JPS60185677A - 自走式作業車 - Google Patents
自走式作業車Info
- Publication number
- JPS60185677A JPS60185677A JP4272484A JP4272484A JPS60185677A JP S60185677 A JPS60185677 A JP S60185677A JP 4272484 A JP4272484 A JP 4272484A JP 4272484 A JP4272484 A JP 4272484A JP S60185677 A JPS60185677 A JP S60185677A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- horizontal
- chassis
- work machine
- self
- crawlers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野：
本発明は、原子力発電所等におけΣ危険作業、火災およ
び有害ガスの雰囲気中の危険作業、ビルにおける自動清
掃作業、身障者の輸送等に使用する自走式作業車に関す
る。
び有害ガスの雰囲気中の危険作業、ビルにおける自動清
掃作業、身障者の輸送等に使用する自走式作業車に関す
る。
従来技術：
この種の自走式作業車としては、従来無限履帯（以下ク
ローラという）を利用して階段の昇降および障害物の乗
越えを行なうことができるのが知られている。
ローラという）を利用して階段の昇降および障害物の乗
越えを行なうことができるのが知られている。
しかしながら、従来提案されている自走式作業車では、
例えばクローラが階段を昇降する際、車台自体も階段に
沿って同一の傾斜角で傾くことになるので、その傾きが
大きい場合には、車台に搭載されているマニュプレータ
等の重量物の形状如何によっては、重心位置が変動して
自走式作業車が頭側する慣れがある。
例えばクローラが階段を昇降する際、車台自体も階段に
沿って同一の傾斜角で傾くことになるので、その傾きが
大きい場合には、車台に搭載されているマニュプレータ
等の重量物の形状如何によっては、重心位置が変動して
自走式作業車が頭側する慣れがある。
発明の目的：
本発明はこのような事情に鑑みて提案されたもので、ク
ローラが凹凸面に沿って移動する際、車台を常時水平に
保つことによシ安全に走行すると＼もに必要に応じて車
台を傾斜することのできる自走式作業車を提供すること
を目的とする〇 発明の構成： そのために本発明は、車台の前部および後部のそれぞれ
下方に突設されたサドルと、上記各サドルの下端に設け
られた左右一対の自走無限履帯を有する前部クローラお
よび後部クローラと、前記車台に下端が横方向の枢着軸
と鉛直支持部材を介して縦鉛直面内で回動可能に支持さ
れたマニュプレータ作業機と、上記マニュプレータ作業
機に付設きれた水平センサーを介して上記マニュブレー
ク作業機を上記枢着軸の周りに自動的に回動することに
よシ上記車台が傾斜しても上記マニュプレータ作業機の
基準面を水平に保持する水平制御装置とを具えたことを
特徴とする。
ローラが凹凸面に沿って移動する際、車台を常時水平に
保つことによシ安全に走行すると＼もに必要に応じて車
台を傾斜することのできる自走式作業車を提供すること
を目的とする〇 発明の構成： そのために本発明は、車台の前部および後部のそれぞれ
下方に突設されたサドルと、上記各サドルの下端に設け
られた左右一対の自走無限履帯を有する前部クローラお
よび後部クローラと、前記車台に下端が横方向の枢着軸
と鉛直支持部材を介して縦鉛直面内で回動可能に支持さ
れたマニュプレータ作業機と、上記マニュプレータ作業
機に付設きれた水平センサーを介して上記マニュブレー
ク作業機を上記枢着軸の周りに自動的に回動することに
よシ上記車台が傾斜しても上記マニュプレータ作業機の
基準面を水平に保持する水平制御装置とを具えたことを
特徴とする。
実施例：
本発明の一実施例を図面について説明すると、第１図は
その側面図、第２図は第１図の■−Ｈに沿った部分断面
図、第３図は第１図の自走式作業車が階段を昇降する状
態を示す側面図である〇 上図において、１は車台２の央部上に下端が枢着され縦
鉛直面内を回動可能に支持され屈伸自在のアームを有す
るマニュブレーク、３ａは車台２の前部下面に突設でれ
た前部サドル、３ｂは車台２の後部下面に突設され／ζ
後部サドル、４ａおよび４ｂはそれぞれ前部サドル３ａ
および後部サドル３ｂの下、端に設けられそれぞれ左右
一対の自走無限履帯よりなる前部クローラおよび後部ク
ローラで、各クローラは図示せざる走行用モータにより
チェーン又は歯車を介して駆動埒れるように方っている
。
その側面図、第２図は第１図の■−Ｈに沿った部分断面
図、第３図は第１図の自走式作業車が階段を昇降する状
態を示す側面図である〇 上図において、１は車台２の央部上に下端が枢着され縦
鉛直面内を回動可能に支持され屈伸自在のアームを有す
るマニュブレーク、３ａは車台２の前部下面に突設でれ
た前部サドル、３ｂは車台２の後部下面に突設され／ζ
後部サドル、４ａおよび４ｂはそれぞれ前部サドル３ａ
および後部サドル３ｂの下、端に設けられそれぞれ左右
一対の自走無限履帯よりなる前部クローラおよび後部ク
ローラで、各クローラは図示せざる走行用モータにより
チェーン又は歯車を介して駆動埒れるように方っている
。
５はマニュブレーク１の底部に固設された水平支持台６
の下方に突設された鉛直支持部材１１の下端を車台２の
央部にて縦鉛直面内で回動可能に枢着支持する横方向の
枢着軸、７は前記枢着軸５を回転゛可能に軸支するため
の車台２の左右両側に下方に突設づれた平行ブラケット
である。
の下方に突設された鉛直支持部材１１の下端を車台２の
央部にて縦鉛直面内で回動可能に枢着支持する横方向の
枢着軸、７は前記枢着軸５を回転゛可能に軸支するため
の車台２の左右両側に下方に突設づれた平行ブラケット
である。
８は枢着１ｌｑｌＩ５の央部に嵌着されたウオームホイ
ール、９は車台２に枢着でれウオームホイール８に歯合
するウオームギヤ、１０は水平支持台６上に伺設された
水平センサーである。
ール、９は車台２に枢着でれウオームホイール８に歯合
するウオームギヤ、１０は水平支持台６上に伺設された
