JP2003291819A - 台 車 - Google Patents
台 車Info
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 35
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 5
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 凹凸を有する路面上を走行する場合であって
も、各車輪が路面上に大きな衝撃を与えることなく、ま
た各車輪が浮いた状態にならずに路面上の各凹凸に柔軟
に対応して走行する台車の提供。 【解決手段】 前後方向に長く、前後方向の中途部を中
心として上下へ回動する車輪支持部１３，２３を左右に
配置し、該車輪支持部１３，２３が前後部に夫々支持す
る車輪１１，１２，２１，２２が受ける荷重を検出する
荷重センサ１１ｓ，１２ｓ，２１ｓ，２２ｓを備え、各
荷重センサ１１ｓ，１２ｓ，２１ｓ，２２ｓが検出した
荷重に基づき、インピーダンス制御手段３２ａが、各車
輪支持部１３，２３の回動を制御する。
も、各車輪が路面上に大きな衝撃を与えることなく、ま
た各車輪が浮いた状態にならずに路面上の各凹凸に柔軟
に対応して走行する台車の提供。 【解決手段】 前後方向に長く、前後方向の中途部を中
心として上下へ回動する車輪支持部１３，２３を左右に
配置し、該車輪支持部１３，２３が前後部に夫々支持す
る車輪１１，１２，２１，２２が受ける荷重を検出する
荷重センサ１１ｓ，１２ｓ，２１ｓ，２２ｓを備え、各
荷重センサ１１ｓ，１２ｓ，２１ｓ，２２ｓが検出した
荷重に基づき、インピーダンス制御手段３２ａが、各車
輪支持部１３，２３の回動を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、前後方向に長く、
前後方向の中途部を中心として上下へ回動する車輪支持
体を左右に配置し、該車輪支持体の前後部に夫々車輪を
備える台車に関するものである。
前後方向の中途部を中心として上下へ回動する車輪支持
体を左右に配置し、該車輪支持体の前後部に夫々車輪を
備える台車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車体の前後左右に配置された４つの車輪
と、各車輪を夫々回転させるモータとを備え、各モータ
を自動で駆動させることにより、各車輪が回転して自動
走行を行う台車が知られており、工場内にて搬送物等を
所定位置から所定位置まで搬送する手段として利用され
ている。このような自動走行により搬送物を搬送する台
車を用いることにより、人手を必要とせず、また人間に
とっての危険地帯においても利用することができ、作業
効率を向上させることができる。上述の台車に備える各
車輪は、自身が路面に及ぼす荷重に対応する荷重を受け
ながら回転しており、ある程度の凹凸を有する路面上を
走行する場合であっても、各車輪の回転力により凹凸に
対応して走行することができる。
と、各車輪を夫々回転させるモータとを備え、各モータ
を自動で駆動させることにより、各車輪が回転して自動
走行を行う台車が知られており、工場内にて搬送物等を
所定位置から所定位置まで搬送する手段として利用され
ている。このような自動走行により搬送物を搬送する台
車を用いることにより、人手を必要とせず、また人間に
とっての危険地帯においても利用することができ、作業
効率を向上させることができる。上述の台車に備える各
車輪は、自身が路面に及ぼす荷重に対応する荷重を受け
ながら回転しており、ある程度の凹凸を有する路面上を
走行する場合であっても、各車輪の回転力により凹凸に
対応して走行することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した台車
は、自身に備える車輪の外径の半分以上の段差を有する
上方への段差部を備える路面上を走行する場合、前輪が
前記段差部に衝突し、この衝突により前記前輪は前記段
差部から進行方向と反対方向の荷重を受けるため、前記
段差部を乗り越えることができない。また、車輪の外径
の半分以上の段差を有する下方への段差部を備える路面
上を走行する場合、前輪の１つが前記段差部を通過して
も、しばらくは段差部の上側を走行する他の３つの車輪
により体勢が保たれ、前記前輪が浮いた状態で走行する
ことになり、更にもう一方の前輪が前記段差部を通過す
ることにより、２つの前輪が段差部の下側に落下してし
まう。これにより、各前輪は段差部の下側に大きな衝撃
を与え、同時に台車も大きな衝撃を受けてしまい、台車
に搭載してあった荷物等が落下し、台車自体も転倒等す
るおそれがあるという問題があった。
は、自身に備える車輪の外径の半分以上の段差を有する
上方への段差部を備える路面上を走行する場合、前輪が
前記段差部に衝突し、この衝突により前記前輪は前記段
差部から進行方向と反対方向の荷重を受けるため、前記
段差部を乗り越えることができない。また、車輪の外径
の半分以上の段差を有する下方への段差部を備える路面
上を走行する場合、前輪の１つが前記段差部を通過して
も、しばらくは段差部の上側を走行する他の３つの車輪
により体勢が保たれ、前記前輪が浮いた状態で走行する
ことになり、更にもう一方の前輪が前記段差部を通過す
ることにより、２つの前輪が段差部の下側に落下してし
まう。これにより、各前輪は段差部の下側に大きな衝撃
を与え、同時に台車も大きな衝撃を受けてしまい、台車
に搭載してあった荷物等が落下し、台車自体も転倒等す
るおそれがあるという問題があった。
【０００４】本発明はかかる事情に鑑みてなされたもの
であり、前後方向に長く、前後方向の中途部を中心とし
て上下へ回動する車輪支持体を左右に配置し、該車輪支
持体の回動を制御する回動制御手段を備えることによ
り、車輪支持体の回動に従い各車輪が上下方向に移動す
ることができ、路面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、
また各車輪が浮いた状態にならずに走行する台車を提供
することを目的とする。
であり、前後方向に長く、前後方向の中途部を中心とし
て上下へ回動する車輪支持体を左右に配置し、該車輪支
持体の回動を制御する回動制御手段を備えることによ
り、車輪支持体の回動に従い各車輪が上下方向に移動す
ることができ、路面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、
また各車輪が浮いた状態にならずに走行する台車を提供
することを目的とする。
【０００５】本発明の他の目的は、車輪支持体の前後部
に夫々支持された車輪が受ける外力を検出し、検出した
外力に基づき、回動制御手段が、前記車輪支持体の回動
を制御すべくなしてあることにより、各車輪が受ける外
力に応じて回動する各車輪支持体の回動に従って、各車
輪を適宜上下方向へ移動させ、凹凸及び溝を有する路面
上を走行する場合であっても、各車輪が、自身が受けた
外力に応じて上下方向に移動することにより、路面上に
大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮いた状態
にならずに路面上の各凹凸及び溝に柔軟に対応して走行
する台車を提供することにある。
に夫々支持された車輪が受ける外力を検出し、検出した
外力に基づき、回動制御手段が、前記車輪支持体の回動
を制御すべくなしてあることにより、各車輪が受ける外
力に応じて回動する各車輪支持体の回動に従って、各車
輪を適宜上下方向へ移動させ、凹凸及び溝を有する路面
上を走行する場合であっても、各車輪が、自身が受けた
外力に応じて上下方向に移動することにより、路面上に
大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮いた状態
にならずに路面上の各凹凸及び溝に柔軟に対応して走行
する台車を提供することにある。
【０００６】本発明の他の目的は、外力検出手段により
検出された車輪夫々が受ける外力が、所定範囲よりも大
きいか否か（又は小さいか否か）を判断する判断手段を
備え、該判断手段が前記所定範囲よりも大きいと判断し
た場合、前記外力を受けた車輪が上方へ移動するように
該車輪を支持する車輪支持体を回動させ、前記判断手段
が前記所定範囲よりも小さいと判断した場合、前記外力
を受けた車輪が下方へ移動するように該車輪を支持する
車輪支持体を回動させる構成を備えることにより、各車
輪が受ける外力に応じて回動する各車輪支持体の回動に
従って、各車輪を適宜上下方向へ移動させ、凹凸を有す
る路面上を走行する場合であっても、各車輪が路面上の
各凹凸に柔軟に対応して走行する台車を提供することに
ある。
検出された車輪夫々が受ける外力が、所定範囲よりも大
きいか否か（又は小さいか否か）を判断する判断手段を
備え、該判断手段が前記所定範囲よりも大きいと判断し
た場合、前記外力を受けた車輪が上方へ移動するように
該車輪を支持する車輪支持体を回動させ、前記判断手段
が前記所定範囲よりも小さいと判断した場合、前記外力
を受けた車輪が下方へ移動するように該車輪を支持する
車輪支持体を回動させる構成を備えることにより、各車
輪が受ける外力に応じて回動する各車輪支持体の回動に
従って、各車輪を適宜上下方向へ移動させ、凹凸を有す
る路面上を走行する場合であっても、各車輪が路面上の
各凹凸に柔軟に対応して走行する台車を提供することに
ある。
【０００７】本発明の更に他の目的は、段差を検出する
段差検出手段を備え、該段差検出手段が検出した段差に
基づき、各車輪支持体の回動を制御する構成を有するこ
とにより、昇降すべき段差の程度に基づき回動する車輪
支持体の回動に従って、各車輪を上下方向へ適宜距離だ
け移動させることができ、段差を有する路面上を走行す
る場合であっても、各車輪が、予め検出された段差に応
じて上下方向へ適宜距離移動することにより、路面上の
各段差に柔軟に対応して走行する台車を提供することに
ある。
段差検出手段を備え、該段差検出手段が検出した段差に
基づき、各車輪支持体の回動を制御する構成を有するこ
とにより、昇降すべき段差の程度に基づき回動する車輪
支持体の回動に従って、各車輪を上下方向へ適宜距離だ
け移動させることができ、段差を有する路面上を走行す
る場合であっても、各車輪が、予め検出された段差に応
じて上下方向へ適宜距離移動することにより、路面上の
各段差に柔軟に対応して走行する台車を提供することに
ある。
【０００８】本発明の更に他の目的は、左右の前記車輪
支持体が各別に回動すべくなしてあることにより、左右
の車輪支持体を反対方向に回動させた場合、４つの車輪
のうちの対角線上に配置される２つの車輪により重心を
支えることができると共に他の車輪にかかる荷重を小さ
くでき、自身に備える車輪の外径の半分以上の段差を有
する路面上を走行する場合であっても、各車輪が、安定
した重心の中で上下方向に移動し、前記段差部の上側及
び下側に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮
いた状態にならずに前記段差部に沿って走行する台車を
提供することにある。
支持体が各別に回動すべくなしてあることにより、左右
の車輪支持体を反対方向に回動させた場合、４つの車輪
のうちの対角線上に配置される２つの車輪により重心を
支えることができると共に他の車輪にかかる荷重を小さ
くでき、自身に備える車輪の外径の半分以上の段差を有
する路面上を走行する場合であっても、各車輪が、安定
した重心の中で上下方向に移動し、前記段差部の上側及
び下側に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮
いた状態にならずに前記段差部に沿って走行する台車を
提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る台車は、
前後方向に長く、前後方向の中途部を中心として上下へ
回動する車輪支持体を左右に配置し、該車輪支持体の前
後部に夫々車輪を備える台車において、前記車輪支持体
の回動を制御する回動制御手段を備えることを特徴とす
る。
前後方向に長く、前後方向の中途部を中心として上下へ
回動する車輪支持体を左右に配置し、該車輪支持体の前
後部に夫々車輪を備える台車において、前記車輪支持体
の回動を制御する回動制御手段を備えることを特徴とす
る。
【００１０】第１発明による場合は、前後方向に長く、
前後方向の中途部を中心として上下へ回動する車輪支持
体を左右に配置し、該車輪支持体の回動を制御する回動
制御手段を備えることにより、車輪支持体の回動に従い
各車輪が上下方向に移動することができ、路面上に大き
な衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮いた状態にな
らずに走行する台車を実現することができる。
前後方向の中途部を中心として上下へ回動する車輪支持
体を左右に配置し、該車輪支持体の回動を制御する回動
制御手段を備えることにより、車輪支持体の回動に従い
各車輪が上下方向に移動することができ、路面上に大き
な衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮いた状態にな
らずに走行する台車を実現することができる。
【００１１】第２発明に係る台車は、第１発明に係る台
車において、前記車輪夫々が受ける外力を検出する外力
検出手段を備え、前記回動制御手段は、前記外力検出手
段が検出した外力に基づき、前記車輪支持体の回動を制
御すべくなしてあることを特徴とする。
車において、前記車輪夫々が受ける外力を検出する外力
検出手段を備え、前記回動制御手段は、前記外力検出手
段が検出した外力に基づき、前記車輪支持体の回動を制
御すべくなしてあることを特徴とする。
【００１２】第２発明による場合は、車輪支持体の前後
部に夫々支持された車輪が受ける外力を検出し、検出し
た外力に基づき、回動制御手段が、前記車輪支持体の回
動を制御すべくなしてあることにより、各車輪が受ける
外力に応じて回動する各車輪支持体の回動に従って、各
車輪を適宜上下方向へ移動させることができる。従っ
て、凹凸及び溝等を有する路面上を走行する場合であっ
ても、各車輪が、自身が受けた外力に応じて上下方向に
移動することにより、路面上に大きな衝撃を及ぼすこと
なく、また各車輪が浮いた状態にならずに路面上の各凹
凸及び溝に柔軟に対応して走行する台車を実現すること
ができる。
部に夫々支持された車輪が受ける外力を検出し、検出し
た外力に基づき、回動制御手段が、前記車輪支持体の回
動を制御すべくなしてあることにより、各車輪が受ける
外力に応じて回動する各車輪支持体の回動に従って、各
車輪を適宜上下方向へ移動させることができる。従っ
て、凹凸及び溝等を有する路面上を走行する場合であっ
ても、各車輪が、自身が受けた外力に応じて上下方向に
移動することにより、路面上に大きな衝撃を及ぼすこと
なく、また各車輪が浮いた状態にならずに路面上の各凹
凸及び溝に柔軟に対応して走行する台車を実現すること
ができる。
【００１３】第３発明に係る台車は、第１叉は第２発明
に係る台車において、前記外力検出手段が検出した外力
が所定範囲よりも大きいか否か（又は小さいか否か）を
判断する判断手段を備え、前記回動制御手段は、前記判
断手段が前記所定範囲よりも大きい（又は小さい）と判
断した場合、前記外力を受けた車輪が上（又は下）方へ
移動するように該車輪を支持する車輪支持体の回動を制
御すべくなしてあることを特徴とする。
に係る台車において、前記外力検出手段が検出した外力
が所定範囲よりも大きいか否か（又は小さいか否か）を
判断する判断手段を備え、前記回動制御手段は、前記判
断手段が前記所定範囲よりも大きい（又は小さい）と判
断した場合、前記外力を受けた車輪が上（又は下）方へ
移動するように該車輪を支持する車輪支持体の回動を制
御すべくなしてあることを特徴とする。
【００１４】第３発明による場合は、各車輪は、所定範
囲の外力を受けながら平坦な路面上を走行しており、外
力検出手段により検出された車輪夫々が受ける外力が、
所定範囲よりも大きいか否か（又は小さいか否か）を判
断する判断手段を備えることにより、該判断手段が前記
所定範囲よりも大きいと判断した場合、前記外力を受け
た車輪が、前方の上方への段差部に衝突したことを検知
することができ、前記判断手段が前記所定範囲よりも小
さいと判断した場合、前記外力を受けた車輪が、前方の
下方への段差部を降下し始めたことを検知することがで
きる。
囲の外力を受けながら平坦な路面上を走行しており、外
力検出手段により検出された車輪夫々が受ける外力が、
所定範囲よりも大きいか否か（又は小さいか否か）を判
断する判断手段を備えることにより、該判断手段が前記
所定範囲よりも大きいと判断した場合、前記外力を受け
た車輪が、前方の上方への段差部に衝突したことを検知
することができ、前記判断手段が前記所定範囲よりも小
さいと判断した場合、前記外力を受けた車輪が、前方の
下方への段差部を降下し始めたことを検知することがで
きる。
【００１５】また、前方の上方への段差部に衝突したこ
とを検知した場合、前記段差部に衝突した車輪が上方へ
移動するように該車輪を支持する車輪支持体を回動さ
せ、前方の下方への段差部を降下し始めたことを検知し
た場合、前記段差部を降下し始めた車輪が下方へ移動す
るように該車輪を支持する車輪支持体を回動させる構成
を備えることにより、前方に上方への段差部があるか、
下方への段差部があるかに応じて回動する各車輪支持体
