JPH03170278A - 特に建造物内部で使用される作業用車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は特に建造物の内部で使用される作業用車両に係
る。

４艷へ艷焦 本発明はＩＳ゜に、河らかの介入が必嬰てあるが人がオ
ペレータとして１ｉ：業することは危険または不可能で
あるような工業用装置に特に適している。

このような場合に本発明の車両を使用でき、例えばビデ
オカメラ、計器及び工具なとの適当な器具を車両にｒ６
ａＬて自走式ロボッＩ・を形成し得る。

本発明のロボッ１へは、原子力発電所または核燃料再処
理工場において何らかの運転事故の後で高レベルのイオ
〉１ヒ赦射線に被曝したゾーンで修復または点検作業を
行なう必要が土した際に特に有用である４、かかるロボ
ノ１・はまた、その池の産業、例えば爆発の危険がある
化学産業において、市民の安全らしくは監視のために、
また、清掃作業などのサービス１コボッ１−の分野で、
更に、農業用ロボッ１・または？『務用ロボッｌ・とじ
て使用できる。

この種の車両の重要な要１′トは、起伏地面、即ち乗り
越えるべき障害が多い路面での走行適性がよいことであ
る，障害は｛伍めて多様な形態で了ｆ：ＩＬシ、例えば
、人が５４降するように設計されノこ附段であったりま
たは床に落下したバイプてあー》たりする。

かかる障害を乗り越える際の車両の安全性は２−ノの面
から判断てきる。１つは安定性、即ち、車両がそれ自体
の重量及び負荷の重量によって転覆を防止できる能力で
ある。いま１つは、接地性てある。これは、車両の各推
進装置、即ち、車両を支持し車両を胤行または停止させ
るための車両の接地部材と関係があり、接地性は、路面
の表面状態が局部的に好ましくない状態であるときにら
接地した推逗装置の過度の横滑りを阻止できる能力であ
る。

かかる車両のもう１つの重要な要件は、その寸法、特に
横方向及び長手方向寸法に関するものである。車両の寸
法は、建物内部て人専用に設エ１された多少とも狭い種
々の通路または廊下を車両が十分に往来できる小さい寸
法でなければならない。

別の重要な要件は、ル両がてきるだけ軽景でな｛・ノれ
ばならないことである。

障゛吉を安全に乗り越えさせるために種々の１１【両が
設計された。第１の車両は、ＡＣＥＣの欧州特＝′『第
１１ １９７，０２０リに開示さノシ゛ζよ〕り、右′ｌシな
環桃て点検及び作業を行なう１コボッ１・をイ１ｌ成す
る遠隔制帥車両である。この車両は、車両のメインシャ
ーシに体１ヒされた駆動アセンブリ、Ｉｌｌら駆動及び
制動ｆ段を含む。また、この駆動アセ〉ブリによって規
定された前進駆動力を車両に世｛゛１さｈノこ椎追装置
にｆ云動するために、シャーシ外部でｔＩ　＊装置に担
持されたクローンｌ・ランクに伝動する手段を価える。

車両は、２つの推進製置を前部及び後部に１つずつあみ
、２つ０）クｌフ一ン１・ランクが各推′ＪＬ装置の−
ｌ’．　７Ｊに１一ノずつ袈Ｌされている、各ＪＩＧ進
装置は車両に対して傾動し得る。従って、ロボッ１・が
１ｉ１』力１璋′占に遭遇し、この１濠吉が４１４力１
ｈ』て゛ほほ′定の適度な高さであるとき、車両は、車
両本体をほぼ水平な体勢に維持したままでこのｊ，ｌ＋
Ｌ　’ｖａ−を東り越えることができる。しかしながら
、魚勾配て横に傾斜した前方障害に遭遇すると、この障
害を乗り越える際にｊＪＬ両が４１４転する危険かある
。

１２ 公知の第２の車両は「くも脚」配置の脚を介して移動し
、極めて多様な形態の小さい障害を乗り越えるように設
計されている。しかしながら、車両の多数の脚が同時に
移動することが通常番よ不可能なので、この車両の移動
速度は極めて遅い。

公知の第３の車両は、各々が車両本体に対して傾動し得
る４つのクローラ１・ラック形推逸装置を備える。各推
進装置のクローラＩ・ラックは、複数の案内部材、特に
２つのホイールによって２（内される。一方のホイール
は、このクローラＩ−ラックを前批駆動する動輪である
。これらの部祠６１，推進装置横造を形成し、推進装置
が横軸の回りで傾動でさるように車両本１イ（に組（＝
＋　４１らｈたハウジングによって担持されている。車
両本体は、前進用セータ及び傾動用モータを念む駆動ア
センブリを担ＩＩシてよ３つ、いくつかのアセ〉・ブリ
は、機械的伝動シスデムを介して動輪を駆動し、残りの
アセンブリは推進装置の傾動を生起させる。これらのア
センブリはまた、これらの運動を制御するブレーキを含
む。車両本体は更に、給電バッテリと駆動アセンブリの
制御手段とを含む。

