JPH11199196A - 自走式高所作業車の走行安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 傾斜地および地面に凹凸のある場所で走行さ
せて高所作業を行うときに、台車がブームの起仰方向へ
の安定を失って転倒するのを防止するとともに、作業台
の揺れ戻し等により作業台下面が地面に接触するのを防
止することのできる自走式高所作業車の走行安全装置を
提供する。 【解決手段】 起伏角度検出器１１からの信号により、
起伏作動しているブーム６が所定の起伏角度θ１、ある
いはθ２に達したことが検出されたときに、警報手段１
３が作動して、台車１の走行を規制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行自在な台車上にブ
ームを起伏自在に備えた自走式高所作業車の走行安全装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自走式高所作業車は、例えば、図３およ
び図４に示すように、クローラ２、あるいは駆動自在な
車輪３および操舵自在な車輪４を備えた台車１上に水平
旋回が自在に旋回台５が配設され、旋回台５には起伏作
動が自在なブーム６が取り付けられ、ブーム６の先端に
作業者が搭乗する作業台８が取り付けられて構成され
る。ブーム６は、基端ブーム６ａにテレスコピック状に
伸縮自在に中間ブーム６ｂおよび先端ブーム６ｃが挿入
されて構成され、このようなブーム６の起伏・伸縮作動
を通じて作業台８が昇降されるとともに、台車１を任意
の方向に走行させることにより作業台８に搭乗した作業
者は任意の高所で作業を行うことができる。

【０００３】このような自走式高所作業車により高所作
業を行う場合、地面が平坦な場所だけで高所作業を行う
わけではなく、図６に示すように凹凸のある場所や、図
５に示すように傾斜地で高所作業を行うこともあり、地
面の傾斜を考えて自走式高所作業車の転倒を防ぐ必要が
ある。そのため、従来の自走式高所作業車は、台車の傾
斜角を検出して、作業中、あるいは走行中にブームが所
定角度以上起仰することによる台車のブーム起仰方向へ
の安定を失うことのないように、ブームの起仰作動を停
止させる安全装置を備えていた。これにより、傾斜地で
の高所作業中の自走式高所作業車の転倒防止を図ってい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
安全装置を備えた自走式高所作業車では、地面が平坦な
場所でブームを最大近く起仰させて作業しているとき
に、台車が地面の突起等を乗り越えようとすると、台車
が傾斜してブーム起仰方向への安定を失ってしまった
り、作業台の揺れ戻しにより台車が安定を失ってしまい
自走式高所作業車が転倒する危険があるという問題があ
った。また、ブームを最大近くに起仰させた状態で傾斜
地に乗り入れたときでも、台車の走行は規制されないの
で、台車がブーム起仰方向への安定を失ってしまい自走
式高所作業車が転倒する危険があるという問題もあっ
た。また、ブームを水平以下の負角に倒伏している状態
で凹凸のある場所を走行すると、作業台の揺れ戻し等に
より作業台下面が地面に接触するという問題もあった。

【０００５】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであり、傾斜地および地面に凹凸のある場所で高
所作業を行うときにも、台車が安定を失うことによる転
倒を防止し、かつ作業台が地面と接触することも防止で
きる自走式高所作業車の走行安全装置を提供することを
目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、本発明の自走式高所作業車の走行安全装置
は、ブームが所定の起伏角度に達したときに台車が走行
するのを規制する、あるいは警報を発するものであり、
走行自在な台車上に起伏自在に備えられ、先端に作業台
を備えたブームが所定の起伏角度に達したことを検出す
る起伏角度検出手段と、この起伏角度検出手段からの信
号により作動する警報手段とを備えている。

【０００７】このように構成された自走式高所作業車の
走行安全装置によれば、起伏角度検出手段からの信号に
より作動する警報手段により、ブームが所定の起伏角度
に達したときに台車を走行しようとすると、台車の走行
が規制され、あるいは警報が発せられ、台車の安定を常
に確保することができるとともに、作業台と地面との接
触を防止することができる。