の回動に従って、各車輪を段差部に沿って適宜上下方向
に移動させることができる。従って、凹凸及び溝等を有
する路面上を走行する場合であっても、各車輪が、自身
が受けた外力に応じて上下方向に移動することにより、
路面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮
いた状態にならずに路面上の各凹凸及び溝に柔軟に対応
して走行する台車を実現することができる。
とを検知した場合、前記段差部に衝突した車輪が上方へ
移動するように該車輪を支持する車輪支持体を回動さ
せ、前方の下方への段差部を降下し始めたことを検知し
た場合、前記段差部を降下し始めた車輪が下方へ移動す
るように該車輪を支持する車輪支持体を回動させる構成
を備えることにより、前方に上方への段差部があるか、
下方への段差部があるかに応じて回動する各車輪支持体
の回動に従って、各車輪を段差部に沿って適宜上下方向
に移動させることができる。従って、凹凸及び溝等を有
する路面上を走行する場合であっても、各車輪が、自身
が受けた外力に応じて上下方向に移動することにより、
路面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮
いた状態にならずに路面上の各凹凸及び溝に柔軟に対応
して走行する台車を実現することができる。
【００１６】第４発明に係る台車は、第１乃至第３発明
のいずれかに係る台車において、段差を検出する段差検
出手段を備え、前記回動制御手段は、前記段差検出手段
が検出した段差に基づき、前記車輪支持体の回動を制御
すべくなしてあることを特徴とする。
のいずれかに係る台車において、段差を検出する段差検
出手段を備え、前記回動制御手段は、前記段差検出手段
が検出した段差に基づき、前記車輪支持体の回動を制御
すべくなしてあることを特徴とする。
【００１７】第４発明による場合は、段差を検出する段
差検出手段を備え、該段差検出手段が検出した段差に基
づき、各車輪支持体の回動を制御する構成を有すること
により、昇降すべき段差の程度に基づき回動する車輪支
持体の回動に従って、各車輪を上下方向へ適宜距離だけ
移動させることができる。従って、段差を有する路面上
を走行する場合であっても、各車輪が、予め検出された
段差に応じて適宜距離だけ上下方向に移動することによ
り、路面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪
が浮いた状態にならずに路面上の各段差に柔軟に対応し
て走行する台車を実現することができる。
差検出手段を備え、該段差検出手段が検出した段差に基
づき、各車輪支持体の回動を制御する構成を有すること
により、昇降すべき段差の程度に基づき回動する車輪支
持体の回動に従って、各車輪を上下方向へ適宜距離だけ
移動させることができる。従って、段差を有する路面上
を走行する場合であっても、各車輪が、予め検出された
段差に応じて適宜距離だけ上下方向に移動することによ
り、路面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪
が浮いた状態にならずに路面上の各段差に柔軟に対応し
て走行する台車を実現することができる。
【００１８】第５発明に係る台車は、第１乃至第４発明
にいずれかに係る台車において、左右の前記車輪支持体
は、各別に回動すべくなしてあることを特徴とする。
にいずれかに係る台車において、左右の前記車輪支持体
は、各別に回動すべくなしてあることを特徴とする。
【００１９】第５発明による場合は、左右の前記車輪支
持体が各別に回動すべくなしてあることにより、左右の
車輪支持体を反対方向に回動させた場合、４つの車輪の
うちの対角線上に配置される２つの車輪により重心を支
えることができるので、他の車輪にかかる荷重を小さく
することができる。例えば、上方への段差部を乗り越え
る場合は、前記段差部を乗り越える車輪及び該車輪と対
角線上に配置された車輪以外の２つの車輪により台車荷
重の大部分を支え、下方への段差部を降下する場合は、
前記段差部を降下する車輪及び該車輪と対角線上に配置
された車輪の２つの車輪以外の車輪により台車荷重の大
部分を支えることができる。従って、自身に備える車輪
の外径の半分以上の段差を有する路面上を走行する場合
であっても、各車輪が、安定した重心の中で上下方向へ
移動し、前記段差部の上側及び下側に大きな衝撃を及ぼ
すことなく、また各車輪が浮いた状態にならずに前記段
差部に沿って走行する台車を実現することができる。
持体が各別に回動すべくなしてあることにより、左右の
車輪支持体を反対方向に回動させた場合、４つの車輪の
うちの対角線上に配置される２つの車輪により重心を支
えることができるので、他の車輪にかかる荷重を小さく
することができる。例えば、上方への段差部を乗り越え
る場合は、前記段差部を乗り越える車輪及び該車輪と対
角線上に配置された車輪以外の２つの車輪により台車荷
重の大部分を支え、下方への段差部を降下する場合は、
前記段差部を降下する車輪及び該車輪と対角線上に配置
された車輪の２つの車輪以外の車輪により台車荷重の大
部分を支えることができる。従って、自身に備える車輪
の外径の半分以上の段差を有する路面上を走行する場合
であっても、各車輪が、安定した重心の中で上下方向へ
移動し、前記段差部の上側及び下側に大きな衝撃を及ぼ
すことなく、また各車輪が浮いた状態にならずに前記段
差部に沿って走行する台車を実現することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る台車をその
実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図１は本発
明に係る台車を示す斜視図、図２は正面図、図３は側面
図である。図において１は台車を示しており、この台車
１は、自身を制御する制御装置３２を搭載した台車本体
３０と、この台車本体３０の下部に２つの脚部１０，２
０と、２つの脚部１０，２０を、夫々の中途部で保持し
つつ台車本体３０を支持する本体支持部３１とを備えて
いる。
実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図１は本発
明に係る台車を示す斜視図、図２は正面図、図３は側面
図である。図において１は台車を示しており、この台車
１は、自身を制御する制御装置３２を搭載した台車本体
３０と、この台車本体３０の下部に２つの脚部１０，２
０と、２つの脚部１０，２０を、夫々の中途部で保持し
つつ台車本体３０を支持する本体支持部３１とを備えて
いる。
【００２１】脚部１０は、台車１の前後方向に長い板状
の車輪支持部１３が、その前後部にて夫々荷重センサ１
４，１５を介して車輪１１，１２を回転自在に支持する
ことにより構成されている。また車輪１１，１２は各別
に回転するように構成されており、車輪１１，１２夫々
の回転軸上には、自身を回転させるための車輪用モータ
１１ｍ，１２ｍ及び自身の回転角度を検出するための車
輪用センサ１１ｓ，１２ｓを備えている。車輪支持部１
３は、前後方向の中途部を回動軸１３ａとする回動が可
能に構成されており、車輪支持部１３の回動軸１３ａ上
には、該車輪支持部１３を回動させるための支持部用モ
ータ１３ｍ及び車輪支持部１３の回動角度を検出するた
めの支持部用センサ１３ｓを備えている。
の車輪支持部１３が、その前後部にて夫々荷重センサ１
４，１５を介して車輪１１，１２を回転自在に支持する
ことにより構成されている。また車輪１１，１２は各別
に回転するように構成されており、車輪１１，１２夫々
の回転軸上には、自身を回転させるための車輪用モータ
１１ｍ，１２ｍ及び自身の回転角度を検出するための車
輪用センサ１１ｓ，１２ｓを備えている。車輪支持部１
３は、前後方向の中途部を回動軸１３ａとする回動が可
能に構成されており、車輪支持部１３の回動軸１３ａ上
には、該車輪支持部１３を回動させるための支持部用モ
ータ１３ｍ及び車輪支持部１３の回動角度を検出するた
めの支持部用センサ１３ｓを備えている。
【００２２】脚部２０は、上述した脚部１０と同じ構成
を有しており、台車１の前後方向に長い板状の車輪支持
部２３が、その前後部にて夫々荷重センサ２４，２５を
介して車輪２１，２２を支持している。また、車輪２
１，２２夫々の回転軸上には、車輪２１，２２を回転さ
せるための車輪用モータ２１ｍ，２２ｍ及び車輪２１，
２２の回転角度を検出するための車輪用センサ２１ｓ，
２２ｓを、車輪支持部２３の回動軸２３ａ上には、該車
輪支持部２３を回動させるための支持部用モータ２３ｍ
及び車輪支持部２３の回動角度を検出するための支持部
用センサ２３ｓを備えている。
を有しており、台車１の前後方向に長い板状の車輪支持
部２３が、その前後部にて夫々荷重センサ２４，２５を
介して車輪２１，２２を支持している。また、車輪２
１，２２夫々の回転軸上には、車輪２１，２２を回転さ
せるための車輪用モータ２１ｍ，２２ｍ及び車輪２１，
２２の回転角度を検出するための車輪用センサ２１ｓ，
２２ｓを、車輪支持部２３の回動軸２３ａ上には、該車
輪支持部２３を回動させるための支持部用モータ２３ｍ
及び車輪支持部２３の回動角度を検出するための支持部
用センサ２３ｓを備えている。
【００２３】２つの脚部１０，２０は、夫々車輪支持部
１３，２３の回動軸１３ａ，２３ａ上に配置される支持
部用センサ１３ｓ，２３ｓを、車体支持部３１により保
持されることにより、台車１の左右位置に配置されてお
り、これにより、脚部１０に備える車輪１１，１２は、
夫々前輪又は後輪として、同様に脚部２０に備える車輪
２１，２２は、夫々前輪又は後輪として機能する。台車
本体３０は、下部に配置される各車輪１１，１２，２
１，２２の上方に夫々下向きに、路面までの距離を検出
する赤外線センサ１１ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔを備
えており、進行方向に存在する段差部を予め検出する構
成を有している。更に、台車本体３０にはバッテリ（図
示せず）が搭載されており、このバッテリからの電源の
供給により、制御装置３２が動作し、制御装置３２の制
御に従い台車１に備える上述した各部が動作している。
１３，２３の回動軸１３ａ，２３ａ上に配置される支持
部用センサ１３ｓ，２３ｓを、車体支持部３１により保
持されることにより、台車１の左右位置に配置されてお
り、これにより、脚部１０に備える車輪１１，１２は、
夫々前輪又は後輪として、同様に脚部２０に備える車輪
２１，２２は、夫々前輪又は後輪として機能する。台車
本体３０は、下部に配置される各車輪１１，１２，２
１，２２の上方に夫々下向きに、路面までの距離を検出
する赤外線センサ１１ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔを備
えており、進行方向に存在する段差部を予め検出する構
成を有している。更に、台車本体３０にはバッテリ（図
示せず）が搭載されており、このバッテリからの電源の
供給により、制御装置３２が動作し、制御装置３２の制
御に従い台車１に備える上述した各部が動作している。
【００２４】図４は台車１に備える車輪支持部１３の回
動態様を示す説明図であり、図中に破線で示す脚部１０
は、車輪支持部１３の回動前の状態を示しており、実線
で示す脚部１３は、車輪支持部１３の回動後の状態を示
している。尚、図においては、矢符Ａで示す方向を進行
方向として前方の上方への段差部を乗り越える態様を示
しており、車輪支持部１３が図中にθで示す角度だけ回
動することにより、図に示す距離だけ車輪１１が上方に
移動することが分かる。本実施の形態では、図のように
前輪１１を上方に移動させる場合の車輪支持部１３の回
動方向を正方向として回動角度θを正の値とし、前輪１
１を下方に移動させる場合の車輪支持部１３の回動方向
を負方向として回動角度θを負の値としている。
動態様を示す説明図であり、図中に破線で示す脚部１０
は、車輪支持部１３の回動前の状態を示しており、実線
で示す脚部１３は、車輪支持部１３の回動後の状態を示
している。尚、図においては、矢符Ａで示す方向を進行
方向として前方の上方への段差部を乗り越える態様を示
しており、車輪支持部１３が図中にθで示す角度だけ回
動することにより、図に示す距離だけ車輪１１が上方に
移動することが分かる。本実施の形態では、図のように
前輪１１を上方に移動させる場合の車輪支持部１３の回
動方向を正方向として回動角度θを正の値とし、前輪１
１を下方に移動させる場合の車輪支持部１３の回動方向
を負方向として回動角度θを負の値としている。
【００２５】図５は本発明に係る台車１の構成を示すブ
ロック図である。台車１に備える制御装置３２は具体的
にはＭＰＵ(MicroProcessor Unit) 等で構成され、台車
１に備える車輪用センサ１１ｓ，１２ｓ，２１ｓ，２２
ｓ、赤外線センサ１１ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔ、支
持部用センサ１３ｓ，２３ｓ、荷重センサ１４，１５，
２４，２５、車輪用モータ１１ｍ，１２ｍ，２１ｍ，２
２ｍ及び支持部用モータ１３ｍ，２３ｍが夫々接続され
ている。制御装置３２は、車輪用センサ１１ｓ，１２
ｓ，２１ｓ，２２ｓが検出した各車輪１１，１２，２
１，２２の回転角度、赤外線センサ１１ｔ，１２ｔ，２
１ｔ，２２ｔが検出した前方の段差部の段差、支持部用
センサ１３ｓ，２３ｓが検出した車輪支持部１３，２３
の回動角度及び荷重センサ１４，１５，２４，２５が検
出した各車輪１１，１２，２１，２２が受けた荷重を逐
次取得し、取得した各値に基づき、各車輪１１，１２，
２１，２２を回転させる車輪用モータ１１ｍ，１２ｍ，
２１ｍ，２２ｍ及び各車輪支持部１３，２３を回動させ
る支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる駆動力を
制御すべく、インピーダンス制御手段３２ａ及び走行制
御手段３２ｂを備えている。
ロック図である。台車１に備える制御装置３２は具体的
にはＭＰＵ(MicroProcessor Unit) 等で構成され、台車
１に備える車輪用センサ１１ｓ，１２ｓ，２１ｓ，２２
ｓ、赤外線センサ１１ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔ、支
持部用センサ１３ｓ，２３ｓ、荷重センサ１４，１５，
２４，２５、車輪用モータ１１ｍ，１２ｍ，２１ｍ，２
２ｍ及び支持部用モータ１３ｍ，２３ｍが夫々接続され
ている。制御装置３２は、車輪用センサ１１ｓ，１２
ｓ，２１ｓ，２２ｓが検出した各車輪１１，１２，２
１，２２の回転角度、赤外線センサ１１ｔ，１２ｔ，２
１ｔ，２２ｔが検出した前方の段差部の段差、支持部用
センサ１３ｓ，２３ｓが検出した車輪支持部１３，２３
の回動角度及び荷重センサ１４，１５，２４，２５が検
出した各車輪１１，１２，２１，２２が受けた荷重を逐
次取得し、取得した各値に基づき、各車輪１１，１２，
２１，２２を回転させる車輪用モータ１１ｍ，１２ｍ，
２１ｍ，２２ｍ及び各車輪支持部１３，２３を回動させ
る支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる駆動力を
制御すべく、インピーダンス制御手段３２ａ及び走行制
御手段３２ｂを備えている。
【００２６】走行制御手段３２ｂは、制御装置３２が取
得した各センサからのデータに基づき、各車輪１１，１
２，２１，２２を回転させる車輪用モータ１１ｍ，１２
ｍ，２１ｍ，２２ｍの駆動力を制御しており、インピー
ダンス制御手段３２ａは、各センサからのデータに基づ
き、インピーダンス制御処理により、各車輪支持部１
３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの
駆動力を制御する。ここで、インピーダンス制御処理と
は、一般的には以下の（１）式にて表現される各インピ
ーダンス特性Ｍ，Ｄ，Ｋを調整することにより、制御対
象をインピーダンス制御における平衡点位置ｘd に到達
させるために必要な駆動力Ｆを制御する処理である。
得した各センサからのデータに基づき、各車輪１１，１
２，２１，２２を回転させる車輪用モータ１１ｍ，１２
ｍ，２１ｍ，２２ｍの駆動力を制御しており、インピー
ダンス制御手段３２ａは、各センサからのデータに基づ
き、インピーダンス制御処理により、各車輪支持部１
３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの
駆動力を制御する。ここで、インピーダンス制御処理と
は、一般的には以下の（１）式にて表現される各インピ
ーダンス特性Ｍ，Ｄ，Ｋを調整することにより、制御対
象をインピーダンス制御における平衡点位置ｘd に到達
させるために必要な駆動力Ｆを制御する処理である。
【００２７】
【数１】
【００２８】本実施の形態におけるインピーダンス制御
手段３２ａは、上述したように車輪支持部１３，２３を
回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力Ｆを
制御しており、（１）式における平衡点位置ｘd 及び現
在位置ｘは、夫々車輪支持部１３，２３の目標回動角度
θd 及び現在角度θを意味している。また、本実施の形
態においては、質量特性Ｍを台車本体３０の質量とし、
減衰特性Ｄを車輪支持部１３，２３が予め有する機械特
性としているため、インピーダンス制御手段３２ａは、