この公知の第３の車両は、日本企業Ｍｉｔｓｕｌ）ｉｓ
ｈによってＭＲＶ（ＭｕｌＬｉｒｕｎｃＬｉｏｎａｌ　
ＲＱＩＩＯＬ　Ｖｅｂｉｃｌｅ）なる名称て提案され、
Ｒｏｌ）ｏｔｉｃｓ　ＳｏｃｉＣＬｙ　ｏｆ　Ｊｉｉｐ
ａｎ，Ｔｂｃ　ＳｏｃｉｃＬｙ　ｏｆ　１３ｉｏ＋ｎｅ
ｃｈａｎｉｓｍｓ及び．Ｉａ１＋ａｎ　Ｉｎｄｕｓｔｒ
ｉａｌ　Ｒｏｂｏｔ　Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ共１ｍの
ｒ８５　１Ｃ八Ｒ　Ｉｎｔｅｒｎａｌ．＋ｏｎａｌ　　
ＣｏｎｆＣｒ（：１１ｃｃ　　ｏｎ　　八ｄｖ＋ｉｎｃ
ｃｄ　　ｆｌｏｂｏＬｉｃ！．」，ＳｃｐＬｃｍｌ＋ｃ
ｒ　９１０，　１９８５，　Ｔｏｋｙｏ，Ｊａｐａｎの
会報の４２５〜４２６頁に収載されている。このロポッ
１・は、既知の形状の障害を乗り越えることかて゛き、
平均進行速度は上記の第２の公知車両よりもはるかに速
い。しかしながら、前述のごとき重要な要件を十分に充
足させることはできない。

欧州特許出願公開第２０６，９３０号は、前部及び後部
に各１対の２対の推進装置を含み、これらの椎肚装置対
が車両本体の前部及び後部によって担Ｐｉされ、各推進
装置が左右に１つずつ配備された２つのクローラ１・ラ
ック推進装置から成る第４の車両を記載している。各推
進装置は、２つの車輪、即ち前輪及び後輪と、これらの
車輪によって支持され駆動されるクローラＩ・ラックと
、２つり車輪間のクローラ１・ラック支持手段とを存す
る。

この公知車両は、車両本体の前部及び後部が中央横軸の
回りで互いに枢着されているため、その相対的配置即ち
幾何学的形状が可変である。この軸は、前部推進装置対
の後輪の軸及び後部推進装置対の前輪の軸と一致する。

車両の重心を移動させ、車両本体の２つの部の相対的角
位置を変化させることによって車両の安定性を損なうこ
となく障害を乗り越えることができると説明されている
。

この公知車両はたしかに、安定性を失うことなく障害を
乗り越えると考えられるが、その能力はある程度限られ
ている。

１５ 本允明の目的は、人間用に設３４された通路に沿一冫て
走行できるように十分に小型ｆヒされ、しかも、多様な
障害を東り越えることができる安全性が強ｆヒされた作
業用車両を提供することてある。本発明の目的はまた、
かかる車両にツールを装着することによって、種々の廷
物内、特に、事故のため人がオペレータとしてｆｉ（・
１〈ことがてきない揚内ての作業に適したロボッｌ・を
提供することてある６肋肚悲Ｉ史 本発明番１、車両本陣と該本体に対して限定された相対
移動艮を右する推進装置との間に必要な運動を伝達する
ためのチェー＞−（−ｋきコンパス形伝動装置を含むこ
とを特徴とする特に廷造物内部で使用するためのＣ１業
用車両を提供する。

本允明の尖施例を添付図面に基づいて以下に説明する，
図示及び記載の素子及び構成は単なる非限定例であるこ
とを理解されたい。複数の図中、同し素子を同し参照符
号で示す。

１６ 果鮭凱ｔ 第１図及び第２図によれば、本発明の無人車両は下部ボ
ディｌと上部ボディ３とを有し、両名の結合によって車
両本体２が形成されている。車両を長手方向Ｘに移動さ
せ得る４つのクローラ１・ラツク推進装置（関えば推進
装置４，６．７）が下部ホデイ１に装着されている。車
両の下部に給電バッテリが内蔵され、このバッテリが極
めて重いこと及び下方に配置されていることによって安
定性が維持される。後述するごとく、モータはバッテリ
の上方に配置され、推進装置を駆動する機能を果たす。

横方向Ｙに沿った上部ボディ３の幅は下部ボディの幅よ
りも広い。ボディ３は、支持信Ｂ形成手段１５８、情報
処理手段１６０及び通信手段のような比較的軽量の手段
を、（図后しない）電子力素子、外部感受性センサ及び
慣性システムと共に内蔵している。車両に対して相苅的
を垂直方向を矢印Ｚで示す。

