JPH09309469A - 階段昇降車 - Google Patents
階段昇降車Info
- Publication number
- JPH09309469A JPH09309469A JP8128149A JP12814996A JPH09309469A JP H09309469 A JPH09309469 A JP H09309469A JP 8128149 A JP8128149 A JP 8128149A JP 12814996 A JP12814996 A JP 12814996A JP H09309469 A JPH09309469 A JP H09309469A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stairs
- wheels
- staircase
- gear
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D47/00—Motor vehicles or trailers predominantly for carrying passengers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
- A61G5/061—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps for climbing stairs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/06—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps
- A61G5/063—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs with obstacle mounting facilities, e.g. for climbing stairs, kerbs or steps with eccentrically mounted wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/022—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members consisting of members having both rotational and walking movements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
- A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
- A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
- A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
- A61G5/046—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type at least three driven wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車輪の径よりも大きな段差を有する階段であ
っても昇降可能であり、また上下動が少なく安定性の良
好な階段昇降車を提供することにある。 【解決手段】 階段昇降車は、車体の前部及び後部に回
転自在に支持される主軸を有し、主軸に回転自在に支持
される前アーム部材４に前輪６ａ，６ｂを装着し、主軸
の回転駆動力を第１ギア１２、第２ギア１３ａ，１３ｂ
及び第３ギア１４ａ，１４ｂを介して駆動力伝達比を変
更可能に伝達する。
っても昇降可能であり、また上下動が少なく安定性の良
好な階段昇降車を提供することにある。 【解決手段】 階段昇降車は、車体の前部及び後部に回
転自在に支持される主軸を有し、主軸に回転自在に支持
される前アーム部材４に前輪６ａ，６ｂを装着し、主軸
の回転駆動力を第１ギア１２、第２ギア１３ａ，１３ｂ
及び第３ギア１４ａ，１４ｂを介して駆動力伝達比を変
更可能に伝達する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、階段を昇降するた
めの階段昇降車に関する。
めの階段昇降車に関する。
【０００２】
【従来の技術】階段を昇降するための階段昇降車として
は、たとえば、車体下部に複数の車輪を有し、これらの
車輪の周囲に無限軌道が配置された、所謂クローラタイ
プの階段昇降車がある。このクローラタイプの階段昇降
車では、無限軌道の外表面に引っかけ爪等を設け、これ
を循環させることにより階段の昇降を行う。
は、たとえば、車体下部に複数の車輪を有し、これらの
車輪の周囲に無限軌道が配置された、所謂クローラタイ
プの階段昇降車がある。このクローラタイプの階段昇降
車では、無限軌道の外表面に引っかけ爪等を設け、これ
を循環させることにより階段の昇降を行う。
【０００３】また、車体に対して回動自在に回転部材を
取り付け、この回転部材の回転軸と偏心して複数の車輪
を回転部材に取り付けた階段昇降車も提案されている。
この階段昇降車では、前方に位置する車輪を中心に回転
部材を回転させることにより、他の車輪が次のステップ
面に移行し、これを繰り返すことにより階段を昇降する
ことが可能となる。
取り付け、この回転部材の回転軸と偏心して複数の車輪
を回転部材に取り付けた階段昇降車も提案されている。
この階段昇降車では、前方に位置する車輪を中心に回転
部材を回転させることにより、他の車輪が次のステップ
面に移行し、これを繰り返すことにより階段を昇降する
ことが可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】クローラタイプの階段
昇降車では、階段のステップ面の角部に爪を引っかけて
階段の昇降を行うため、階段のステップ面を損傷するお
それがある。複数の車輪を回動させながら階段を昇降す