以下の（２）式にて表現される剛性特性Ｋを調整するこ
とにより、支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力Ｆを
制御する構成を有している。尚、質量特性Ｍ及び減衰特
性Ｄについても調整する構成としてもよい。
手段３２ａは、上述したように車輪支持部１３，２３を
回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力Ｆを
制御しており、（１）式における平衡点位置ｘd 及び現
在位置ｘは、夫々車輪支持部１３，２３の目標回動角度
θd 及び現在角度θを意味している。また、本実施の形
態においては、質量特性Ｍを台車本体３０の質量とし、
減衰特性Ｄを車輪支持部１３，２３が予め有する機械特
性としているため、インピーダンス制御手段３２ａは、
以下の（２）式にて表現される剛性特性Ｋを調整するこ
とにより、支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力Ｆを
制御する構成を有している。尚、質量特性Ｍ及び減衰特
性Ｄについても調整する構成としてもよい。
【００２９】Ｋ（θ−θd ）＝Ｆ …（２）
（Ｋ：剛性特性，θd ：平衡点位置，θ：現在位置）
【００３０】また、インピーダンス制御手段３２ａが調
整する剛性特性Ｋとは、車輪１１，１２，２１，２２を
上下方向に移動させるために仮想的に設けられた仮想バ
ネのバネ定数であり、このバネ定数をより小さい値に設
定することにより、より小さな力により各車輪１１，１
２，２１，２２を上下方向に移動させることができる、
即ち、各車輪１１，１２，２１，２２を支持する車輪支
持部１３，２３が、より小さな力により回動できる。本
実施の形態においては、このバネ定数を、平坦な路面上
を走行する場合、段差部を昇降する場合及び段差部を昇
降しない場合において逐次変更し、夫々のバネ定数
Ｋ0 ，Ｋ1 ，Ｋ2 （０＜Ｋ1 ＜Ｋ0 ＜Ｋ2 ）を予め記憶
している。
整する剛性特性Ｋとは、車輪１１，１２，２１，２２を
上下方向に移動させるために仮想的に設けられた仮想バ
ネのバネ定数であり、このバネ定数をより小さい値に設
定することにより、より小さな力により各車輪１１，１
２，２１，２２を上下方向に移動させることができる、
即ち、各車輪１１，１２，２１，２２を支持する車輪支
持部１３，２３が、より小さな力により回動できる。本
実施の形態においては、このバネ定数を、平坦な路面上
を走行する場合、段差部を昇降する場合及び段差部を昇
降しない場合において逐次変更し、夫々のバネ定数
Ｋ0 ，Ｋ1 ，Ｋ2 （０＜Ｋ1 ＜Ｋ0 ＜Ｋ2 ）を予め記憶
している。
【００３１】一方、上述の（２）式において平衡点位置
θd は、前記仮想バネが自然長となる位置、即ち、各車
輪支持部１３，２３が回動せずに安定する位置を示して
おり、この平衡点位置を変更した場合、各車輪支持部１
３，２３は前記平衡点位置まで回動して、この平衡点位
置で安定する。従って、本実施の形態における平衡点位
置は、車輪支持部１３，２３を回動させたい角度とす
る。尚、上述した平衡点位置は、昇降すべき段差部の段
差に対して各車輪１１，１２，２１，２２を上下方向に
移動させるために車輪支持部１３，２３の回動すべき角
度であり、本実施の形態では、各赤外線センサ１１ｔ，
１２ｔ，２１ｔ，２２ｔにより予め検出された前方の段
差部が有する段差に基づき算出される。
θd は、前記仮想バネが自然長となる位置、即ち、各車
輪支持部１３，２３が回動せずに安定する位置を示して
おり、この平衡点位置を変更した場合、各車輪支持部１
３，２３は前記平衡点位置まで回動して、この平衡点位
置で安定する。従って、本実施の形態における平衡点位
置は、車輪支持部１３，２３を回動させたい角度とす
る。尚、上述した平衡点位置は、昇降すべき段差部の段
差に対して各車輪１１，１２，２１，２２を上下方向に
移動させるために車輪支持部１３，２３の回動すべき角
度であり、本実施の形態では、各赤外線センサ１１ｔ，
１２ｔ，２１ｔ，２２ｔにより予め検出された前方の段
差部が有する段差に基づき算出される。
【００３２】荷重センサ１４，１５，２４，２５は夫
々、車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重
を検出しており、台車１が平坦な路面上を走行している
場合は、各車輪１１，１２，２１，２２は路面から所定
範囲内の大きさの荷重を受けている。従って、本実施の
形態における制御装置３２は、各荷重センサ１４，１
５，２４，２５が、この所定範囲よりも大きい荷重を検
出した場合に、この荷重を受けた車輪が前方の上方への
段差部に衝突したことを認識し、各荷重センサ１４，１
５，２４，２５が、この所定範囲よりも小さい荷重を検
出した場合に、この荷重を受けた車輪が前方の下方への
段差部を降下し始めたことを認識することとする。
々、車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重
を検出しており、台車１が平坦な路面上を走行している
場合は、各車輪１１，１２，２１，２２は路面から所定
範囲内の大きさの荷重を受けている。従って、本実施の
形態における制御装置３２は、各荷重センサ１４，１
５，２４，２５が、この所定範囲よりも大きい荷重を検
出した場合に、この荷重を受けた車輪が前方の上方への
段差部に衝突したことを認識し、各荷重センサ１４，１
５，２４，２５が、この所定範囲よりも小さい荷重を検
出した場合に、この荷重を受けた車輪が前方の下方への
段差部を降下し始めたことを認識することとする。
【００３３】従って、インピーダンス制御手段３２ａ
は、各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出した荷
重に基づき、前方の段差部を昇降する車輪を支持する車
輪支持部における仮想バネのバネ定数を小さい値Ｋ１
に、他の車輪支持部における仮想バネのバネ定数を大き
い値Ｋ２に変更する。また、前方の段差部を昇降する車
輪を支持する車輪支持部を回動させたい回動角度を、前
記段差部の段差に基づき算出する。これにより、他の車
輪支持部は回動せず、段差部を昇降する車輪を支持する
車輪支持部は容易に回動することができ、前記車輪が前
記段差部に沿って昇降することができる。
は、各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出した荷
重に基づき、前方の段差部を昇降する車輪を支持する車
輪支持部における仮想バネのバネ定数を小さい値Ｋ１
に、他の車輪支持部における仮想バネのバネ定数を大き
い値Ｋ２に変更する。また、前方の段差部を昇降する車
輪を支持する車輪支持部を回動させたい回動角度を、前
記段差部の段差に基づき算出する。これにより、他の車
輪支持部は回動せず、段差部を昇降する車輪を支持する
車輪支持部は容易に回動することができ、前記車輪が前
記段差部に沿って昇降することができる。
【００３４】以下に、台車１による段差部の乗り越え処
理について説明する。図６及び図７は本発明に係る台車
１による段差部の乗越手順を示すフローチャート、図８
は本発明に係る台車１による段差部の乗越処理を説明す
るための説明図である。台車１は、図８中に矢符Ｃで示
す方向を進行方向として、前方に上方への段差部Ｂを有
する路面上を走行している。また台車１は、段差部Ｂに
対して斜めに進入しており、進行方向に対して左前輪が
最初に段差部Ｂを乗り越えることとする。尚、便宜上、
左前輪を車輪１１、左後輪を車輪１２、右前輪を車輪２
１、右後輪を車輪２２とする。
理について説明する。図６及び図７は本発明に係る台車
１による段差部の乗越手順を示すフローチャート、図８
は本発明に係る台車１による段差部の乗越処理を説明す
るための説明図である。台車１は、図８中に矢符Ｃで示
す方向を進行方向として、前方に上方への段差部Ｂを有
する路面上を走行している。また台車１は、段差部Ｂに
対して斜めに進入しており、進行方向に対して左前輪が
最初に段差部Ｂを乗り越えることとする。尚、便宜上、
左前輪を車輪１１、左後輪を車輪１２、右前輪を車輪２
１、右後輪を車輪２２とする。
【００３５】台車１は、平坦な路面上においては、各車
輪１１，１２，２１，２２を上下方向に移動させる仮想
バネのバネ定数を、路面の凹凸を十分吸収する程度の大
きさＫ0 とし、車輪支持部１３，２３の目標回動角度
を、水平方向に配された現在角度θ0 として、以下の
（３）式に基づき車輪支持部１３，２３を回動させる支
持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を制御しながら走
行している。
輪１１，１２，２１，２２を上下方向に移動させる仮想
バネのバネ定数を、路面の凹凸を十分吸収する程度の大
きさＫ0 とし、車輪支持部１３，２３の目標回動角度
を、水平方向に配された現在角度θ0 として、以下の
（３）式に基づき車輪支持部１３，２３を回動させる支
持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を制御しながら走
行している。
【００３６】Ｋ0 （θ−θ0 ）＝Ｆ …（３）
【００３７】従って、車輪支持部１３，２３が目標回動
角度θ0 からずれた場合、インピーダンス制御手段３２
ａに、上述の（３）式に基づき算出された駆動力Ｆにて
各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させることによ
り、各車輪１１，１２，２１，２２が路面上の凹凸に柔
軟に対応することができ、台車１が安定して走行するこ
とができる。台車１は、路面上の走行中に、赤外線セン
サ１１ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔにより夫々路面まで
の距離を検出しており（Ｓ１）、各赤外線センサ１１
ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔが検出する路面までの距離
が突然短くなったことにより、前方の上方への段差部Ｂ
を検出することができ、制御装置３２は、この段差部Ｂ
の段差を記憶しておく。
角度θ0 からずれた場合、インピーダンス制御手段３２
ａに、上述の（３）式に基づき算出された駆動力Ｆにて
各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させることによ
り、各車輪１１，１２，２１，２２が路面上の凹凸に柔
軟に対応することができ、台車１が安定して走行するこ
とができる。台車１は、路面上の走行中に、赤外線セン
サ１１ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔにより夫々路面まで
の距離を検出しており（Ｓ１）、各赤外線センサ１１
ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔが検出する路面までの距離
が突然短くなったことにより、前方の上方への段差部Ｂ
を検出することができ、制御装置３２は、この段差部Ｂ
の段差を記憶しておく。
【００３８】また制御装置３２は、荷重センサ１４，１
５，２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２
２が路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，
２１，２２が前方の段差部Ｂに衝突したか否かを判断す
る（Ｓ２）。具体的には、荷重センサ１４，１５，２
４，２５が検出する荷重が、平坦な路面上の走行中に検
出される所定範囲の荷重よりも大きいか否かを判断し、
所定範囲よりも大きいと判断した場合、前記荷重を受け
た車輪１１，２１，２１，２２が前方の段差部Ｂに衝突
したと判断することができる。制御装置３２は、段差部
Ｂに衝突したと判断した場合、各荷重センサ１４，１
５，２４，２５が検出した荷重に基づき、どの車輪が段
差部Ｂに衝突したかを判断して、段差部Ｂを乗り越える
必要がある車輪を決定する（Ｓ３）。図８（ａ）は左前
輪１１が段差部Ｂに衝突した台車１を示しており、本実
施の形態では、左前輪１１，右前輪２１，左後輪１２，
右後輪２２の順に順次段差部Ｂを乗り越える。
５，２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２
２が路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，
２１，２２が前方の段差部Ｂに衝突したか否かを判断す
る（Ｓ２）。具体的には、荷重センサ１４，１５，２
４，２５が検出する荷重が、平坦な路面上の走行中に検
出される所定範囲の荷重よりも大きいか否かを判断し、
所定範囲よりも大きいと判断した場合、前記荷重を受け
た車輪１１，２１，２１，２２が前方の段差部Ｂに衝突
したと判断することができる。制御装置３２は、段差部
Ｂに衝突したと判断した場合、各荷重センサ１４，１
５，２４，２５が検出した荷重に基づき、どの車輪が段
差部Ｂに衝突したかを判断して、段差部Ｂを乗り越える
必要がある車輪を決定する（Ｓ３）。図８（ａ）は左前
輪１１が段差部Ｂに衝突した台車１を示しており、本実
施の形態では、左前輪１１，右前輪２１，左後輪１２，
右後輪２２の順に順次段差部Ｂを乗り越える。
【００３９】次に制御装置３２は、各前輪１１，２１が
段差部Ｂを乗り越える車輪であるか否かにより、各前輪
１１，２１を支持する車輪支持部１３，２３に行うイン
ピーダンス制御におけるバネ定数を決定する（Ｓ４）。
具体的には、段差部Ｂを乗り越える左前輪１１を支持す
る車輪支持部１３におけるバネ定数を、段差部Ｂから受
ける荷重に応じて車輪支持部１３が柔軟に回動できる大
きさのバネ定数Ｋ1 とし、段差部Ｂを乗り越えない右前
輪２１を支持する車輪支持部２３におけるバネ定数を、
路面から受ける荷重に対して車輪支持部２３が回動しな
い大きさのバネ定数Ｋ2 とする。
段差部Ｂを乗り越える車輪であるか否かにより、各前輪
１１，２１を支持する車輪支持部１３，２３に行うイン
ピーダンス制御におけるバネ定数を決定する（Ｓ４）。
具体的には、段差部Ｂを乗り越える左前輪１１を支持す
る車輪支持部１３におけるバネ定数を、段差部Ｂから受
ける荷重に応じて車輪支持部１３が柔軟に回動できる大
きさのバネ定数Ｋ1 とし、段差部Ｂを乗り越えない右前
輪２１を支持する車輪支持部２３におけるバネ定数を、
路面から受ける荷重に対して車輪支持部２３が回動しな
い大きさのバネ定数Ｋ2 とする。
【００４０】更に制御装置３２は、各前輪１１，２１が
段差部Ｂを乗り越える車輪であるか否かにより、各前輪
１１，２１を支持する車輪支持部１３，２３を回動させ
る目標回動角度を算出して変更する（Ｓ５）。具体的に
は、段差部Ｂを乗り越える左前輪１１を支持する車輪支
持部１３については、該左前輪１１を段差部Ｂの高さま
で上方へ移動させる必要があるため、予め検出して記憶
してある段差部Ｂの段差に基づき、回動させる目標回動
角度θ 1 （θ0 ＜θ1 ）を算出する。また、段差部Ｂを
乗り越えない右前輪２１を支持する車輪支持部２３につ
いては、回動させないため、目標回動角度を水平方向の
路面上の走行時と同様の目標回動角度θ0 とする。
段差部Ｂを乗り越える車輪であるか否かにより、各前輪
１１，２１を支持する車輪支持部１３，２３を回動させ
る目標回動角度を算出して変更する（Ｓ５）。具体的に
は、段差部Ｂを乗り越える左前輪１１を支持する車輪支
持部１３については、該左前輪１１を段差部Ｂの高さま
で上方へ移動させる必要があるため、予め検出して記憶
してある段差部Ｂの段差に基づき、回動させる目標回動
角度θ 1 （θ0 ＜θ1 ）を算出する。また、段差部Ｂを
乗り越えない右前輪２１を支持する車輪支持部２３につ
いては、回動させないため、目標回動角度を水平方向の
路面上の走行時と同様の目標回動角度θ0 とする。
【００４１】制御装置３２は、上述のように変更した各
車輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制御処理に
おけるバネ定数及び目標回動角度に基づき、インピーダ
ンス制御手段３２ａにより、各車輪支持部１３，２３を
回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を算
出し（Ｓ６）、夫々算出された駆動力に基づき各支持部
用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ７）。尚、上
述のようにバネ定数及び目標回動角度を変更することに
より、車輪支持部１３を回動させる支持部用モータ１３
ｍの駆動力は、以下の（４）式に基づき、車輪支持部２
３を回動させる支持部用モータ２３ｍの駆動力は、以下
の（５）式に基づき夫々算出される。
車輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制御処理に
おけるバネ定数及び目標回動角度に基づき、インピーダ
ンス制御手段３２ａにより、各車輪支持部１３，２３を
回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を算
出し（Ｓ６）、夫々算出された駆動力に基づき各支持部
用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ７）。尚、上