１７ この上部ボデイの幅４ｉ推辿装置を装着したときのｆ部
ボディの幅に等しい。従って、車両の幅を増加させない
で適当なスペースが与えられる。

次にこの車両に上って採用された種７．１の有利な構成
をすべて説明ノーる。これらの横成のいくつかは残りの
構成の利点を損なうことなく削除され得る。

いくつかの横成は！［的構成である６ （訂細に後述する）推進装置連結手段は車両本体によっ
て担持されている。

各推進装置（閂えば推進装置４）番よ、車両本体から与
えられた機械的駆動力をシャフト回転の形態で受容する
ためにｉｌｊ両本体に向かりて伸びる少なくともｌつの
従動横シャフト８を有し、これにより、車両を推進する
少なくとも１つの前進運動が推進装置に事えられる。

車両は更に、前記車両本体によーノて担持されたモータ
１０，１２を含み、各モータは前記機械的駆動１８ 力を、車両本体に対して相対回転する駆動横シャフｌ−
１４．１６の回転の形態で各推進装置に供給する。

前記駆動シャフトの１つによって各従動シャフトが駆動
されるように外部伝動装置が配備されている。

好ましくは、前記駆動シャフｌ−１４．１６の１つによ
って前記従動シャフｌ−８．９の１つを駆動する外部伝
動装置がコンパス形（または鋏形）伝動装置から成り、
該コンパス形ｆム動装置は主として、前記駆動ジャフト
に装着された横軸を有する駆動ホィール１８．２０と、 前記駆動ホイールの軸に実質的に垂直なコンパス形伝動
装置の第１アーｌ＼に沿・、）でｒｉｉｆ記駆旬ホィー
ルから伸びてわり該駆動ホィールによって駆動される第
１の直線状伝動部材２２　．　２４と、巾間横シャフト
２６．２８と、 前記駆動シャフｌ−１４．１６と対応中間シャフト２６
２８との間の第１間隔及び前記中間シャフトと従動ｌ９ シヘフｌ−８．９との間の第２間隔を維持し同時にシＶ
フＩ〜８，９，２６．２８をそれ八の軸線に垂直に１多
動させｆ１る間隔維持ｆ段３０と、 前記第１直線状伝動部材によって駆動され前記中間シャ
フトを駆動ずべ＜　Ｄｉｒ記中間シヘ・フ１・に装着さ
ｈた中間駆動ホイー／Ｌ３２．３４と、前記中間シャフ
トに装着された中間従動ポ−（　−ル３６，３８と、 前記中間従動ホイールの軸に実質的に垂直なコンパス形
伝動装置の第２アームに沿一）て該中間従動ホィールか
ら仲びてわりａ哀中間従動ホイールによって駆動される
第２の直線状伝動部材４０．４２と、前記第２の直線状
伝動部材によって駆動され前記従動シャフトを駆動すべ
く前記従動シャフトに装着された従動ホィール４４．４
６とをよむ。

実胤例で示す車両においては、前記駆動ホィール及び従
動ホィールと後述するその池のボイールとはスプロケン
１・であり、これらのスプロゲット２０ の歯は前記直線状伝動部材を横成するチェーンの，ノン
クと係合している。あるいは、これらの直線状伝動部材
がベルＩ・または歯１・１きベル１・から形成されても
よい。

このようにして、垂直方向及び長千方向で推進装置のか
なりの変位を許容する外部伝動装置が容易に得られる。

同時に、かかる伝動装置が存在しても、特に推進装置が
車両本体の両開に配置された側部推進装置である場合に
は車両の幅が全く（またはほとんど）増加しない。

別の有利な禍成によれば、前記推進装置連結手段が各推
進装置４毎に、 推進装置を担持し、前記横方向Ｙに垂直な対応する変位
Ｊｊ向に沿った少なくとも１つの変位範囲６０内の並進
移動から戒る推辻装置の変位を３↑容するように前記車
両本体２に対して相対移動白在な可動推進装置担持槁造
４８と、 前記拍進裂置担Ｊ！ｉ構造を前記変位範囲内の制御位置
に配置する推進装置位置決め手段５０とを有する。

変位範囲は、長手方向にのみ存在し゛ζもよく、垂直方
向にのみ存在してもよく、または両方向に存在してもよ
い。

かかる横成によって、種々の匈配をもつ路面を疋行する
際に車両を安定に維持し青る。

別の有利な構成によれば、ｉｆ記推進装置担持構造が、 懸架軸受４９を介して前記推進装置を担持し、推進装置
を前記垂直方向変位範囲内で！ほ架状態で荘動させるよ
うに爪直方向に案内するく例えばレール５２を存する〉
垂直方向案内揚造と、前記車両の懸架装置を形成するた
めに懸架手段５６を介して前記垂直方向案内構造を担持
する長手方向案内構造５４とを含み、前記長手方向案内
構造は、車両本体２か長平方向変位範囲６０内の制御位
置に配置されるように長手方向て車両本体２に対して相
対的に案内され、勾配路面を車両が走行するときに車両
の重心を前記推進装置に対して相対的に長手方向移動さ
せることによー）て車両を安定させる。