【０００８】なお、警報手段が作動するブームの所定の
起伏角度は、走行中に台車が傾斜することで台車がブー
ムの起仰方向への安定を失うブーム起伏角度以上、およ
び走行中に作業台下面が地面と接触する危険のあるブー
ム起伏角度以下に設定することが好ましい。

【０００９】また、上記の目的を達成するために、他方
の発明の自走式高所作業車の走行安全装置は、作業台が
所定の位置に達したときに台車が走行するのを規制す
る、あるいは警報を発するものであり、走行自在な台車
上に起伏自在に備えられ、先端に作業台を備えた伸縮自
在なブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、
伸縮長さを検出する伸縮長さ検出手段と、起伏角度検出
手段と伸縮長さ検出手段からの信号により作業台の位置
を演算し、作業台が所定の位置に位置したときに台車の
走行を規制する、あるいは警報を発する警報手段とを備
えている。

【００１０】このように構成された自走式高所作業車の
走行安全装置によれば、起伏角度検出手段および伸縮長
さ検出手段からの信号により作動する警報手段により、
演算した作業台の位置が所定の位置に達したときに台車
を走行しようとすると、台車の走行が規制され、あるい
は警報が発せられ、台車の安定を常に確保することがで
きるとともに、作業台と地面との接触を防止することが
できる。

【００１１】なお、警報手段が作動する作業台の所定の
位置は、走行中に台車が傾斜することで台車がブームの
起仰方向への安定を失う作業台の位置、および走行中に
作業台下面が地面と接触する危険のあるブーム起伏角度
以下に設定することが好ましい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施例に
ついて図面を参照しながら説明する。まず、本発明の走
行安全装置を備えた自走式高所作業車について、図３お
よび図４を参照しながら説明する。図３は、クローラ式
の自走式高所作業車を示している。この自走式高所作業
車は、駆動スプロケット２ａ、転動輪２ｂおよび遊動輪
２ｃに巻き掛けられたクローラ２を台車１の左右両側に
有する。駆動スプロケット２ａは走行モータ（図示せ
ず）により駆動され、この走行モータの駆動制御を行う
ことにより各クローラ２の回転制御を行い、台車１の前
進、後退、左右旋回等が可能となっている。台車１上に
は、旋回台５が台車１に対して旋回自在に配設されてい
る。この旋回台５は旋回モータ（図示せず）により旋回
駆動される。

【００１３】この旋回台５の枢支部５ａには、垂直面内
で起伏自在に伸縮自在なブーム６が枢支されている。こ
のブーム６は、基端ブーム６ａ、中間ブーム６ｂ、およ
び先端ブーム６ｃの各ブーム部材からテレスコピックに
（入れ子式に）構成され、ブーム６内に配設された伸縮
用シリンダ（図示せず）の伸縮作動によって伸縮自在に
構成されている。このように構成されたブーム６は、両
端部がそれぞれ基端ブーム６ａおよび旋回台５に連結さ
れた起伏シリンダ７の伸縮作動によって枢支部５ａを中
心に台車１に対して起伏自在に構成されている。

【００１４】先端ブーム６ｃの先端部には、作業者が搭
乗自在な作業台８が設けられている。この作業台８は、
先端ブーム６ｃの先端部にレベリング機構（図示せず）
によって常時垂直に保持される垂直ポスト９に対して水
平旋回が自在に取り付けられている。そして、この作業
台８には、クローラ２の回転制御、旋回台５の旋回制
御、ブーム６の起伏・伸縮制御、および作業台８の旋回
制御を行う操作装置１０が設けられている。

【００１５】図４は、ホイール式の自走式高所作業車を
示している。なお、図３に示すクローラ式の自走式高所
作業車と共通の構成には同一の符号を付している。この
自走式高所作業車は、駆動輪３および操舵輪４をそれぞ
れ台車１の左右両側に有する。駆動輪３は走行モータ
（図示せず）により駆動され、操舵輪４は操向シリンダ
（図示せず）により操舵され、走行モータおよび操向シ
リンダの作動制御を行うことで、台車１の前進、後退、
左右旋回等が可能となっている。台車１上には、旋回台
５が台車１に対して旋回自在に配設されている。