水平センサーである。
このような装置において、例えば、階段を昇降する場合
（ｄ、第３図に示すように、車台２は前後部クローラ／
ｌａ、４ｂに平行に傾く。
（ｄ、第３図に示すように、車台２は前後部クローラ／
ｌａ、４ｂに平行に傾く。
しかしながら、その際、水平センサー１００作用によシ
水平支持呂６の傾余Ｉ角が検出てれ、この（頃斜角が零
になるように、図示せざるモータにより、ウオームギヤ
９を回動し、ウオーｌ、ホイール８．枢着軸５．鉛直支
持部４４１１を介して水平支持台６を車台２に対して枢
着軸５の周りに回動することによりこれを常に自動的に
水平に保持ブーる０ 発明の効果； このような装置によれば、走行面および作業条件に応じ
てマニュプレークの鉛直支持部材を常に鉛直に保つこと
ができるので、安全かつ合理的に走行および作業を行な
うことかできる。
水平支持呂６の傾余Ｉ角が検出てれ、この（頃斜角が零
になるように、図示せざるモータにより、ウオームギヤ
９を回動し、ウオーｌ、ホイール８．枢着軸５．鉛直支
持部４４１１を介して水平支持台６を車台２に対して枢
着軸５の周りに回動することによりこれを常に自動的に
水平に保持ブーる０ 発明の効果； このような装置によれば、走行面および作業条件に応じ
てマニュプレークの鉛直支持部材を常に鉛直に保つこと
ができるので、安全かつ合理的に走行および作業を行な
うことかできる。
要するに、本発明によれは、車台の前部および後部のそ
れぞれ下方に突設されたサドルと、上記各サドルの下端
に設けられた左右一対の自走無限Ｂ帯を有する前部クロ
ーラおよび後部クローラと、前記車台に下端が横方向の
枢着軸と鉛直支持部材を介して縦鉛直面内で回動可能に
支持されたマニュプレーク作業機ト、」＝記マニュプレ
ータ作業機に付設された水平センサーを介して上記マニ
ュブレータ作業機を上記枢着軸の周りに自動的に回動す
ることにより上記車台が傾斜しても上記でニュブレーク
作業機の基準面を水平に保持する水平制御装置とを具え
たことにより、高性能の自走式作業車を得るから、本発
明は産業上極めて有益なものである０
れぞれ下方に突設されたサドルと、上記各サドルの下端
に設けられた左右一対の自走無限Ｂ帯を有する前部クロ
ーラおよび後部クローラと、前記車台に下端が横方向の
枢着軸と鉛直支持部材を介して縦鉛直面内で回動可能に
支持されたマニュプレーク作業機ト、」＝記マニュプレ
ータ作業機に付設された水平センサーを介して上記マニ
ュブレータ作業機を上記枢着軸の周りに自動的に回動す
ることにより上記車台が傾斜しても上記でニュブレーク
作業機の基準面を水平に保持する水平制御装置とを具え
たことにより、高性能の自走式作業車を得るから、本発
明は産業上極めて有益なものである０
Claims (1)
- 車台の前部および後部のそれぞれ下方に突設されたサド
ルと、上記各サドルの下端に設けられた左右一対の自走
無限履帯を有する前部クローンおよび後部クローラと、
前記車台に下端が横方向の枢着軸と鉛直支持部材を介し
て縦鉛直面内で回動可能に支持されたマニュプレータ作
業機と、上記マニュプレータ作業機に付設された水平セ
ンサーを介して上記マニュプレータ作業機を上記枢着軸
の周りに自動的に回動することによシ上記車台が傾斜し
ても上記マニュブレーク作業機の基準面を水平に保持す
る水平制御装置とを具えたことを特徴とする自走式作業
車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4272484A JPS60185677A (ja) | 1984-03-06 | 1984-03-06 | 自走式作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4272484A JPS60185677A (ja) | 1984-03-06 | 1984-03-06 | 自走式作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60185677A true JPS60185677A (ja) | 1985-09-21 |
Family
ID=12644010
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4272484A Pending JPS60185677A (ja) | 1984-03-06 | 1984-03-06 | 自走式作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60185677A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04306181A (ja) * | 1991-04-03 | 1992-10-28 | Takaoka Electric Mfg Co Ltd | 不整地移動車 |
| JP2003291819A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 台 車 |
| EP1916070A1 (de) * | 2006-10-28 | 2008-04-30 | Diehl BGT Defence GmbH & Co.KG | Steuerbarer mobiler Landroboter |
-
1984
- 1984-03-06 JP JP4272484A patent/JPS60185677A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04306181A (ja) * | 1991-04-03 | 1992-10-28 | Takaoka Electric Mfg Co Ltd | 不整地移動車 |
| JP2003291819A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 台 車 |
| EP1916070A1 (de) * | 2006-10-28 | 2008-04-30 | Diehl BGT Defence GmbH & Co.KG | Steuerbarer mobiler Landroboter |
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