別の有利な横戒によれば、前記推進装置４が前記長手Ｊ
ｊ向に沿った接地範囲５８を看し、接地範囲５８の両端
間の任意の場所で前記車両本体を支持するように推進装
置が接地し、 前記推進装置担持横造４８は、命令に応して推進装置を
軸ＦＩ．６４の回りで回転させることによって推進装置
を傾動６２させ得るように推進装置を担持しており、 前記車両が各推進装置４毎に、 前記駆動シャフ１へを福成する前進用シャフ）・１４及
び傾動用ジャフト１６を夫々備えた前進用モータ１０及
び傾動用モータ１２と、 推進装置の軸線６４に沿って同軸的に伸び前記２つの従
動シャフトを椙成する前進用従動シャフト２３ ８及び傾動用従動シャフｌ−９と、 前記前進用及び傾動用の駆動ジャフトによって前記前推
用及び傾動用の従動シャフトを駆動するために前記２つ
のコンパス形伝動装置か九構或された前逗用及ひ頌動用
の外部伝動装置２２．４０及び２４　．　４２とを計む
。

前記傾動川モータ４．１推進装置の傾動アクチュエー夕
を構成する。

推進装置を傾動させた結果として、地上の推進装置の中
央支持点が長手方向で移動し、推逸装置の軸線が地面に
対して垂直方向に移動する。この傾動の目的は、車両に
障害物を乗り越えさせることである。

別の有利な横或によれば、前記推進装置担持構造４８が
、推進装置の軸線６４に沿って前記車両本体２から推進
装置４まで伸びる推進装置担持シャフト６６を有する。

推進装置は、 ２４ 前記担持シャフト６６の回りで回転すべく案内されるｔ
ｉｔ装置ハウジング６８．７０と、同軸的に回転するよ
うに前記担持シャフト内部に案内される前記前進用従動
シャフｌ−８及び傾動用従動シャフｌ−９と、 前記接地範囲５８内で接地する推進装置の支持アセンブ
リ７２，７４．７６．８０とを含み、該支持アセンブリ
は横軸の回りで推進装置のハウジング６８．７０に対し
て相対回転する少なくとも１つの前進用ホイール７２を
有し、 前記推進装置が更に、 前記推進装置に前記前進運動を与えるために、前記前進
用従動シャフト８によって少なくとも前記前進用ホイー
ルを駆動する前進用内部伝動装置８２，８４．８６と、 前記推進装置ハウジングによって担持され、前記傾動用
従動シャフトによって回転し、推進装置に傾動運動を与
えるために前記推進装置担持シャフトに回転支持される
傾動川内部伝動装置８８，９０，９２，９４，９６，９
８，１００とを含む。

別の有利な構成によれば、２つのシャフト間の間隔を維
持する前記間隔維持手段は、 ２つのシャフト２８．９を夫々回転自在に支持するロッ
ド３０と、 ロッドの長さ調整手段とを３み、該長さ調整手段は、ロ
ッドの長さを、駆動もしくは従動チェーン４２または同
し機能を果たず伝動ベルｌ・のごとき可撓性直線状伝動
エレメントを緊張させる作用長さ、あるいは前記連結部
材の着脱を可能にする前記作用長さより短い装着長さに
調整する。これらの手段はねし３１及びナット３１八に
よって示される。

同様の機能を果たすその曲のロッドは３０Ａ、３０Ｂ及
び３０Ｃで示されており、同様の長さ調整手段がこれら
のロッドに結合されている。

別の有利な構或によれば、各側部推進装置４毎に、推進
装置を前記車両本体２に着脱臼花に固定する組付｛フプ
レー１〜１０２が配備されている。このプレートは前記
長手方向Ｘ及び垂直方向Ｙに沿って伸びており、前記前
進用及び傾動用モータ１０　，　１２、前記前進用及び
傾動用駆動シャフｌ−１４．１６、並びに、前進用及び
傾動用の外部伝動装置２２．４０及び２４４２を含む。

この組付けプレートは長平方向案内構造５４を有し、該
構造は、レールを有する垂直方向案内梧造５２を担持す
る担持禍造４８の中間部４８八を担持している。禍造５
２は、担持シャフト６６に回転自イＣに装着された矩形
の懸架軸受４９を担持している。

車両は前部及び後部の左右に１つずつ配備された４つの
側部推進装置（即ち、右前部４、左前部、右後部６及び
左後部７）と、４つの推進装置の各々に対応して前部及
び後部の左右に１つずつ配備された４つの長平方向案内
構造（例えば、右前部５４、右後部５５）を有する。こ
の場合、別の有利な構成では、対応する２つの水平方向
案内構造５４．５５を２７ 介して配置される２つの推進装置の位置を整合させるた
めに前記推進装置位置決め手段が位置整合手段５０，１
０４をよむ。