述のようにバネ定数及び目標回動角度を変更することに
より、車輪支持部１３を回動させる支持部用モータ１３
ｍの駆動力は、以下の（４）式に基づき、車輪支持部２
３を回動させる支持部用モータ２３ｍの駆動力は、以下
の（５）式に基づき夫々算出される。
【００４２】
Ｋ1 （θ−θ1 ）＝Ｆ …（４）
Ｋ2 （θ−θ0 ）＝Ｆ …（５）
【００４３】インピーダンス制御手段３２ａは、所定周
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、左前輪１１が段差部Ｂの乗り越えを完了したか
否かを判断している（Ｓ８）。図８（ｂ）は左前輪１１
が段差部Ｂを走行中の台車１を示しており、左前輪１１
が段差部Ｂの乗り越えを完了していないと判断した場
合、各支持部用センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持
部１３，２３における現在までの回動角度（現在角度）
を検出し（Ｓ９）、ステップＳ６の処理に戻る。尚、左
前輪１１の段差部Ｂの乗り越えが完了すると、荷重セン
サ１４により検出される荷重が大きく変化するので、検
出される荷重の変化量を測定することにより、左前輪１
１の段差部Ｂの乗り越えが完了したかどうかを判断する
ことができる。
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、左前輪１１が段差部Ｂの乗り越えを完了したか
否かを判断している（Ｓ８）。図８（ｂ）は左前輪１１
が段差部Ｂを走行中の台車１を示しており、左前輪１１
が段差部Ｂの乗り越えを完了していないと判断した場
合、各支持部用センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持
部１３，２３における現在までの回動角度（現在角度）
を検出し（Ｓ９）、ステップＳ６の処理に戻る。尚、左
前輪１１の段差部Ｂの乗り越えが完了すると、荷重セン
サ１４により検出される荷重が大きく変化するので、検
出される荷重の変化量を測定することにより、左前輪１
１の段差部Ｂの乗り越えが完了したかどうかを判断する
ことができる。
【００４４】インピーダンス制御手段３２ａは、上述の
ように検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度か
ら、上述の（４）式及び（５）式に基づき、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ６）、夫々算出された駆動
力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ
る（Ｓ７）。図８（ｃ）は左前輪１１が段差部Ｂを乗り
越えた台車１を示しており、ステップＳ８において、制
御装置３２が、前記左前輪１１が段差部Ｂの乗り越えを
完了したと判断した場合、全ての車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｂの乗り越えを完了したか否かを判断
する（Ｓ１０）。ここでは、左前輪１１のみが段差部Ｂ
を乗り越えただけであり、左前輪１１が段差部Ｂの上側
を走行する台車１における制御装置３２は、各車輪支持
部１３，２３に行うインピーダンス制御におけるバネ定
数を、平坦な路面上を走行する場合のバネ定数Ｋ0 に変
更する（Ｓ１１）。
ように検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度か
ら、上述の（４）式及び（５）式に基づき、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ６）、夫々算出された駆動
力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ
る（Ｓ７）。図８（ｃ）は左前輪１１が段差部Ｂを乗り
越えた台車１を示しており、ステップＳ８において、制
御装置３２が、前記左前輪１１が段差部Ｂの乗り越えを
完了したと判断した場合、全ての車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｂの乗り越えを完了したか否かを判断
する（Ｓ１０）。ここでは、左前輪１１のみが段差部Ｂ
を乗り越えただけであり、左前輪１１が段差部Ｂの上側
を走行する台車１における制御装置３２は、各車輪支持
部１３，２３に行うインピーダンス制御におけるバネ定
数を、平坦な路面上を走行する場合のバネ定数Ｋ0 に変
更する（Ｓ１１）。
【００４５】インピーダンス制御手段３２ａは、変更し
たバネ定数に基づき、各車輪支持部１３，２３を回動さ
せる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を算出し
（Ｓ１２）、夫々算出された駆動力に基づき各支持部用
モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ（Ｓ１３）、ステップ
Ｓ２の処理に戻る。尚、車輪支持部１３を回動させる支
持部用モータ１３ｍの駆動力は、以下の（６）式に基づ
き算出され、車輪支持部２３を回動させる支持部用モー
タ２３ｍの駆動力は、上述の（３）式に基づき算出され
る。
たバネ定数に基づき、各車輪支持部１３，２３を回動さ
せる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を算出し
（Ｓ１２）、夫々算出された駆動力に基づき各支持部用
モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ（Ｓ１３）、ステップ
Ｓ２の処理に戻る。尚、車輪支持部１３を回動させる支
持部用モータ１３ｍの駆動力は、以下の（６）式に基づ
き算出され、車輪支持部２３を回動させる支持部用モー
タ２３ｍの駆動力は、上述の（３）式に基づき算出され
る。
【００４６】Ｋ0 （θ−θ1 ）＝Ｆ …（６）
【００４７】台車１に備える各車輪１１，１２，２１，
２２は、次に段差部Ｂを乗り越える車輪が段差部Ｂに衝
突するまで夫々段差部Ｂの上側又は下側を走行する。制
御装置３２は、荷重センサ１４，１５，２４，２５が検
出する各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける
荷重に基づき、各車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｂに衝突したか否かを再度判断し（Ｓ２）、段差部Ｂに
衝突したと判断した場合、各荷重センサ１４，１５，２
４，２５が検出した荷重に基づき、どの車輪が段差部Ｂ
に衝突したかを判断して、段差部Ｂを乗り越える必要が
ある車輪を決定する（Ｓ３）。ここでは、右前輪２１が
段差部Ｂを乗り越える。次に制御装置３２は、段差部Ｂ
を乗り越える右前輪２１を支持する車輪支持部２３に行
うインピーダンス制御におけるバネ定数を、段差部Ｂか
ら受ける荷重に応じて車輪支持部２３が柔軟に回動でき
る大きさのバネ定数Ｋ1 に、車輪支持部１３におけるバ
ネ定数を、路面から受ける荷重に対して車輪支持部１３
が回動しない大きさのバネ定数Ｋ2 に変更する（Ｓ
４）。
２２は、次に段差部Ｂを乗り越える車輪が段差部Ｂに衝
突するまで夫々段差部Ｂの上側又は下側を走行する。制
御装置３２は、荷重センサ１４，１５，２４，２５が検
出する各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける
荷重に基づき、各車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｂに衝突したか否かを再度判断し（Ｓ２）、段差部Ｂに
衝突したと判断した場合、各荷重センサ１４，１５，２
４，２５が検出した荷重に基づき、どの車輪が段差部Ｂ
に衝突したかを判断して、段差部Ｂを乗り越える必要が
ある車輪を決定する（Ｓ３）。ここでは、右前輪２１が
段差部Ｂを乗り越える。次に制御装置３２は、段差部Ｂ
を乗り越える右前輪２１を支持する車輪支持部２３に行
うインピーダンス制御におけるバネ定数を、段差部Ｂか
ら受ける荷重に応じて車輪支持部２３が柔軟に回動でき
る大きさのバネ定数Ｋ1 に、車輪支持部１３におけるバ
ネ定数を、路面から受ける荷重に対して車輪支持部１３
が回動しない大きさのバネ定数Ｋ2 に変更する（Ｓ
４）。
【００４８】更に制御装置３２は、右前輪２１を支持す
る車輪支持部２３の目標回動角度を、左前輪１１が段差
部Ｂを乗り越える際に用いた目標回動角度θ1 に変更す
る（Ｓ５）。尚、車輪支持部１３は回動させる必要がな
いため目標回動角度θ1 を変更しない。制御装置３２
は、上述のように変更した各車輪支持部１３，２３に行
うインピーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回
動角度から、インピーダンス制御手段３２ａにより、各
車輪支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３
ｍ，２３ｍの駆動力を、夫々以下の（７）式及び上述の
（４）式に基づき算出し（Ｓ６）、夫々算出された駆動
力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ
る（Ｓ７）。
る車輪支持部２３の目標回動角度を、左前輪１１が段差
部Ｂを乗り越える際に用いた目標回動角度θ1 に変更す
る（Ｓ５）。尚、車輪支持部１３は回動させる必要がな
いため目標回動角度θ1 を変更しない。制御装置３２
は、上述のように変更した各車輪支持部１３，２３に行
うインピーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回
動角度から、インピーダンス制御手段３２ａにより、各
車輪支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３
ｍ，２３ｍの駆動力を、夫々以下の（７）式及び上述の
（４）式に基づき算出し（Ｓ６）、夫々算出された駆動
力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ
る（Ｓ７）。
【００４９】Ｋ2 （θ−θ1 ）＝Ｆ …（７）
【００５０】インピーダンス制御手段３２ａは、所定周
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、右前輪２１が段差部Ｂの乗り越えを完了したか
否かを判断しており（Ｓ８）、右前輪２１が段差部Ｂの
乗り越えを完了していないと判断した場合、各支持部用
センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３に
おける現在角度を検出し（Ｓ９）、ステップＳ６の処理
に戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角
度から、上述の（７）式及び（４）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ７）。
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、右前輪２１が段差部Ｂの乗り越えを完了したか
否かを判断しており（Ｓ８）、右前輪２１が段差部Ｂの
乗り越えを完了していないと判断した場合、各支持部用
センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３に
おける現在角度を検出し（Ｓ９）、ステップＳ６の処理
に戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角
度から、上述の（７）式及び（４）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ７）。
【００５１】ステップＳ８において、制御装置３２が、
前記右前輪２１が段差部Ｂの乗り越えを完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｂの乗り越えを完了したか否かを判断する（Ｓ１０）。
ここでは、前輪１１，２１が段差部Ｂを乗り越えただけ
であり、前輪１１，２１が段差部Ｂの上側を走行する台
車１における制御装置３２は、各車輪支持部１３，２３
に行うインピーダンス制御におけるバネ定数を、平坦な
路面上を走行する場合のバネ定数Ｋ0 に変更する（Ｓ１
１）。インピーダンス制御手段３２ａは、変更したバネ
定数から、上述の（６）式に基づき、各支持部用モータ
１３ｍ，２３ｍの駆動力を夫々算出し（Ｓ１２）、夫々
算出された駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２
３ｍを駆動させ（Ｓ１３）、ステップＳ２の処理に戻
る。尚、台車１に備える各車輪１１，１２，２１，２２
は、次に段差部Ｂを乗り越える車輪が段差部Ｂに衝突す
るまで夫々段差部Ｂの上側又は下側を走行する。
前記右前輪２１が段差部Ｂの乗り越えを完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｂの乗り越えを完了したか否かを判断する（Ｓ１０）。
ここでは、前輪１１，２１が段差部Ｂを乗り越えただけ
であり、前輪１１，２１が段差部Ｂの上側を走行する台
車１における制御装置３２は、各車輪支持部１３，２３
に行うインピーダンス制御におけるバネ定数を、平坦な
路面上を走行する場合のバネ定数Ｋ0 に変更する（Ｓ１
１）。インピーダンス制御手段３２ａは、変更したバネ
定数から、上述の（６）式に基づき、各支持部用モータ
１３ｍ，２３ｍの駆動力を夫々算出し（Ｓ１２）、夫々
算出された駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２
３ｍを駆動させ（Ｓ１３）、ステップＳ２の処理に戻
る。尚、台車１に備える各車輪１１，１２，２１，２２
は、次に段差部Ｂを乗り越える車輪が段差部Ｂに衝突す
るまで夫々段差部Ｂの上側又は下側を走行する。
【００５２】制御装置３２は、荷重センサ１４，１５，
２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２２が
路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｂに衝突したか否かを再度判断し（Ｓ
２）、段差部Ｂに衝突したと判断した場合、各荷重セン
サ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に基づき、ど
の車輪が段差部Ｂに衝突したかを判断して、段差部Ｂを
乗り越える必要がある車輪を決定する（Ｓ３）。ここで
は、左後輪１２が段差部Ｂを乗り越える。次に制御装置
３２は、段差部Ｂを乗り越える左後輪１２を支持する車
輪支持部１３に行うインピーダンス制御におけるバネ定
数を、段差部Ｂから受ける荷重に応じて車輪支持部１３
が柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ1 に、車輪支持
部２３におけるバネ定数を、路面から受ける荷重に対し
て車輪支持部２３が回動しない大きさのバネ定数Ｋ2 に
変更する（Ｓ４）。
２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２２が
路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｂに衝突したか否かを再度判断し（Ｓ
２）、段差部Ｂに衝突したと判断した場合、各荷重セン
サ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に基づき、ど
の車輪が段差部Ｂに衝突したかを判断して、段差部Ｂを
乗り越える必要がある車輪を決定する（Ｓ３）。ここで
は、左後輪１２が段差部Ｂを乗り越える。次に制御装置
３２は、段差部Ｂを乗り越える左後輪１２を支持する車
輪支持部１３に行うインピーダンス制御におけるバネ定
数を、段差部Ｂから受ける荷重に応じて車輪支持部１３
が柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ1 に、車輪支持
部２３におけるバネ定数を、路面から受ける荷重に対し
て車輪支持部２３が回動しない大きさのバネ定数Ｋ2 に
変更する（Ｓ４）。
【００５３】更に制御装置３２は、左後輪１２を支持す
る車輪支持部１３の目標回動角度を変更する（Ｓ５）。
ここで、車輪支持部１３は前輪１１が上がった状態とな
っており、後輪１２を段差部Ｂの上側へ移動させるため
には、車輪支持部１３を水平状態にする必要があり、車
輪支持部１３の目標回動角度を、水平方向に平坦な路面
上の走行時の目標回動角度θ0 とする。尚、車輪支持部
２３は回動させる必要がないため目標回動角度θ1 を変
更しない。制御装置３２は、上述のように変更した各車
輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制御処理にお
けるバネ定数及び目標回動角度から、インピーダンス制
御手段３２ａにより、各車輪支持部１３，２３を回動さ
せる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を、夫々以
下の（８）式及び上述の（７）式に基づき算出し（Ｓ
６）、夫々算出された駆動力に基づき各支持部用モータ
１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ７）。