【００１６】ブーム６、作業台８等については、前述の
クローラ式の自走式高所作業車と同一の構成であるので
説明を省略する。なお、作業台８に設けられた操作装置
１０は、クローラ２の走行制御に代えて駆動輪３の駆動
制御、および操舵輪４の操舵制御を行う。

【００１７】これらの自走式高所作業車は、ブーム６が
起仰した状態で傾斜地や地面に凹凸のある場所を走行し
ても、台車１が安定を失って転倒するのを防止し、かつ
ブーム６が倒伏した状態で地面に凹凸のある場所を走行
しても、作業台８が地面と接触するのを防止する必要が
ある。

【００１８】そこで、どのような路面状態であっても台
車１が安定を失うことがなく、かつ作業台８と地面との
接触を防止するために、この自走式高所作業車には走行
安全装置が設けられている。

【００１９】この走行安全装置を図１に示している。走
行安全装置は、起伏角度検出器１１および警報手段１３
とより構成されている。

【００２０】起伏角度検出器１１は、ブーム６の基端ブ
ーム６ａに取り付けられ、ブーム６の起伏角度を検出す
る。この起伏角度検出器１１は、ブーム６の起伏角度を
連続して検出するポテンショメータ、あるいはブーム６
が所定の起伏角度に達したときにオン、あるいはオフと
なるリミットスイッチとドグにより構成される。また、
起伏角度検出器１１は旋回台５に取り付けても良い。警
報手段１３は、角度設定器１４、比較演算器１５、走行
規制装置１６、および警報装置１７とより構成される。

【００２１】角度設定器１４は、台車１が走行可能な傾
斜地を走行中に台車１のブーム６起伏方向への安定を失
う恐れのあるブーム６の起仰角度θ１、および台車１が
凹凸地を走行中に作業台８下面が地面と接触する恐れの
あるブーム６の倒伏角度θ２を設定し、出力する。比較
演算器１５は、起伏角度検出器１１と角度設定器１４か
らの信号を比較し、検出された実際のブーム６の起伏角
度が設定された起仰角度θ１、および倒伏角度θ２のど
ちらか一方に達したときに出力する。走行規制装置１６
は、比較演算器１５からの出力により作動して、クロー
ラ２を回転制御する走行モータ、あるいは駆動輪３を駆
動する走行モータへの駆動源からの駆動力の供給を遮断
する、あるいは操作装置１０のクローラ２、あるいは駆
動輪３への制御信号の出力を遮断して台車１の走行を規
制するとともに、警報装置１７を作動させる。警報装置
１７は、走行規制装置１６の出力により音声を発生する
ブザー、あるいは点灯する表示灯より構成される。

【００２２】このような構成によれば、自走式高所作業
車を使用した作業時に、作業台８に搭乗した作業者が操
作装置１０を操作してブーム６を起仰作動させていると
きに、ブーム６の起伏角度が角度設定器１４に設定され
た所定の起仰角度θ１に達すると、比較演算器１５が走
行規制装置１６に信号を出力し、走行規制装置１６が作
動して、クローラ２、あるいは駆動輪３の作動を規制す
るとともに、警報装置１７を作動させる。これにより、
ブーム６を所定の起仰角度θ１に起仰させた状態での台
車１の走行が規制されるので、走行により台車１がブー
ム６起伏方向への安定を失うことを防止することができ
る。

【００２３】また、作業台８に搭乗した作業者が操作装
置１０を操作してブーム６を倒伏作動させているとき
に、ブーム６の起伏角度が角度設定器１４に設定された
所定の倒伏角度θ２に達すると、比較演算器１５が走行
規制装置１６に信号を出力し、走行操作検出器１２から
の信号により走行規制装置１６が作動して、クローラ
２、あるいは駆動輪３の駆動を規制するとともに、警報
装置１７を作動させる。これにより、ブーム６を所定の
倒伏角度θ２に倒伏させた状態での台車１の走行が規制
されるので、走行により作業台８下面が地面と接触する
ことを防止することができる。