別の有利な横成によれば、前記｛ａ，進装置位置決め手
段が、２対の推進装置のうちの車両のいずれかの側の各
対毎、即ち、前部及び後部の右ｍｊｌ　ｆ進装；な対４
，６または前部及び縄部の左１ｔｌｌｌ　ｉｌｌ．進装
置対毎に、 この対の２つの推進装置に対応する２つの水平方向案内
構造５４．５５を相互接続する長手方向連結スペーサ１
０８と、 同じくこれらの２つの案内構造を相互接続する長手Ｊｊ
向位置決めわじ１０４と、 前記ねじと協働し前記車両本体２に対して長平方向で固
定される回転駆動ナット１０６と、前記駆動ナッＩ・を
回転させるモータ５０とをきむ。

このモータは、前記２対に共通の推）川装置位置決めア
クチュエー夕を構成する。該モータは、チェ２８ ーン１１０を介して横シャフト１１２を駆動し、該シャ
フトは両端の各々で２つの駆動ナッｌ・の一方（例えば
１０６）を駆動する。ナットは夫々の角駆動装置１１４
によって駆動される。

別の有利な構成によれば、前記傾動用内部伝動装置が少
なくとも、 前記担持シャフト６６よりも長い末端部で傾動用従動シ
ャフトに装着された第１駆動ホイール８８と、前記第１
ホイールによって駆動される直線状の第１伝動部材９０
と、 一横方向に伸び推進装置ハウジングに対して相対回転す
べく案内される傾動用内部伝動中間シャフト９２と、 前記中間シャフトに装着され該シャフトを回転駆動する
ために第１の直線状伝動部材によって駆動される第■従
動ホイール９４と、 前記中間シャフトに装着された第２駆動ホィール９６と
、 前記第２駆動ホイールによ−）て駆動される第２の直線
状伝動部材９８と、 第２伝動部材と協働し、前記中間シャフトと前記推逸装
置ハウジングとを前記担持シャフトの回りで回転させて
傾動運動を生起するように少なくとも角度を威して前記
担持シャフトに固定された傾動支持用従動ホィール１０
０とを含む。

別の有利な横成によれば、レ１１動川内部内部伝動装置
の駆動ホイール８８．９６が従動ボイール９４　１００
よりも小さい直径を有しており、傾動用内部伝動装置が
減速手段を梧成するように、前記傾動運動の回転速度が
前記傾動用従動シャフトの回転速度より遅く、これによ
り、前記傾動運動を生起するために前記傾動用モータ１
２が外部伝動装置に与えるべき力が制限される。

上記の内部伝動装置においては、上記の外部伝動装置に
おいてと同様に、駆動ホイール及び従動ホイールがスブ
ロケッ１・がら構成され、前記直線３０ 状伝動部材がチェーンから構成されている。

別の有利な構成によれば、各劇部推進装置の前記接地ア
センブリが、 接地クローラトラック８０と、 該クローラトラックの案内手段７２，７４，７８．７８
と、該クローラ１・ラックを駆動すべく横軸の回って回
転する前進用ホィール７２とを含む。

より詳細にはこのアセンブリは、前記支持範囲の対向両
端に配備された前進用ホィール７２及び案内用ホイール
７４と、中間支持ホイール７６とクローラ１〜ラック８
０を案内する案内ホィール７８とを含む。

クローラトラック８０だけが接地する。このクローラ１
〜ラックは内歯を有し、ボイール７２及び７４はクロー
ラＩ・ラックの歯に係合するスプロケットである。

別の有利な構成によれば、前記前進用内部伝動装置が、 担持シャフト６６よりも長い末端部で前記前進用３ｌ 従動シャフト８によって担持された第１スフ゜ロケ・ン
１・８２のごとき駆動ホイールと、 前記第１スプロケツ１〜によ一冫て駆動されるチェーン
８４のごとき直線状伝動部材と、 一推進装置４を前進駆動するために前記前進用ホイール
７２に固定され前記チェーンによって駆動される第２ス
プロケツ１・８６のごとき従動ホイールとを含む。

図示の実施例ではこれらの２つのホイールの直径が等し
いが、例えば減速ギアを椙戒するように２つのホイール
が異なる直径を有していてもよい。

同じ車両で採用された別の好ましい横成は、車両に配備
される信号の測定及び処理手段に関係する。この点では
まず、少なくともその一部が複数のパラメータとして使
用される力の組み合わせによって各推進装置が地面に支
持されることに留意されたい。これらのパラメータを以
後「支持ノくラメータ」と呼ぶ。