る車輪支持部１３の目標回動角度を変更する（Ｓ５）。
ここで、車輪支持部１３は前輪１１が上がった状態とな
っており、後輪１２を段差部Ｂの上側へ移動させるため
には、車輪支持部１３を水平状態にする必要があり、車
輪支持部１３の目標回動角度を、水平方向に平坦な路面
上の走行時の目標回動角度θ0 とする。尚、車輪支持部
２３は回動させる必要がないため目標回動角度θ1 を変
更しない。制御装置３２は、上述のように変更した各車
輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制御処理にお
けるバネ定数及び目標回動角度から、インピーダンス制
御手段３２ａにより、各車輪支持部１３，２３を回動さ
せる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を、夫々以
下の（８）式及び上述の（７）式に基づき算出し（Ｓ
６）、夫々算出された駆動力に基づき各支持部用モータ
１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ７）。
【００５４】Ｋ1 （θ−θ0 ）＝Ｆ …（８）
【００５５】インピーダンス制御手段３２ａは、所定周
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、左後輪１２が段差部Ｂの乗り越えを完了したか
否かを判断しており（Ｓ８）、左後輪１２が段差部Ｂの
乗り越えを完了していないと判断した場合、各支持部用
センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３に
おける現在角度を検出し（Ｓ９）、ステップＳ６の処理
に戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角
度から、上述の（８）式及び（７）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ７）。
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、左後輪１２が段差部Ｂの乗り越えを完了したか
否かを判断しており（Ｓ８）、左後輪１２が段差部Ｂの
乗り越えを完了していないと判断した場合、各支持部用
センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３に
おける現在角度を検出し（Ｓ９）、ステップＳ６の処理
に戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角
度から、上述の（８）式及び（７）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ７）。
【００５６】ステップＳ８において、制御装置３２が、
前記左後輪１２が段差部Ｂの乗り越えを完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｂの乗り越えを完了したか否かを判断する（Ｓ１０）。
ここでは、前輪１１，２１及び左後輪１２が段差部Ｂを
乗り越えただけであり、前輪１１，２１及び左後輪１２
が段差部Ｂの上側を走行する台車１における制御装置３
２は、各車輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制
御におけるバネ定数を、平坦な路面上を走行する場合の
バネ定数Ｋ0 に変更する（Ｓ１１）。インピーダンス制
御手段３２ａは、変更したバネ定数から、上述の（３）
式及び（６）式に基づき、各支持部用モータ１３ｍ，２
３ｍの駆動力を夫々算出し（Ｓ１２）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させ（Ｓ１３）、ステップＳ２の処理に戻る。尚、台車
１に備える各車輪１１，１２，２１，２２は、次に段差
部Ｂを乗り越える車輪が段差部Ｂに衝突するまで夫々段
差部Ｂの上側又は下側を走行する。
前記左後輪１２が段差部Ｂの乗り越えを完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｂの乗り越えを完了したか否かを判断する（Ｓ１０）。
ここでは、前輪１１，２１及び左後輪１２が段差部Ｂを
乗り越えただけであり、前輪１１，２１及び左後輪１２
が段差部Ｂの上側を走行する台車１における制御装置３
２は、各車輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制
御におけるバネ定数を、平坦な路面上を走行する場合の
バネ定数Ｋ0 に変更する（Ｓ１１）。インピーダンス制
御手段３２ａは、変更したバネ定数から、上述の（３）
式及び（６）式に基づき、各支持部用モータ１３ｍ，２
３ｍの駆動力を夫々算出し（Ｓ１２）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させ（Ｓ１３）、ステップＳ２の処理に戻る。尚、台車
１に備える各車輪１１，１２，２１，２２は、次に段差
部Ｂを乗り越える車輪が段差部Ｂに衝突するまで夫々段
差部Ｂの上側又は下側を走行する。
【００５７】制御装置３２は、荷重センサ１４，１５，
２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２２が
路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｂに衝突したか否かを再度判断し（Ｓ
２）、段差部Ｂに衝突したと判断した場合、各荷重セン
サ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に基づき、ど
の車輪が段差部Ｂに衝突したかを判断して、段差部Ｂを
乗り越える必要がある車輪を決定する（Ｓ３）。ここで
は、右後輪２２が段差部Ｂを乗り越える。次に制御装置
３２は、段差部Ｂを乗り越える右後輪２２を支持する車
輪支持部２３に行うインピーダンス制御におけるバネ定
数を、段差部Ｂから受ける荷重に応じて車輪支持部２３
が柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ1 に、車輪支持
部１３におけるバネ定数を、路面から受ける荷重に対し
て車輪支持部１３が回動しない大きさのバネ定数Ｋ2 に
変更する（Ｓ４）。
２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２２が
路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｂに衝突したか否かを再度判断し（Ｓ
２）、段差部Ｂに衝突したと判断した場合、各荷重セン
サ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に基づき、ど
の車輪が段差部Ｂに衝突したかを判断して、段差部Ｂを
乗り越える必要がある車輪を決定する（Ｓ３）。ここで
は、右後輪２２が段差部Ｂを乗り越える。次に制御装置
３２は、段差部Ｂを乗り越える右後輪２２を支持する車
輪支持部２３に行うインピーダンス制御におけるバネ定
数を、段差部Ｂから受ける荷重に応じて車輪支持部２３
が柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ1 に、車輪支持
部１３におけるバネ定数を、路面から受ける荷重に対し
て車輪支持部１３が回動しない大きさのバネ定数Ｋ2 に
変更する（Ｓ４）。
【００５８】更に、制御装置３２は、右後輪２２を支持
する車輪支持部２３の目標回動角度を、水平方向に平坦
な路面上の走行時の目標回動角度θ0 に変更する（Ｓ
５）。尚、車輪支持部１３は回動させる必要がないため
目標回動角度θ0 を変更しない。制御装置３２は、上述
のように変更した各車輪支持部１３，２３に行うインピ
ーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回動角度か
ら、インピーダンス制御手段３２ａにより、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を、夫々上述の（５）式及び（８）式に基づ
き算出し（Ｓ６）、夫々算出された駆動力に基づき各支
持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ７）。
する車輪支持部２３の目標回動角度を、水平方向に平坦
な路面上の走行時の目標回動角度θ0 に変更する（Ｓ
５）。尚、車輪支持部１３は回動させる必要がないため
目標回動角度θ0 を変更しない。制御装置３２は、上述
のように変更した各車輪支持部１３，２３に行うインピ
ーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回動角度か
ら、インピーダンス制御手段３２ａにより、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を、夫々上述の（５）式及び（８）式に基づ
き算出し（Ｓ６）、夫々算出された駆動力に基づき各支
持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ７）。
【００５９】インピーダンス制御手段３２ａは、所定周
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、右後輪２２が段差部Ｂの乗り越えを完了したか
否かを判断しており（Ｓ８）、右後輪２２が段差部Ｂの
乗り越えを完了していないと判断した場合、各支持部用
センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３に
おける現在角度を検出し（Ｓ９）、ステップＳ６の処理
に戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角
度から、上述の（５）式及び（８）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ７）。
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、右後輪２２が段差部Ｂの乗り越えを完了したか
否かを判断しており（Ｓ８）、右後輪２２が段差部Ｂの
乗り越えを完了していないと判断した場合、各支持部用
センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３に
おける現在角度を検出し（Ｓ９）、ステップＳ６の処理
に戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角
度から、上述の（５）式及び（８）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ７）。
【００６０】ステップＳ８において、制御装置３２が、
前記右後輪２２が段差部Ｂの乗り越えを完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｂの乗り越えを完了したか否かを判断し（Ｓ１０）、全
ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部Ｂを乗り越え
た場合、段差部Ｂの乗越処理を終了する。
前記右後輪２２が段差部Ｂの乗り越えを完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｂの乗り越えを完了したか否かを判断し（Ｓ１０）、全
ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部Ｂを乗り越え
た場合、段差部Ｂの乗越処理を終了する。
【００６１】上述したように段差部Ｂを乗り越える各車
輪を支持する車輪支持部を、前記各車輪が段差部Ｂに沿
って走行するに従い、容易に回動できるように、また他
方の車輪支持部を容易に回動できないように制御するこ
とにより、段差部Ｂを乗り越える車輪が、自身を支持す
る車輪支持部をより容易に回動させることができ、段差
部Ｂに沿ってより容易に上方へ移動することができる。
輪を支持する車輪支持部を、前記各車輪が段差部Ｂに沿
って走行するに従い、容易に回動できるように、また他
方の車輪支持部を容易に回動できないように制御するこ
とにより、段差部Ｂを乗り越える車輪が、自身を支持す
る車輪支持部をより容易に回動させることができ、段差
部Ｂに沿ってより容易に上方へ移動することができる。
【００６２】以下に、台車１による段差部の降下処理に
ついて説明する。図９及び図１０は本発明に係る台車１
による段差部の降下手順を示すフローチャート、図１１
は本発明に係る台車１による段差部の降下処理を説明す
るための説明図である。台車１は、図１１中に矢符Ｅで
示す方向を進行方向として、前方に下方への段差部Ｄを
有する路面上を走行している。また台車１は、段差部Ｄ
に対して斜めに進入しており、進行方向に対して左前輪
が最初に段差部Ｄを降下することとする。尚、便宜上、
左前輪を車輪１１、左後輪を車輪１２、右前輪を車輪２
１、右後輪を車輪２２とする。
ついて説明する。図９及び図１０は本発明に係る台車１
による段差部の降下手順を示すフローチャート、図１１
は本発明に係る台車１による段差部の降下処理を説明す
るための説明図である。台車１は、図１１中に矢符Ｅで
示す方向を進行方向として、前方に下方への段差部Ｄを
有する路面上を走行している。また台車１は、段差部Ｄ
に対して斜めに進入しており、進行方向に対して左前輪
が最初に段差部Ｄを降下することとする。尚、便宜上、
左前輪を車輪１１、左後輪を車輪１２、右前輪を車輪２
１、右後輪を車輪２２とする。
【００６３】台車１は、各車輪１１，１２，２１，２２
を上下方向に移動させる仮想バネのバネ定数を、路面の
凹凸を十分吸収する程度の大きさＫ0 とし、車輪支持部
１３，２３の目標回動角度を、水平方向に配された現在
角度θ0 として、上述の（３）式に基づき車輪支持部１
３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの
駆動力を制御しながら、平坦な路面上を走行している。
また台車１は、路面上の走行中に、赤外線センサ１１
ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔにより夫々路面までの距離
を検出しており（Ｓ２１）、各赤外線センサ１１ｔ，１
２ｔ，２１ｔ，２２ｔが検出する路面までの距離が突然
長くなったことにより、前方の下方への段差部Ｄを検出
することができ、制御装置３２は、この段差部Ｄの段差
を記憶しておく。
を上下方向に移動させる仮想バネのバネ定数を、路面の
凹凸を十分吸収する程度の大きさＫ0 とし、車輪支持部
１３，２３の目標回動角度を、水平方向に配された現在
角度θ0 として、上述の（３）式に基づき車輪支持部１
３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの
駆動力を制御しながら、平坦な路面上を走行している。
また台車１は、路面上の走行中に、赤外線センサ１１
ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔにより夫々路面までの距離
を検出しており（Ｓ２１）、各赤外線センサ１１ｔ，１
２ｔ，２１ｔ，２２ｔが検出する路面までの距離が突然
長くなったことにより、前方の下方への段差部Ｄを検出
することができ、制御装置３２は、この段差部Ｄの段差
を記憶しておく。
【００６４】また制御装置３２は、荷重センサ１４，１
５，２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２
２が路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，
２１，２２が前方の段差部Ｄを降下し始めたか否かを判
断する（Ｓ２２）。具体的には、荷重センサ１４，１
５，２４，２５が検出する荷重が、平坦な路面上の走行
中に検出される所定範囲の荷重よりも小さいか否かを判
断し、所定範囲よりも小さいと判断した場合、前記荷重
を受けた車輪１１，１２，２１，２２が前方の段差部Ｄ
を降下し始めたと判断することができる。制御装置３２
は、段差部Ｄを降下し始めたと判断した場合、各荷重セ
ンサ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に基づき、
どの車輪が段差部Ｄを降下し始めたかを判断して、段差
部Ｄを降下する必要がある車輪を決定する（Ｓ２３）。
図１１（ａ）は左前輪１１が段差部Ｄを降下し始めた台
車１を示しており、本実施の形態では、左前輪１１，右
前輪２１，左後輪１２，右後輪２２の順に順次段差部Ｄ
を降下する。
５，２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２
２が路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，
２１，２２が前方の段差部Ｄを降下し始めたか否かを判
断する（Ｓ２２）。具体的には、荷重センサ１４，１
５，２４，２５が検出する荷重が、平坦な路面上の走行
中に検出される所定範囲の荷重よりも小さいか否かを判
断し、所定範囲よりも小さいと判断した場合、前記荷重
を受けた車輪１１，１２，２１，２２が前方の段差部Ｄ