【００２４】また、上記の走行安全装置には、操作装置
１０をクローラ２の走行制御、あるいは駆動輪３の駆動
制御を行ったことを検出して、比較演算器１５に信号を
出力する走行操作検出器１２を備えても良い。比較演算
器１５は、起伏角度検出器１１と角度設定器１４からの
信号を比較し、検出された実際のブーム６の起伏角度が
設定された起仰角度θ１および倒伏角度θ２のどちらか
一方に達したときで、かつ走行操作検出器１２から操作
装置１０をクローラ２の走行制御、あるいは駆動輪３の
駆動制御を行ったことを検出した信号が入力されたとき
に出力し、走行規制装置１６を作動させる。このように
構成することにより、ブーム６の作動で台車１が不安定
になるのを防止するモーメントリミッタ、あるいは作業
範囲規制装置などの規制手段と共通して走行規制装置１
６を構成することができる。

【００２５】図２には、走行安全装置の別の実施例を示
している。この走行安全装置は、起伏角度検出器１１、
伸縮長さ検出器１８、走行操作検出器１２および警報手
段２３とより構成されている。

【００２６】起伏角度検出器１１は、ブーム６の起伏角
度を検出する。伸縮長さ検出器１８は、ブーム６の基端
ブーム６ａに取り付けられ、ブーム６の伸縮長さを検出
する。この伸縮長さ検出器１８は、伸縮長さを連続して
検出するポテンショメータにより構成される。警報手段
２３は、作業台位置設定器２４、比較演算器２５、走行
規制装置１６、および警報装置１７とより構成される。

【００２７】作業台位置設定器２４は、台車１が走行可
能な傾斜地を走行中に台車１のブーム６起伏方向への安
定を失う恐れのある作業台位置Ａ、および台車１が凹凸
地を走行中に作業台８下面が地面と接触する恐れのある
作業台位置Ｂを設定し、出力する。比較演算器２５は、
起伏角度検出器１１および伸縮長さ検出器１８からの信
号により作業台８の位置を演算し、演算した作業台８の
位置と作業台位置設定器２４からの信号を比較し、演算
した作業台８の位置が設定された作業台位置Ａ、および
作業台位置Ｂのどちらか一方に達したときに出力する。
走行規制装置１６は、第１の実施例と同じく、比較演算
器１５からの出力により作動して、クローラ２、あるい
は駆動輪３の作動を規制するとともに、警報装置１７を
作動させる。

【００２８】このような構成によれば、自走式高所作業
車を使用した作業時に、作業台８に搭乗した作業者が操
作装置１０を操作してブーム６を作動させているとき
に、作業台８の位置が作業台位置設定器２４に設定され
た所定の作業台位置Ａに達すると、比較演算器２５が走
行規制装置１６に信号を出力し、走行規制装置１６が作
動して、クローラ２、あるいは駆動輪３の作動を規制す
るとともに、警報装置１７を作動させる。これにより、
作業台８が所定の作業台位置Ａに位置した状態での台車
１の走行が規制されるので、走行により台車１がブーム
６起伏方向への安定を失うことを防止することができ
る。

【００２９】また、作業台８に搭乗した作業者が操作装
置１０を操作してブーム６を倒伏作動させているとき
に、作業台８の位置が作業台位置設定器２４に設定され
た所定の作業台位置Ｂに達すると、比較演算器２５が走
行規制装置１６に信号を出力し、走行規制装置１６が作
動してクローラ２、あるいは駆動輪３の作動を規制する
とともに、警報装置１７を作動させる。これにより、作
業台８が所定の作業台位置Ｂに位置した状態での台車１
の走行が規制されるので、走行により作業台８下面が地
面と接触することを防止することができる。

【００３０】また、上記の走行安全装置には、第１の実
施例と同様に、操作装置１０をクローラ２の走行制御、
あるいは駆動輪３の駆動制御を行ったことを検出して、
比較演算器２５に信号を出力する走行操作検出器１２を
備えても良い。