〜３２ これらの有利な構成の１つでは、前記推進装置４の複数
の支持パラメータを測定するために、車両本体２から推
進装置に与えられた力を示す力信号を形或し、これらの
力信号を処理して、測定すべき支持パラメータを示す支
持信号を形成する。

より特定的には、前記車両本体２からいずれかの推進装
置４に与えら・れた力を示す少なくとも３つの力信号を
形或し、これらの信号を処理して３つの支持パラメータ
を示す３つの支持信号を形成する。これらの信号自体は
、推進装置の支持力の長手方向垂直面内の分力を示す。

このために、車両は力信号を形成するカセンサ１５０　
，　１５２　，　１．５４を有し、また、力信号を受信
及び処理して支持信号を形成する支持信号形成手段１５
８を有する。支持信号は例えば、前記支持力の角度、接
地点の長手方向位置及び大きさに関する戒分を示す６ 別の有利な構成によれば、前記担持シャフｌ〜〇６は前
記推進装置の軸線６４の回りで回転駆動されるように担
持構造４８の一部を成す懸架軸受４９に装着されている
。より詳細には担持シャフト６６は、垂直方向案内楕造
５２を介して担持構造４８に対して垂直方向に案内され
る懸架軸受４９内に揺動自在に装名されている。』ト両
番ま、１１；Ｉ−己力セン゛り”の１一ノを成し前記担
持シャフトと担持４′ＩＩＩ造の非回転部との間に製る
さｈた傾動力センサ１５２を罰み、このセンザは前記シ
ャフトの回転を阻止し、これにより前記車両本体２によ
って前記推進装置４に与えられた傾動モーメントを示す
傾動力信号を与える。

別の有利な構成によれば、前進カセンサ１５４が前記前
進用モータ１０または前記前進用外部伝動装置２２．４
０に接続され、この前進用外部伝動装置によって前記前
進用従動シャフト８に与えられた前進１・ルクを示す前
進力信号を供給し、この力信号が長子方向垂直面内で推
進装置に止接する支持分力を測定するために適宜使用さ
れる。

別の有利な格成によれば、垂直カセンザ１５０が前記垂
直方向案内構造に接続され、車両本体２に対して相対的
な垂直方向で車両本体２によって前記推進装置４に与え
られた相対的な垂直力を示す垂直力信号を供給し、この
重直力信号が推進装置の支持面に垂直な支持分力を測定
するために適宜使用される。

別の有利な楕戒によれば、前記車両は更に、相対的配ｉ
１１！　（ｃｏｎｆ　ｉｇｕｒａｔ　ｉｏｎ）を検出す
る配置センサ１５６を有し、車両本体２に対する各推進
装置の位置及び／または角度及び／または垂線に対する
車両本体２の向きなどの配置パラメータを示す配置信号
を供給し、前記支持信号形成手段１５８は、支持信号を
形成するためにこれらの配置信号も受信し処理する。

前記配置センサの１つは車両本体２によって担持された
角度センサ１５６である。このセンサは、該セン．サと
同軸で推進装置４のハウジング７０に固３５ 定された歯車１５７と協働する歯車１５５を介して推進
装置の軸線６４の回りのハウジング７０の回転角度を測
定する。このセンサは、車両本体に対する推進装置の角
度を示す推進装置角度信号を供給する。

別の配置センサの１つとしては、車両本体２に対して相
対的な前記推進装置アセンブリの長手方向位置を測定し
長手方向位置信号を供給する長手方向位置センサ５１（
第４図参照）がある。

上記の記載より、上記車両が車両本体に対して相対的に
前記推進装置を変位させる推進装置変位アクチュエータ
１２．５０と前記支持パラメータを示す支持信号形成手
段とを有することが理解されよう。

別の有利な梧成によれば、更に情報処理装置１６０の一
部を成し車両の安全性を改良するために前記支持信号を
利用して前記変位アクチュエー夕を制御する安全制御手
段が備えられている。

変位アクチュエー夕は、モータ５０から成る前記３６ 位置決めアクチュエータと４つの傾動モータ（例えばモ
ータ１２）から成る４つの傾動アクチュエー夕とを含む
。

別の有利な構或によれば、前記安全制御手段１６０は前
記支持信号だけでなく前記推進装置４の速度を示す速度
信号も利用する。車両はこの速度信号を与える速度セン
サを備える。

別の有利な構或によれば、前記安全制御手段１６０は前
記変位アクチュエータ１２．５０だＯでなく前記前進用
モータ１０も制御する。より詳細には、これらの制御手
段は、第一に、実際の安全度を刻々に評価する、即ち、
特に車両の安定性及び接地性を示す安全パラメータの値
を実時間で測定する。これらの値は特に、前記支持パラ
メータの幾つかを測定することによって得られる。例え
ば安定性は、推進装置の支持点によって規定される支持
多角形に対する重心の垂直投影位置に依存する。各推進
装置の接地性は、接地した推進装置を通る支持力が支持
面と成す角度に依存する。制御手段１６０は第二に、特
に推進装置の変位または前進トルクの変化が安全パラメ
ータに与える影響を評価する。