を降下し始めたと判断することができる。制御装置３２
は、段差部Ｄを降下し始めたと判断した場合、各荷重セ
ンサ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に基づき、
どの車輪が段差部Ｄを降下し始めたかを判断して、段差
部Ｄを降下する必要がある車輪を決定する（Ｓ２３）。
図１１（ａ）は左前輪１１が段差部Ｄを降下し始めた台
車１を示しており、本実施の形態では、左前輪１１，右
前輪２１，左後輪１２，右後輪２２の順に順次段差部Ｄ
を降下する。
【００６５】次に制御装置３２は、各前輪１１，２１が
段差部Ｄを降下する車輪であるか否かにより、各前輪１
１，２１を支持する車輪支持部１３，２３に行うインピ
ーダンス制御におけるバネ定数を決定する（Ｓ２４）。
具体的には、段差部Ｄを降下する左前輪１１を支持する
車輪支持部１３におけるバネ定数を、段差部Ｄから受け
る荷重に応じて車輪支持部１３が柔軟に回動できる大き
さのバネ定数Ｋ1 とし、段差部Ｄを降下しない右前輪２
１を支持する車輪支持部２３におけるバネ定数を、路面
から受ける荷重に対して車輪支持部２３が回動しない大
きさのバネ定数Ｋ2 とする。
段差部Ｄを降下する車輪であるか否かにより、各前輪１
１，２１を支持する車輪支持部１３，２３に行うインピ
ーダンス制御におけるバネ定数を決定する（Ｓ２４）。
具体的には、段差部Ｄを降下する左前輪１１を支持する
車輪支持部１３におけるバネ定数を、段差部Ｄから受け
る荷重に応じて車輪支持部１３が柔軟に回動できる大き
さのバネ定数Ｋ1 とし、段差部Ｄを降下しない右前輪２
１を支持する車輪支持部２３におけるバネ定数を、路面
から受ける荷重に対して車輪支持部２３が回動しない大
きさのバネ定数Ｋ2 とする。
【００６６】更に制御装置３２は、各前輪１１，２１が
段差部Ｄを降下する車輪であるか否かにより、各前輪１
１，２１を支持する車輪支持部１３，２３を回動させる
目標回動角度を算出して変更する（Ｓ２５）。具体的に
は、段差部Ｄを降下する左前輪１１を支持する車輪支持
部１３については、該左前輪１１を段差部Ｄの下側まで
降下させる必要があるため、予め検出して記憶してある
段差部Ｄの段差に基づき、回動させる目標回動角度θ2
（θ2＜θ0 ）を算出する。また、段差部Ｄを降下しな
い右前輪２１を支持する車輪支持部２３については、回
動させないため、目標回動角度を水平方向の路面上の走
行時と同様の目標回動角度θ0 とする。
段差部Ｄを降下する車輪であるか否かにより、各前輪１
１，２１を支持する車輪支持部１３，２３を回動させる
目標回動角度を算出して変更する（Ｓ２５）。具体的に
は、段差部Ｄを降下する左前輪１１を支持する車輪支持
部１３については、該左前輪１１を段差部Ｄの下側まで
降下させる必要があるため、予め検出して記憶してある
段差部Ｄの段差に基づき、回動させる目標回動角度θ2
（θ2＜θ0 ）を算出する。また、段差部Ｄを降下しな
い右前輪２１を支持する車輪支持部２３については、回
動させないため、目標回動角度を水平方向の路面上の走
行時と同様の目標回動角度θ0 とする。
【００６７】制御装置３２は、上述のように変更した各
車輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制御処理に
おけるバネ定数及び目標回動角度に基づき、インピーダ
ンス制御手段３２ａにより、各車輪支持部１３，２３を
回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を算
出し（Ｓ２６）、夫々算出された駆動力に基づき各支持
部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ２７）。
尚、上述のようにバネ定数及び目標回動角度を変更する
ことにより、車輪支持部１３を回動させる支持部用モー
タ１３ｍの駆動力は、以下の（９）式に基づき、車輪支
持部２３を回動させる支持部用モータ２３ｍの駆動力
は、上述の（５）式に基づき夫々算出される。
車輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制御処理に
おけるバネ定数及び目標回動角度に基づき、インピーダ
ンス制御手段３２ａにより、各車輪支持部１３，２３を
回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を算
出し（Ｓ２６）、夫々算出された駆動力に基づき各支持
部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ２７）。
尚、上述のようにバネ定数及び目標回動角度を変更する
ことにより、車輪支持部１３を回動させる支持部用モー
タ１３ｍの駆動力は、以下の（９）式に基づき、車輪支
持部２３を回動させる支持部用モータ２３ｍの駆動力
は、上述の（５）式に基づき夫々算出される。
【００６８】Ｋ1 （θ−θ2 ）＝Ｆ …（９）
【００６９】インピーダンス制御手段３２ａは、所定周
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、左前輪１１が段差部Ｄの降下を完了したか否か
を判断している（Ｓ２８）。図１１（ｂ）は左前輪１１
が段差部Ｄを降下中の台車１を示しており、左前輪１１
が段差部Ｄの降下を完了していないと判断した場合、各
支持部用センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１
３，２３における現在角度を検出し（Ｓ２９）、ステッ
プＳ２６の処理に戻る。尚、左前輪１１の段差部Ｂの乗
り越えが完了すると、荷重センサ１４により検出される
荷重が大きく変化するので、検出される荷重の変化量を
測定することにより、左前輪１１の段差部Ｂの乗り越え
が完了したかどうかを判断することができる。
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、左前輪１１が段差部Ｄの降下を完了したか否か
を判断している（Ｓ２８）。図１１（ｂ）は左前輪１１
が段差部Ｄを降下中の台車１を示しており、左前輪１１
が段差部Ｄの降下を完了していないと判断した場合、各
支持部用センサ１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１
３，２３における現在角度を検出し（Ｓ２９）、ステッ
プＳ２６の処理に戻る。尚、左前輪１１の段差部Ｂの乗
り越えが完了すると、荷重センサ１４により検出される
荷重が大きく変化するので、検出される荷重の変化量を
測定することにより、左前輪１１の段差部Ｂの乗り越え
が完了したかどうかを判断することができる。
【００７０】インピーダンス制御手段３２ａは、上述の
ように検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度か
ら、上述の（９）式及び（５）式に基づき、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ２６）、夫々算出された駆
動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動さ
せる（Ｓ２７）。図１１（ｃ）は左前輪１１が段差部Ｄ
を降下した台車１を示しており、ステップＳ２８におい
て、制御装置３２が、前記左前輪１１が段差部Ｄの降下
を完了したと判断した場合、全ての車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｄの降下を完了したか否かを判断する
（Ｓ３０）。ここでは、左前輪１１のみが段差部Ｄを降
下しただけであり、左前輪１１が段差部Ｄの下側を走行
する台車１における制御装置３２は、各車輪支持部１
３，２３に行うインピーダンス制御におけるバネ定数
を、平坦な路面上を走行する場合のバネ定数Ｋ0 に変更
する（Ｓ３１）。
ように検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度か
ら、上述の（９）式及び（５）式に基づき、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ２６）、夫々算出された駆
動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動さ
せる（Ｓ２７）。図１１（ｃ）は左前輪１１が段差部Ｄ
を降下した台車１を示しており、ステップＳ２８におい
て、制御装置３２が、前記左前輪１１が段差部Ｄの降下
を完了したと判断した場合、全ての車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｄの降下を完了したか否かを判断する
（Ｓ３０）。ここでは、左前輪１１のみが段差部Ｄを降
下しただけであり、左前輪１１が段差部Ｄの下側を走行
する台車１における制御装置３２は、各車輪支持部１
３，２３に行うインピーダンス制御におけるバネ定数
を、平坦な路面上を走行する場合のバネ定数Ｋ0 に変更
する（Ｓ３１）。
【００７１】インピーダンス制御手段３２ａは、変更し
たバネ定数に基づき、各車輪支持部１３，２３を回動さ
せる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を算出し
（Ｓ３２）、夫々算出された駆動力に基づき各支持部用
モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ（Ｓ３３）、ステップ
Ｓ２２の処理に戻る。尚、車輪支持部１３を回動させる
支持部用モータ１３ｍの駆動力は、以下の（１０）式に
基づき算出され、車輪支持部２３を回動させる支持部用
モータ２３ｍの駆動力は、上述の（３）式に基づき算出
される。
たバネ定数に基づき、各車輪支持部１３，２３を回動さ
せる支持部用モータ１３ｍ，２３ｍの駆動力を算出し
（Ｓ３２）、夫々算出された駆動力に基づき各支持部用
モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ（Ｓ３３）、ステップ
Ｓ２２の処理に戻る。尚、車輪支持部１３を回動させる
支持部用モータ１３ｍの駆動力は、以下の（１０）式に
基づき算出され、車輪支持部２３を回動させる支持部用
モータ２３ｍの駆動力は、上述の（３）式に基づき算出
される。
【００７２】Ｋ0 （θ−θ2 ）＝Ｆ …（１０）
【００７３】台車１に備える各車輪１１，１２，２１，
２２は、次に段差部Ｄを降下する車輪が段差部Ｄを降下
し始めるまで夫々段差部Ｄの上側又は下側を走行する。
制御装置３２は、荷重センサ１４，１５，２４，２５が
検出する各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受け
る荷重に基づき、各車輪１１，１２，２１，２２が段差
部Ｄを降下し始めたか否かを再度判断し（Ｓ２２）、段
差部Ｄを降下し始めたと判断した場合、各荷重センサ１
４，１５，２４，２５が検出した荷重に基づき、どの車
輪が段差部Ｄを降下し始めたかを判断して、段差部Ｄを
降下する必要がある車輪を決定する（Ｓ２３）。ここで
は、右前輪２１が段差部Ｄを降下する。次に制御装置３
２は、段差部Ｄを降下する右前輪２１を支持する車輪支
持部２３に行うインピーダンス制御におけるバネ定数
を、段差部Ｄから受ける荷重に応じて車輪支持部２３が
柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ1 に、車輪支持部
１３におけるバネ定数を、路面から受ける荷重に対して
車輪支持部１３が回動しない大きさのバネ定数Ｋ2 に変
更する（Ｓ２４）。
２２は、次に段差部Ｄを降下する車輪が段差部Ｄを降下
し始めるまで夫々段差部Ｄの上側又は下側を走行する。
制御装置３２は、荷重センサ１４，１５，２４，２５が
検出する各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受け
る荷重に基づき、各車輪１１，１２，２１，２２が段差
部Ｄを降下し始めたか否かを再度判断し（Ｓ２２）、段
差部Ｄを降下し始めたと判断した場合、各荷重センサ１
４，１５，２４，２５が検出した荷重に基づき、どの車
輪が段差部Ｄを降下し始めたかを判断して、段差部Ｄを
降下する必要がある車輪を決定する（Ｓ２３）。ここで
は、右前輪２１が段差部Ｄを降下する。次に制御装置３
２は、段差部Ｄを降下する右前輪２１を支持する車輪支
持部２３に行うインピーダンス制御におけるバネ定数
を、段差部Ｄから受ける荷重に応じて車輪支持部２３が
柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ1 に、車輪支持部
１３におけるバネ定数を、路面から受ける荷重に対して
車輪支持部１３が回動しない大きさのバネ定数Ｋ2 に変
更する（Ｓ２４）。
【００７４】更に制御装置３２は、右前輪２１を支持す
る車輪支持部２３の目標回動角度を、左前輪１１が段差
部Ｄを降下する際に用いた目標回動角度θ2 に変更する
（Ｓ２５）。尚、車輪支持部１３は回動させる必要がな
いため目標回動角度θ2 を変更しない。制御装置３２
は、上述のように変更した各車輪支持部１３，２３に行
うインピーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回
動角度から、インピーダンス制御手段３２ａにより、各
車輪支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３
ｍ，２３ｍの駆動力を、夫々以下の（１１）式及び上述
の（９）式に基づき算出し（Ｓ２６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ２７）。
る車輪支持部２３の目標回動角度を、左前輪１１が段差
部Ｄを降下する際に用いた目標回動角度θ2 に変更する
（Ｓ２５）。尚、車輪支持部１３は回動させる必要がな
いため目標回動角度θ2 を変更しない。制御装置３２
は、上述のように変更した各車輪支持部１３，２３に行
うインピーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回
動角度から、インピーダンス制御手段３２ａにより、各
車輪支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３
ｍ，２３ｍの駆動力を、夫々以下の（１１）式及び上述
の（９）式に基づき算出し（Ｓ２６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ２７）。
【００７５】Ｋ2 （θ−θ2 ）＝Ｆ …（１１）
【００７６】インピーダンス制御手段３２ａは、所定周
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、右前輪２１が段差部Ｄの降下を完了したか否か
を判断しており（Ｓ２８）、右前輪２１が段差部Ｄの降
下を完了していないと判断した場合、各支持部用センサ
１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３における
現在角度を検出し（Ｓ２９）、ステップＳ２６の処理に
戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度
から、上述の（１１）式及び（９）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ２６）、夫々算出され
た駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆
動させる（Ｓ２７）。
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、右前輪２１が段差部Ｄの降下を完了したか否か
を判断しており（Ｓ２８）、右前輪２１が段差部Ｄの降
下を完了していないと判断した場合、各支持部用センサ
１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３における
現在角度を検出し（Ｓ２９）、ステップＳ２６の処理に
戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度
から、上述の（１１）式及び（９）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ２６）、夫々算出され
た駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆
動させる（Ｓ２７）。
【００７７】ステップＳ２８において、制御装置３２
が、前記右前輪２１が段差部Ｄの降下を完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｄの降下を完了したか否かを判断する（Ｓ３０）。ここ
では、前輪１１，２１が段差部Ｄを降下しただけであ
り、前輪１１，２１が段差部Ｄの下側を走行する台車１
における制御装置３２は、各車輪支持部１３，２３に行
うインピーダンス制御におけるバネ定数を、平坦な路面
上を走行する場合のバネ定数Ｋ0 に変更する（Ｓ３
１）。インピーダンス制御手段３２ａは、変更したバネ
定数から、上述の（１０）式に基づき、各支持部用モー
タ１３ｍ，２３ｍの駆動力を夫々算出し（Ｓ３２）、夫
々算出された駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍを駆動させ（Ｓ３３）、ステップＳ２２の処理に