【００３１】また、上記の第１の実施例、および第２の
実施例の自走式高所作業車は、旋回台５に備えたブーム
６が伸縮自在に構成されているが、本発明はこれに限ら
れるものではなく、先端ブーム６ｃの先端部が基端部に
対して下方、あるいは上方に屈伸するように構成しても
良い。この場合、先端ブームの屈伸する先端部の基端部
に対する屈伸角を屈伸角検出器にて検出し、この屈伸角
検出器からの信号を比較演算器１５、２５に入力し、比
較演算器１５、２５にて先端ブーム６ｃ先端部の屈伸角
をも加味して台車１の走行を規制することにより、上記
伸縮するだけのブーム６を備えたときと同様に台車１の
安定を失うこと、および作業台８下面と地面との接触を
防止することができる。

【００３２】

【発明の効果】以上のように、本発明の走行安全装置
は、クローラ、あるいは駆動輪を備えた台車上にブーム
を起伏自在に備えた自走式高所作業車において、ブーム
が所定の起伏角度に起仰したとき、および所定の起伏角
度に倒伏したときに、台車の走行が規制されるか、ある
いは警報される。よって、走行中に台車のブーム起伏方
向への安定を失うことがなく、かつ作業台下面が地面と
接触することが防止されるので、安全に作業を行うこと
ができる。また、作業台が所定の位置に達したときも台
車の走行が規制されるので、ブームが伸縮する場合にも
走行中に台車のブーム起伏方向への安定を失うことがな
く、かつ作業台下面が地面と接触することを防止でき
る。

【００３３】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自走式高所作業車の走行安全装置
の構成を示すブロック図である。

【図２】本発明に係る自走式高所作業車の走行安全装置
の別構成を示すブロック図である。

【図３】図１あるいは図２の走行安全装置を備えたクロ
ーラ式の自走式高所作業車を示す側面図である。

【図４】図１あるいは図２の走行安全装置を備えたホイ
ール式の自走式高所作業車を示す側面図である。

【図５】傾斜地の走行状態を示すクローラ式の自走式高
所作業車の側面図である。

【図６】凹凸地の走行状態を示すクローラ式の自走式高
所作業車の側面図である。

【符号の説明】

１ 台車 ６ ブーム ８ 作業台 １１ 起伏角度検出器（起伏角度検出手段） １３、２３ 警報手段 １８ 伸縮長さ検出器（伸縮長さ検出手段）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行自在な台車上に起伏自在にブームを備
   え、このブームの先端に作業者が搭乗する作業台を備え
   た自走式高所作業車の走行安全装置において、 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、 この起伏角度検出手段からの信号により、前記ブームが
   所定の起伏角度に達したことを検出したときに作動する
   警報手段とを備えたことを特徴とする自走式高所作業車
   の走行安全装置。
2. 【請求項２】前記所定の起伏角度が走行中に前記台車が
   傾斜することで、前記台車が前記ブームの起仰方向への
   安定を失うブーム起伏角度以上、および走行中に前記作
   業台下面が地面と接触する危険のあるブーム起伏角度以
   下に設定されていることを特徴とする請求項１記載の自
   走式高所作業車の走行安全装置。
3. 【請求項３】走行自在な台車上に起伏自在に伸縮自在な
   ブームを備え、このブームの先端に作業者が搭乗する作
   業台を備えた自走式高所作業車の安全装置において、 前記ブームの起伏角度を検出する起伏角度検出手段と、 前記ブームの伸縮長さを検出する伸縮長さ検出手段と、 前記起伏角度検出手段および伸縮長さ検出手段からの信
   号により前記作業台の位置を演算し、前記作業台が所定
   の位置に達したときに作動する警報手段とを備えたこと
   を特徴とする自走式高所作業車の走行安全装置。
4. 【請求項４】前記作業台の前記所定の位置が走行中に前
   記台車が傾斜することで、前記自走式高所作業車が前記
   ブームの起仰方向への安定を失う前記作業台の位置、お
   よび走行中に前記作業台下面が地面と接触する危険のあ
   る前記作業台の位置に設定されていることを特徴とする
   請求項３記載の自走式高所作業車の走行安全装置。