最後に制御手段は最適の安全パラメータを与える命令を
送出する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両の側面図、第２図は同じ車両の背
面図、第３図は推進装置の内部伝動手段を示すために外
側カバーを取り外した車両の推進装置の側面図、第４図
は推進装置及び駆動手段または制御手段を装着していな
い車両の下部ボディの片側の側面図、第５図は第４図の
側面の一部を威す推進装置組付けプレートの説明図、第
６図はクローラ１・ラックと推進装置の上部案内部材と
を取り外した第３図の推進装置の平面図、第７図は第６
図の中央部の水平断面拡大図である。 ２・・・・・車両本体、４，６．７・・・・・・推進装
置、８・・・・・・前進用従動シャフト、９・・・傾動
用従動シャフト、］　０−　−　ｎｉｆ進用モータ、１
２・　傾動用モータ、１４・・・・・前進用駆動アーム
、１６・・・傾動用駆動アーム、２２．４０・・　・前
進用外部伝動装置、２４．４２・・傾動用外部伝動装置
、４８・・一・推進装置担持構造、５２　　・垂直方向
案内構造、６６・・・担持アーｌ＼、６８．７０・・・
・・・推進装置ハウジング、７２．７４，７６．８０・
・．．推進装置支持アセンフリ、８２，８４．８６・・
　前進用１１部伝動手段、８８，９０，９２，９４，９
６，９８，１００　　・．・傾動用内部伝動手段、１５
０・・・・・・垂直方向カセンザ、１５２−・・・傾動
力センサ、１５４・・前進カセンサ、５）ｊ．５６・・
・　配置センサ、１５８・・・・・支持信号形成手段。 ３９ 手続ネ市ｒ［玄翳 平或２年１２Ｊ１／８日