戻る。尚、台車１に備える各車輪１１，１２，２１，２
２は、次に段差部Ｄを降下する車輪が段差部Ｄを降下し
始めるまで夫々段差部Ｄの上側又は下側を走行する。
が、前記右前輪２１が段差部Ｄの降下を完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｄの降下を完了したか否かを判断する（Ｓ３０）。ここ
では、前輪１１，２１が段差部Ｄを降下しただけであ
り、前輪１１，２１が段差部Ｄの下側を走行する台車１
における制御装置３２は、各車輪支持部１３，２３に行
うインピーダンス制御におけるバネ定数を、平坦な路面
上を走行する場合のバネ定数Ｋ0 に変更する（Ｓ３
１）。インピーダンス制御手段３２ａは、変更したバネ
定数から、上述の（１０）式に基づき、各支持部用モー
タ１３ｍ，２３ｍの駆動力を夫々算出し（Ｓ３２）、夫
々算出された駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍを駆動させ（Ｓ３３）、ステップＳ２２の処理に
戻る。尚、台車１に備える各車輪１１，１２，２１，２
２は、次に段差部Ｄを降下する車輪が段差部Ｄを降下し
始めるまで夫々段差部Ｄの上側又は下側を走行する。
【００７８】制御装置３２は、荷重センサ１４，１５，
２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２２が
路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｄを降下し始めたか否かを再度判断し
（Ｓ２２）、段差部Ｄを降下し始めたと判断した場合、
各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に
基づき、どの車輪が段差部Ｄを降下し始めたかを判断し
て、段差部Ｄを降下する必要がある車輪を決定する（Ｓ
２３）。ここでは、左後輪１２が段差部Ｄを降下する。
次に制御装置３２は、段差部Ｄを降下する左後輪１２を
支持する車輪支持部１３に行うインピーダンス制御にお
けるバネ定数を、段差部Ｄから受ける荷重に応じて車輪
支持部１３が柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ
1 に、車輪支持部２３におけるバネ定数を、路面から受
ける荷重に対して車輪支持部２３が回動しない大きさの
バネ定数Ｋ2 に変更する（Ｓ２４）。
２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２２が
路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｄを降下し始めたか否かを再度判断し
（Ｓ２２）、段差部Ｄを降下し始めたと判断した場合、
各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に
基づき、どの車輪が段差部Ｄを降下し始めたかを判断し
て、段差部Ｄを降下する必要がある車輪を決定する（Ｓ
２３）。ここでは、左後輪１２が段差部Ｄを降下する。
次に制御装置３２は、段差部Ｄを降下する左後輪１２を
支持する車輪支持部１３に行うインピーダンス制御にお
けるバネ定数を、段差部Ｄから受ける荷重に応じて車輪
支持部１３が柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ
1 に、車輪支持部２３におけるバネ定数を、路面から受
ける荷重に対して車輪支持部２３が回動しない大きさの
バネ定数Ｋ2 に変更する（Ｓ２４）。
【００７９】更に制御装置３２は、左後輪１２を支持す
る車輪支持部１３の目標回動角度を変更する（Ｓ２
５）。ここで、車輪支持部１３は前輪１１が下がった状
態となっており、後輪１２を段差部Ｄの下側に移動させ
るためには、車輪支持部１３を水平状態にする必要があ
り、車輪支持部１３の目標回動角度を、水平方向に平坦
な路面上の走行時の目標回動角度θ0 とする（Ｓ２
５）。尚、車輪支持部２３は回動させる必要がないため
目標回動角度θ2 を変更しない。制御装置３２は、上述
のように変更した各車輪支持部１３，２３に行うインピ
ーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回動角度か
ら、インピーダンス制御手段３２ａにより、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を、夫々上述の（８）式及び（１１）式に基
づき算出し（Ｓ２６）、夫々算出された駆動力に基づき
各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ２
７）。
る車輪支持部１３の目標回動角度を変更する（Ｓ２
５）。ここで、車輪支持部１３は前輪１１が下がった状
態となっており、後輪１２を段差部Ｄの下側に移動させ
るためには、車輪支持部１３を水平状態にする必要があ
り、車輪支持部１３の目標回動角度を、水平方向に平坦
な路面上の走行時の目標回動角度θ0 とする（Ｓ２
５）。尚、車輪支持部２３は回動させる必要がないため
目標回動角度θ2 を変更しない。制御装置３２は、上述
のように変更した各車輪支持部１３，２３に行うインピ
ーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回動角度か
ら、インピーダンス制御手段３２ａにより、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を、夫々上述の（８）式及び（１１）式に基
づき算出し（Ｓ２６）、夫々算出された駆動力に基づき
各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ２
７）。
【００８０】インピーダンス制御手段３２ａは、所定周
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、左後輪１２が段差部Ｄの降下を完了したか否か
を判断しており（Ｓ２８）、左後輪１２が段差部Ｄの降
下を完了していないと判断した場合、各支持部用センサ
１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３における
現在角度を検出し（Ｓ２９）、ステップＳ２６の処理に
戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度
から、上述の（８）式及び（１１）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ２６）、夫々算出され
た駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆
動させる（Ｓ２７）。
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、左後輪１２が段差部Ｄの降下を完了したか否か
を判断しており（Ｓ２８）、左後輪１２が段差部Ｄの降
下を完了していないと判断した場合、各支持部用センサ
１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３における
現在角度を検出し（Ｓ２９）、ステップＳ２６の処理に
戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度
から、上述の（８）式及び（１１）式に基づき、各車輪
支持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，
２３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ２６）、夫々算出され
た駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆
動させる（Ｓ２７）。
【００８１】ステップＳ２８において、制御装置３２
が、前記左後輪１２が段差部Ｄの降下を完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｄの降下を完了したか否かを判断する（Ｓ３０）。ここ
では、前輪１１，２１及び左後輪１２が段差部Ｄを降下
しただけであり、前輪１１，２１及び左後輪１２が段差
部Ｄの下側を走行する台車１における制御装置３２は、
各車輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制御にお
けるバネ定数を、平坦な路面上を走行する場合のバネ定
数Ｋ0 に変更する（Ｓ３１）。インピーダンス制御手段
３２ａは、変更したバネ定数から、上述の（３）式及び
（１０）式に基づき、各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍ
の駆動力を夫々算出し（Ｓ３２）、夫々算出された駆動
力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ
（Ｓ３３）、ステップＳ２２の処理に戻る。尚、台車１
に備える各車輪１１，１２，２１，２２は、次に段差部
Ｄを降下する車輪が段差部Ｄを降下し始めるまで夫々段
差部Ｄの上側又は下側を走行する。
が、前記左後輪１２が段差部Ｄの降下を完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｄの降下を完了したか否かを判断する（Ｓ３０）。ここ
では、前輪１１，２１及び左後輪１２が段差部Ｄを降下
しただけであり、前輪１１，２１及び左後輪１２が段差
部Ｄの下側を走行する台車１における制御装置３２は、
各車輪支持部１３，２３に行うインピーダンス制御にお
けるバネ定数を、平坦な路面上を走行する場合のバネ定
数Ｋ0 に変更する（Ｓ３１）。インピーダンス制御手段
３２ａは、変更したバネ定数から、上述の（３）式及び
（１０）式に基づき、各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍ
の駆動力を夫々算出し（Ｓ３２）、夫々算出された駆動
力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させ
（Ｓ３３）、ステップＳ２２の処理に戻る。尚、台車１
に備える各車輪１１，１２，２１，２２は、次に段差部
Ｄを降下する車輪が段差部Ｄを降下し始めるまで夫々段
差部Ｄの上側又は下側を走行する。
【００８２】制御装置３２は、荷重センサ１４，１５，
２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２２が
路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｄを降下し始めたか否かを再度判断し
（Ｓ２２）、段差部Ｄを降下し始めたと判断した場合、
各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に
基づき、どの車輪が段差部Ｄを降下し始めたかを判断し
て、段差部Ｄを降下する必要がある車輪を決定する（Ｓ
２３）。ここでは、右後輪２２が段差部Ｄを降下する。
次に制御装置３２は、段差部Ｄを降下する右後輪２２を
支持する車輪支持部２３に行うインピーダンス制御にお
けるバネ定数を、段差部Ｄから受ける荷重に応じて車輪
支持部２３が柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ
1 に、車輪支持部１３におけるバネ定数を、路面から受
ける荷重に対して車輪支持部１３が回動しない大きさの
バネ定数Ｋ2 に変更する（Ｓ２４）。
２４，２５が検出する各車輪１１，１２，２１，２２が
路面から受ける荷重に基づき、各車輪１１，１２，２
１，２２が段差部Ｄを降下し始めたか否かを再度判断し
（Ｓ２２）、段差部Ｄを降下し始めたと判断した場合、
各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出した荷重に
基づき、どの車輪が段差部Ｄを降下し始めたかを判断し
て、段差部Ｄを降下する必要がある車輪を決定する（Ｓ
２３）。ここでは、右後輪２２が段差部Ｄを降下する。
次に制御装置３２は、段差部Ｄを降下する右後輪２２を
支持する車輪支持部２３に行うインピーダンス制御にお
けるバネ定数を、段差部Ｄから受ける荷重に応じて車輪
支持部２３が柔軟に回動できる大きさのバネ定数Ｋ
1 に、車輪支持部１３におけるバネ定数を、路面から受
ける荷重に対して車輪支持部１３が回動しない大きさの
バネ定数Ｋ2 に変更する（Ｓ２４）。
【００８３】更に、制御装置３２は、右後輪２２を支持
する車輪支持部２３の目標回動角度を、水平方向に平坦
な路面上の走行時の目標回動角度θ0 に変更する（Ｓ２
５）。尚、車輪支持部１３は回動させる必要がないため
目標回動角度θ0 を変更しない。制御装置３２は、上述
のように変更した各車輪支持部１３，２３に行うインピ
ーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回動角度か
ら、インピーダンス制御手段３２ａにより、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を、夫々上述の（５）式及び（８）式に基づ
き算出し（Ｓ２６）、夫々算出された駆動力に基づき各
支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ２
７）。
する車輪支持部２３の目標回動角度を、水平方向に平坦
な路面上の走行時の目標回動角度θ0 に変更する（Ｓ２
５）。尚、車輪支持部１３は回動させる必要がないため
目標回動角度θ0 を変更しない。制御装置３２は、上述
のように変更した各車輪支持部１３，２３に行うインピ
ーダンス制御処理におけるバネ定数及び目標回動角度か
ら、インピーダンス制御手段３２ａにより、各車輪支持
部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２３
ｍの駆動力を、夫々上述の（５）式及び（８）式に基づ
き算出し（Ｓ２６）、夫々算出された駆動力に基づき各
支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動させる（Ｓ２
７）。
【００８４】インピーダンス制御手段３２ａは、所定周
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、右後輪２２が段差部Ｄの降下を完了したか否か
を判断しており（Ｓ２８）、右後輪２２が段差部Ｄの降
下を完了していないと判断した場合、各支持部用センサ
１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３における
現在角度を検出し（Ｓ２９）、ステップＳ２６の処理に
戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度
から、上述の（５）式及び（８）式に基づき、各車輪支
持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２
３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ２６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ２７）。
期毎に各荷重センサ１４，１５，２４，２５が検出する
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、右後輪２２が段差部Ｄの降下を完了したか否か
を判断しており（Ｓ２８）、右後輪２２が段差部Ｄの降
下を完了していないと判断した場合、各支持部用センサ
１３ｓ，２３ｓにより各車輪支持部１３，２３における
現在角度を検出し（Ｓ２９）、ステップＳ２６の処理に
戻り、夫々検出した各車輪支持部１３，２３の現在角度
から、上述の（５）式及び（８）式に基づき、各車輪支
持部１３，２３を回動させる支持部用モータ１３ｍ，２
３ｍの駆動力を逐次算出し（Ｓ２６）、夫々算出された
駆動力に基づき各支持部用モータ１３ｍ，２３ｍを駆動
させる（Ｓ２７）。
【００８５】ステップＳ２８において、制御装置３２
が、前記右後輪２２が段差部Ｄの降下を完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｄの降下を完了したか否かを判断し（Ｓ３０）、全ての
車輪１１，１２，２１，２２が段差部Ｄを降下した場
合、段差部Ｄの降下処理を終了する。
が、前記右後輪２２が段差部Ｄの降下を完了したと判断
した場合、全ての車輪１１，１２，２１，２２が段差部
Ｄの降下を完了したか否かを判断し（Ｓ３０）、全ての
車輪１１，１２，２１，２２が段差部Ｄを降下した場
合、段差部Ｄの降下処理を終了する。
【００８６】上述したように段差部Ｄを降下する各車輪
を支持する車輪支持部を、前記各車輪が段差部Ｄに沿っ
て走行するに従い、容易に回動できるように、また他方
の車輪支持部を容易に回動できないように制御すること
により、段差部Ｄを降下する車輪が、自身を支持する車
輪支持部をより容易に回動させることができ、段差部Ｄ
に沿ってより容易に下方へ移動することができる。ま
た、凹凸及び溝等を有する路面上を走行する場合であっ
ても、車輪１１，１２，２１，２２が各凹凸及び溝に対
応して走行することができる。
