボットマニピュレーターの前記アームを平衡させる、請求項8に記載のシステム。
- 前記ロボットマニピュレーターが、前記遠隔制御される移動式ホストプラットフォームから得られる電力を前記ロボットマニピュレーターの前記サーボアクチュエータ・サブシステム、前記ビデオキャプチャ・サブシステム、および前記計算ホストサブシステムに配電する配電サブシステムをさらに含む、請求項8に記載のシステム。
- 各上腕は、前記第2軸を中心に前記上腕を回転させる第1モータと、前記第3軸を中心に前記肘を回転させる第2モータとを備え、前記第1および第2モータは、該両方のモータが前記アームを前記肩関節の3軸交差点で平衡させる釣合おもりとなるように、前記上腕内の場所に配置されている、請求項8に記載のシステム。
- 各前腕は、工具を保持するよう適合された手首を含む、請求項8に記載のシステム。
- 前記遠隔制御される移動式ホストプラットフォームが、遠隔制御される車両である、請求項1に記載のロボットマニピュレーター。
- 前記遠隔制御される移動式ホストプラットフォームが、遠隔制御される車両である、請求項8に記載のシステム。
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