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両本体によつて担持されたモータと該本体に対
   して限定された移動度を有する推進装置との間に必要な
   運動を伝達するためのコンパス形伝動装置を有すること
   を特徴とする特に建造物内部で使用される作業用車両。
2. （２）長手方向及び横方向のそれぞれに長さ及び幅を有
   する車両本体と、 前記車両本体を支持し前記長手方向に沿って推進するた
   めに接地する推進装置と、 前記車両本体によって担持され前記推進装置を担持する
   推進装置連結手段とを含み、 前記推進装置の各々が車両本体に向かって伸びる少なく
   とも１つの従動横シャフトを有し、該横シャフトは前記
   車両の推進を確保するために推進装置に少なくとも前進
   運動を与えるように前記本体から与えられた機械的駆動
   力を該シャフトの回転の形態で受容し、 前記車両が更に、前記機械的駆動力を前記推進装置の各
   々に前記車両本体に対して相対回転するように案内され
   る駆動横シャフトの回転の形態で供給すべく前記車両本
   体によって担持されたモータと、 前記駆動シャフトによって前記従動シャフトを夫々駆動
   させるために各従動シャフト毎に配備された外部伝動装
   置とを含む車両であつて、 前記駆動シャフトによって前記従動シャフトを駆動させ
   る前記外部伝動装置が実質的にコンパス形の伝動装置か
   ら成り、該伝動装置が、 前記駆動シャフトに装着された横軸を有する駆動ホィー
   ルと、 前記駆動ホィールの軸に実質的に垂直なコンパス形伝動
   装置の第１アームに沿って前記駆動ホィールから伸びて
   おり該駆動ホィールによって駆動される第１直線状伝動
   部材と、 中間横シャフトと、 前記駆動シャフトと中間シャフトとの間の第１間隔及び
   前記中間シャフトと従動シャフトとの間の第２間隔を維
   持し同時にこれらのシャフトをそれ自体に垂直に移動さ
   せ得る間隔維持手段と、前記第１直線状伝動部材によっ
   て駆動され前記中間シャフトを駆動すべく該中間シャフ
   トに装着された中間駆動ホィールと、 前記中間シャフトに装着された中間従動ホィールと、 前記中間従動ホィールの軸に実質的に垂直なコンパス形
   伝動装置の第２アームに沿って該中間従動ホィールから
   伸びており該中間従動ホィールによつて駆動される第２
   直線状伝動部材と、 前記第２直線状伝動部材によって駆動され前記従動シャ
   フトを駆動すべく前記従動シャフトに装着された従動ホ
   ィールとを含むことを特徴とする特に建造物内で使用さ
   れる作業用車両。
3. （３）前記推進装置連結手段が、各推進装置毎に、前記
   推進装置を担持し且つ前記車両本体に対して相対移動可
   能な推進装置担持構造を有し、該推進装置担持構造は、
   前記横方向に垂直な対応する変位方向に沿った少なくと
   も１つの変位範囲内の並進移動から成る推進装置の変位
   を許容するように構成され、 前記推進装置連結手段が更に、 前記推進装置担持構造を前記変位範囲内の制御位置に配
   置する推進装置位置決め手段を含むことを特徴とする請
   求項２に記載の車両。
4. （４）前記推進装置担持構造が、 前記推進装置を担持し推進装置を垂直方向の前記変位範
   囲内で懸架状態に移動させるべく垂直方向に案内される
   垂直方向案内構造と、 前記車両の懸架状態を実現すべく懸架手段を介して前記
   垂直方向案内構造を担持する長手方向案内構造とを含み
   、前記長手方向案内構造は、長手方向の前記変位範囲の
   前記制御位置に配置されるように車両本体に対して長手
   方向に案内され、車両が走行路面の勾配を昇降するとき
   に、前記推進装置に対する車両の重心を長手方向移動さ
   せることによって前記車両を安定させ得ることを特徴と
   する請求項３に記載の車両。
5. （５）前記推進装置が前記長手方向に沿って伸びる接地
   支持範囲を有し、前記車両本体を支持すべく該支持範囲
   の両端間の任意の場所で接地し、前記推進装置担持構造
   は命令に応じて推進装置を軸の回りで回転させることに
   よって推進装置を傾動させ得るように推進装置を担持し
   ており、前記車両が各推進装置毎に、 双方が駆動シャフトである前進用駆動シャフト及び傾動
   用駆動シャフトを備えた前進用モータ及び傾動用モータ
   と、 前記推進装置軸に沿って同軸的に伸び前記２つの従動シ
   ャフトを構成する前進用従動シャフト及び傾動用従動シ
   ャフトと、 前記前進用駆動シャフト及び傾動用駆動シャフトによっ
   て前記前進用従動シャフト及び傾動用従動シャフトを夫
   々駆動させるための前記２つのコンパス形伝動装置から
   成る前進用及び傾動用の外部伝動装置とを含むことを特
   徴とする請求項３に記載の車両。
6. （６）前記推進装置担持構造が、前記推進装置の軸線に
   沿って前記車両本体から前記推進装置まで伸びる推進装
   置担持シャフトを含み、 前記推進装置が、 前記担持シャフトの回りで回転すべく案内される推進装
   置ハウジングと、 同軸的に回転するように前記担持シャフト内に案内され
   る前進用及び傾動用従動シャフトと、前記接地支持範囲
   内で接地する推進装置支持アセンブリとを含み、 前記アセンブリは横軸の回りで前記推進装置ハウジング
   に対して相対回転するように案内される少なくとも１つ
   の前進用ホィールを含み、 前記推進装置が更に、 前記推進装置に前記前進運動を与えるために前記前進用
   従動シャフトによって少なくとも前記前進用ホィールを
   駆動させる前進用内部伝動装置と、前記推進装置ハウジ
   ングに担持され、前記傾動用従動シャフトによって回転
   駆動され、前記推進装置に前記傾動運動を与えるために
   前記推進装置担持シャフトに回転支持される傾動用内部
   伝動装置とを含むことを特徴とする請求項５に記載の車
   両。
7. （７）傾動用モータによって傾動用外部伝動装置に与え
   るべき力を制限するために、傾動用内部伝動装置が傾動
   用従動シャフトの回転速度より小さい回転速度を前記傾
   動運動に与える減速装置を構成していることを特徴とす
   る請求項６に記載の車両。
8. （８）各側部推進装置毎に、 前記車両本体に着脱自在に固定され、前記長手方向及び
   横方向に沿って伸び、前記モータと前記前進用及び傾動
   用駆動シャフトと前記前進用及び傾動用外部伝動装置と
   を担持している推進装置組付けプレートを１つずつ含む
   ことを特徴とする請求項５に記載の車両。
9. （９）右前部、左前部、右後部及び左後部の４つの前記
   側部推進装置と、これらの４つの推進装置の夫々のため
   の右前部、左前部、右後部及び左後部の４つの前記長手
   方向案内構造と、対応する２つの前記水平方向案内構造
   を介して配置される２つの前記推進装置の位置を整合さ
   せるために前記推進装置位置決め手段が位置整合手段を
   含むことを特徴とする請求項４に記載の車両。
10. （１０）前記推進装置位置決め手段が、一方が右前部及
    び右後部の推進装置、他方が左前部及び左後部の推進装
    置を含む左右２対の各推進装置毎に、前記対の２つの推
    進装置に対応する２つの水平方向案内構造を相互接続す
    る長手方向連結スペーサと、 同じく前記２つの案内構造を相互接続する長手方向位置
    決めねじと、 該ねじと協働し車両本体に対して長手方向で固定される
    回転駆動ナットと、 前記駆動ナットを回転させるモータとを含むことを特徴
    とする請求項９に記載の車両。