を支持する車輪支持部を、前記各車輪が段差部Ｄに沿っ
て走行するに従い、容易に回動できるように、また他方
の車輪支持部を容易に回動できないように制御すること
により、段差部Ｄを降下する車輪が、自身を支持する車
輪支持部をより容易に回動させることができ、段差部Ｄ
に沿ってより容易に下方へ移動することができる。ま
た、凹凸及び溝等を有する路面上を走行する場合であっ
ても、車輪１１，１２，２１，２２が各凹凸及び溝に対
応して走行することができる。
【００８７】上述した実施の形態においては，４つの赤
外線センサ１１ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔを備え、昇
降すべき段差の大きさを検出し、検出した段差に基づ
き、各車輪１１，１２，２１，２２を上下方向へ移動す
べく各車輪支持部１３，２３を回動させる目標回動角度
を算出する構成としているが、赤外線センサを備えず、
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、前方の段差部が上方（又は下方）への段差部で
あるかを認識し、段差部を昇降しない３つの車輪により
台車１の重心を支えるべく、重心位置を移動させて、正
方向（又は負方向）に所定の回動角度だけ回動させる構
成としてもよい。また、赤外線１１ｔ，１２ｔ，２１
ｔ，２２ｔが検出する路面までの距離に基づき、段差部
を昇降する前に段差部の存在を認識することにより、各
車輪１１，１２，２１，２２が段差部を昇降し始める前
にインピーダンス制御処理を開始する構成としてもよ
く、２つの赤外線センサを１組として、夫々車輪１１，
１２，２１，２２の上方に配置することにより、台車１
の段差部への進入角度を算出することができ、算出され
た進入角度に基づき、当該段差部の昇降可能であるか否
かを判断する構成としても良い。
外線センサ１１ｔ，１２ｔ，２１ｔ，２２ｔを備え、昇
降すべき段差の大きさを検出し、検出した段差に基づ
き、各車輪１１，１２，２１，２２を上下方向へ移動す
べく各車輪支持部１３，２３を回動させる目標回動角度
を算出する構成としているが、赤外線センサを備えず、
各車輪１１，１２，２１，２２が路面から受ける荷重に
基づき、前方の段差部が上方（又は下方）への段差部で
あるかを認識し、段差部を昇降しない３つの車輪により
台車１の重心を支えるべく、重心位置を移動させて、正
方向（又は負方向）に所定の回動角度だけ回動させる構
成としてもよい。また、赤外線１１ｔ，１２ｔ，２１
ｔ，２２ｔが検出する路面までの距離に基づき、段差部
を昇降する前に段差部の存在を認識することにより、各
車輪１１，１２，２１，２２が段差部を昇降し始める前
にインピーダンス制御処理を開始する構成としてもよ
く、２つの赤外線センサを１組として、夫々車輪１１，
１２，２１，２２の上方に配置することにより、台車１
の段差部への進入角度を算出することができ、算出され
た進入角度に基づき、当該段差部の昇降可能であるか否
かを判断する構成としても良い。
【００８８】更に、上述の実施の形態では、段差部の昇
降時において、段差部を昇降しない車輪を支持する車輪
支持部は、台車本体３０を支えるべく回動しないように
制御されているが、段差部を昇降しない３つの車輪によ
り台車の重心を支えるべく、重心位置を移動させること
により、前記段差部を昇降する車輪をよりスムーズに上
下方向に移動させることができ、台車本体３０の転倒等
を防止することもできる。
降時において、段差部を昇降しない車輪を支持する車輪
支持部は、台車本体３０を支えるべく回動しないように
制御されているが、段差部を昇降しない３つの車輪によ
り台車の重心を支えるべく、重心位置を移動させること
により、前記段差部を昇降する車輪をよりスムーズに上
下方向に移動させることができ、台車本体３０の転倒等
を防止することもできる。
【００８９】
【発明の効果】第１発明による場合は、前後方向に長
く、前後方向の中途部を中心として上下へ回動する車輪
支持体を左右に配置し、該車輪支持体の回動を制御する
回動制御手段を備えることにより、車輪支持体の回動に
従い各車輪が上下方向に移動することができ、路面上に
大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮いた状態
にならずに走行する台車を実現することができる。
く、前後方向の中途部を中心として上下へ回動する車輪
支持体を左右に配置し、該車輪支持体の回動を制御する
回動制御手段を備えることにより、車輪支持体の回動に
従い各車輪が上下方向に移動することができ、路面上に
大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮いた状態
にならずに走行する台車を実現することができる。
【００９０】第２発明による場合は、車輪支持体の前後
部に夫々支持された車輪が受ける外力を検出し、検出し
た外力に基づき、回動制御手段が、前記車輪支持体の回
動を制御すべくなしてあることにより、各車輪が受ける
外力に応じて回動する各車輪支持体の回動に従って、各
車輪を適宜上下方向へ移動させることができる。従っ
て、凹凸及び溝等を有する路面上を走行する場合であっ
ても、各車輪が、自身が受けた外力に応じて上下方向に
移動することにより、路面上に大きな衝撃を及ぼすこと
なく、また各車輪が浮いた状態にならずに路面上の各凹
凸及び溝に柔軟に対応して走行する台車を実現すること
ができる。
部に夫々支持された車輪が受ける外力を検出し、検出し
た外力に基づき、回動制御手段が、前記車輪支持体の回
動を制御すべくなしてあることにより、各車輪が受ける
外力に応じて回動する各車輪支持体の回動に従って、各
車輪を適宜上下方向へ移動させることができる。従っ
て、凹凸及び溝等を有する路面上を走行する場合であっ
ても、各車輪が、自身が受けた外力に応じて上下方向に
移動することにより、路面上に大きな衝撃を及ぼすこと
なく、また各車輪が浮いた状態にならずに路面上の各凹
凸及び溝に柔軟に対応して走行する台車を実現すること
ができる。
【００９１】第３発明による場合は、各車輪は、所定範
囲の外力を受けながら平坦な路面上を走行しており、外
力検出手段により検出された車輪夫々が受ける外力が、
所定範囲よりも大きいか否か（又は小さいか否か）を判
断する判断手段を備えることにより、該判断手段が前記
所定範囲よりも大きいと判断した場合、前記外力を受け
た車輪が、前方の上方への段差部に衝突したことを検知
することができ、前記判断手段が前記所定範囲よりも小
さいと判断した場合、前記外力を受けた車輪が、前方の
下方への段差部を降下し始めたことを検知することがで
きる。
囲の外力を受けながら平坦な路面上を走行しており、外
力検出手段により検出された車輪夫々が受ける外力が、
所定範囲よりも大きいか否か（又は小さいか否か）を判
断する判断手段を備えることにより、該判断手段が前記
所定範囲よりも大きいと判断した場合、前記外力を受け
た車輪が、前方の上方への段差部に衝突したことを検知
することができ、前記判断手段が前記所定範囲よりも小
さいと判断した場合、前記外力を受けた車輪が、前方の
下方への段差部を降下し始めたことを検知することがで
きる。
【００９２】また、前方の上方への段差部に衝突したこ
とを検知した場合、前記段差部に衝突した車輪が上方へ
移動するように該車輪を支持する車輪支持体を回動さ
せ、前方の下方への段差部を降下し始めたことを検知し
た場合、前記段差部を降下し始めた車輪が下方へ移動す
るように該車輪を支持する車輪支持体を回動させる構成
を備えることにより、前方に上方への段差部があるか、
下方への段差部があるかに応じて回動する各車輪支持体
の回動に従って、各車輪を段差部に沿って適宜上下方向
に移動させることができる。従って、凹凸及び溝を有す
る路面上を走行する場合であっても、各車輪が、自身が
受けた外力に応じて上下方向に移動することにより、路
面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮い
た状態にならずに路面上の各凹凸及び溝に柔軟に対応し
て走行する台車を実現することができる。
とを検知した場合、前記段差部に衝突した車輪が上方へ
移動するように該車輪を支持する車輪支持体を回動さ
せ、前方の下方への段差部を降下し始めたことを検知し
た場合、前記段差部を降下し始めた車輪が下方へ移動す
るように該車輪を支持する車輪支持体を回動させる構成
を備えることにより、前方に上方への段差部があるか、
下方への段差部があるかに応じて回動する各車輪支持体
の回動に従って、各車輪を段差部に沿って適宜上下方向
に移動させることができる。従って、凹凸及び溝を有す
る路面上を走行する場合であっても、各車輪が、自身が
受けた外力に応じて上下方向に移動することにより、路
面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪が浮い
た状態にならずに路面上の各凹凸及び溝に柔軟に対応し
て走行する台車を実現することができる。
【００９３】第４発明による場合は、段差を検出する段
差検出手段を備え、該段差検出手段が検出した段差に基
づき、各車輪支持体の回動を制御する構成を有すること
により、昇降すべき段差の程度に基づき回動する車輪支
持体の回動に従って、各車輪を上下方向へ適宜距離だけ
移動させることができる。従って、段差を有する路面上
を走行する場合であっても、各車輪が、予め検出された
段差に応じて適宜距離だけ上下方向に移動することによ
り、路面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪
が浮いた状態にならずに路面上の各段差に柔軟に対応し
て走行する台車を実現することができる。
差検出手段を備え、該段差検出手段が検出した段差に基
づき、各車輪支持体の回動を制御する構成を有すること
により、昇降すべき段差の程度に基づき回動する車輪支
持体の回動に従って、各車輪を上下方向へ適宜距離だけ
移動させることができる。従って、段差を有する路面上
を走行する場合であっても、各車輪が、予め検出された
段差に応じて適宜距離だけ上下方向に移動することによ
り、路面上に大きな衝撃を及ぼすことなく、また各車輪
が浮いた状態にならずに路面上の各段差に柔軟に対応し
て走行する台車を実現することができる。
【００９４】第５発明による場合は、左右の前記車輪支
持体が各別に回動すべくなしてあることにより、左右の
車輪支持体を反対方向に回動させた場合、４つの車輪の
うちの対角線上に配置される２つの車輪により重心を支
えることができるので、他の車輪にかかる荷重を小さく
することができる。例えば、上方への段差部を乗り越え
る場合は、前記段差部を乗り越える車輪及び該車輪と対
角線上に配置された車輪以外の２つの車輪により台車荷
重の大部分を支え、下方への段差部を降下する場合は、
前記段差部を降下する車輪及び該車輪と対角線上に配置
された車輪の２つの車輪以外の車輪により台車荷重の大
部分を支えることができる。従って、自身に備える車輪
の外径の半分以上の段差を有する路面上を走行する場合
であっても、各車輪が、安定した重心の中で上下方向へ
移動し、前記段差部の上側及び下側に大きな衝撃を及ぼ
すことなく、また各車輪が浮いた状態にならずに前記段
差部に沿って走行する台車を実現することができる。
持体が各別に回動すべくなしてあることにより、左右の
車輪支持体を反対方向に回動させた場合、４つの車輪の
うちの対角線上に配置される２つの車輪により重心を支
えることができるので、他の車輪にかかる荷重を小さく
することができる。例えば、上方への段差部を乗り越え
る場合は、前記段差部を乗り越える車輪及び該車輪と対
角線上に配置された車輪以外の２つの車輪により台車荷
重の大部分を支え、下方への段差部を降下する場合は、
前記段差部を降下する車輪及び該車輪と対角線上に配置
された車輪の２つの車輪以外の車輪により台車荷重の大
部分を支えることができる。従って、自身に備える車輪
の外径の半分以上の段差を有する路面上を走行する場合
であっても、各車輪が、安定した重心の中で上下方向へ
移動し、前記段差部の上側及び下側に大きな衝撃を及ぼ
すことなく、また各車輪が浮いた状態にならずに前記段
差部に沿って走行する台車を実現することができる。
【図１】本発明に係る台車を示す斜視図である。
【図２】本発明に係る台車を示す正面図である。
【図３】本発明に係る台車を示す側面図である。
【図４】本発明に係る台車に備える車輪支持部の回動態
様を示す説明図である。
様を示す説明図である。
【図５】本発明に係る台車の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図６】本発明に係る台車による段差部の乗越手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図７】本発明に係る台車による段差部の乗越手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図８】本発明に係る台車による段差部の乗越処理を説
明するための説明図である。
明するための説明図である。
【図９】本発明に係る台車による段差部の降下手順を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１０】本発明に係る台車による段差部の降下手順を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る台車による段差部の降下処理を
説明するための説明図である。
説明するための説明図である。
１ 台車
１０，２０ 脚部
１１，１２，２１，２２ 車輪
１３，２３ 車輪支持部
１４，１５，２４，２５ 荷重センサ
１３ｍ，２３ｍ 支持部用モータ
３２ 制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 村上 誠治
大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号 三
洋電機株式会社内
Ｆターム(参考） 3D050 AA13 BB01 DD01 DD07 EE08
EE15 FF04 JJ09 KK06 KK14
5H301 AA01 AA10 GG06 GG08 GG23
GG28 GG29 LL01 LL11
Claims (5)
- 【請求項１】 前後方向に長く、前後方向の中途部を中
心として上下へ回動する車輪支持体を左右に配置し、該
車輪支持体の前後部に夫々車輪を備える台車において、
前記車輪支持体の回動を制御する回動制御手段を備える
ことを特徴とする台車。 - 【請求項２】 前記車輪夫々が受ける外力を検出する外
力検出手段を備え、前記回動制御手段は、前記外力検出
手段が検出した外力に基づき、前記車輪支持体の回動を
制御すべくなしてあることを特徴とする請求項１に記載
の台車。 - 【請求項３】 前記外力検出手段が検出した外力が所定
範囲よりも大きいか否か（又は小さいか否か）を判断す
る判断手段を備え、 前記回動制御手段は、前記判断手段が前記所定範囲より
も大きい（又は小さい）と判断した場合、前記外力を受
けた車輪が上（又は下）方へ移動するように該車輪を支
持する車輪支持体の回動を制御すべくなしてあることを
特徴とする請求項１又は２に記載の台車。 - 【請求項４】 段差を検出する段差検出手段を備え、 前記回動制御手段は、前記段差検出手段が検出した段差
に基づき、前記車輪支持体の回動を制御すべくなしてあ
ることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の
台車。 - 【請求項５】 左右の前記車輪支持体は、各別に回動す
べくなしてあることを特徴とする請求項１乃至４のいず
れかに記載の台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002098110A JP2003291819A (ja) | 2002-03-29 | 2002-03-29 | 台 車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002098110A JP2003291819A (ja) | 2002-03-29 | 2002-03-29 | 台 車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003291819A true JP2003291819A (ja) | 2003-10-15 |
Family
ID=29240258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002098110A Pending JP2003291819A (ja) | 2002-03-29 | 2002-03-29 | 台 車 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003291819A (ja) |
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-
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- 2002-03-29 JP JP2002098110A patent/JP2003291819A/ja active Pending
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