る階段昇降車では、階段のステップ面を損傷することを
防止できるものの、車輪や回転部材の大きさにより昇降
可能な階段の段差が制約されるため、充分大きな車輪及
び回転部材を構成する必要があり、装置が大型化し重量
を軽減することが困難である。また、回転部材の回転に
伴って車体が上下動するため、乗り心地が悪くなるとと
もに安定性にも欠けるという問題を内包している。
昇降車では、階段のステップ面の角部に爪を引っかけて
階段の昇降を行うため、階段のステップ面を損傷するお
それがある。複数の車輪を回動させながら階段を昇降す
る階段昇降車では、階段のステップ面を損傷することを
防止できるものの、車輪や回転部材の大きさにより昇降
可能な階段の段差が制約されるため、充分大きな車輪及
び回転部材を構成する必要があり、装置が大型化し重量
を軽減することが困難である。また、回転部材の回転に
伴って車体が上下動するため、乗り心地が悪くなるとと
もに安定性にも欠けるという問題を内包している。
【０００５】本発明の目的は、車輪の径よりも大きな段
差を有する階段であっても昇降可能であり、また上下動
が少なく安定性の良好な階段昇降車を提供することにあ
る。
差を有する階段であっても昇降可能であり、また上下動
が少なく安定性の良好な階段昇降車を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る階段昇降車
は、車体と、前後の主軸と、前後のアーム部材と、車輪
と、駆動手段と、駆動力伝達手段と、変速手段とを備え
る。主軸は、車体の前部及び後部に回転自在に支持され
る。アーム部材は主軸のそれぞれの左右両側部に回転自
在に支持される。車輪はアーム部材のそれぞれの両端に
回転自在に装着されている。駆動手段は主軸を回転駆動
する。駆動力伝達手段は主軸の回転をそれぞれ車輪に伝
達する。変速手段は駆動力伝達手段の駆動力伝達比率を
選択する。
は、車体と、前後の主軸と、前後のアーム部材と、車輪
と、駆動手段と、駆動力伝達手段と、変速手段とを備え
る。主軸は、車体の前部及び後部に回転自在に支持され
る。アーム部材は主軸のそれぞれの左右両側部に回転自
在に支持される。車輪はアーム部材のそれぞれの両端に
回転自在に装着されている。駆動手段は主軸を回転駆動
する。駆動力伝達手段は主軸の回転をそれぞれ車輪に伝
達する。変速手段は駆動力伝達手段の駆動力伝達比率を
選択する。
【０００７】ここで、駆動力伝達手段を、主軸と車輪と
をそれぞれ連結する複数の差動ギアで構成することがで
きる。また、変速手段を階段の表面状態に応じて差動ギ
アのギア比を変更するように構成できる。さらに、変速
手段を、階段の鉛直面の摩擦係数が大きい場合、アーム
部材の前方に位置する車輪が階段の鉛直面を転動するよ
うに差動ギアのギア比を設定し、階段の鉛直面の摩擦係
数が小さい場合、アーム部材の前方に位置する車輪を中
心にアーム部材が回転するように差動ギアのギア比を設
定するように構成できる。
をそれぞれ連結する複数の差動ギアで構成することがで
きる。また、変速手段を階段の表面状態に応じて差動ギ
アのギア比を変更するように構成できる。さらに、変速
手段を、階段の鉛直面の摩擦係数が大きい場合、アーム
部材の前方に位置する車輪が階段の鉛直面を転動するよ
うに差動ギアのギア比を設定し、階段の鉛直面の摩擦係
数が小さい場合、アーム部材の前方に位置する車輪を中
心にアーム部材が回転するように差動ギアのギア比を設
定するように構成できる。
【０００８】本発明では、階段のステップ面の状態が通
常であれば、階段の端縁に到達した車輪が階段の鉛直面
を転動するように駆動力伝達手段の駆動力伝達比率を選
択する。これにより、上昇階段をせり上がりながら上昇
することができ、車体の上下動が少なく、安定性の良い
階段昇降車を提供できる。階段のステップ面の摩擦係数
が小さい場合、駆動力伝達比率を変更することにより、
階段の端縁に到達した車輪を中心にアーム部材を回転さ
せて、アーム部材の後方に位置する車輪を次のステップ
面上に移動する。したがって、滑りやすいステップ面を
有する階段であっても、確実に昇降することが可能とな
る。
常であれば、階段の端縁に到達した車輪が階段の鉛直面
を転動するように駆動力伝達手段の駆動力伝達比率を選
択する。これにより、上昇階段をせり上がりながら上昇
することができ、車体の上下動が少なく、安定性の良い
階段昇降車を提供できる。階段のステップ面の摩擦係数
が小さい場合、駆動力伝達比率を変更することにより、
階段の端縁に到達した車輪を中心にアーム部材を回転さ
せて、アーム部材の後方に位置する車輪を次のステップ
面上に移動する。したがって、滑りやすいステップ面を
有する階段であっても、確実に昇降することが可能とな
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１に本発明の一実施形態の階段
昇降車を示す。図２はその底面模式図である。この階段
昇降車は、車体１と、車体１の前部及び後部に回転自在
に支持される前主軸２及び後主軸３と、前主軸２の左右
に回転自在に支持された前アーム部材４Ｌ，４Ｒと、後
主軸３の左右に回転自在に支持された後アーム部材５
Ｌ，５Ｒとを備えている。前アーム部材４Ｌ，４Ｒは、
前主軸２に支持される位置から前後方向に延設され、長
さ方向両端にそれぞれ前輪６ａ，６ｂが装着されてい
る。同様にして、後アーム部材５Ｌ，５Ｒも後主軸３に
支持される位置から前後方向に延設されており、長さ方
向両端にそれぞれ後輪７ａ，７ｂが装着されている。
昇降車を示す。図２はその底面模式図である。この階段
昇降車は、車体１と、車体１の前部及び後部に回転自在
に支持される前主軸２及び後主軸３と、前主軸２の左右
に回転自在に支持された前アーム部材４Ｌ，４Ｒと、後
主軸３の左右に回転自在に支持された後アーム部材５
Ｌ，５Ｒとを備えている。前アーム部材４Ｌ，４Ｒは、
前主軸２に支持される位置から前後方向に延設され、長
さ方向両端にそれぞれ前輪６ａ，６ｂが装着されてい
る。同様にして、後アーム部材５Ｌ，５Ｒも後主軸３に
支持される位置から前後方向に延設されており、長さ方
向両端にそれぞれ後輪７ａ，７ｂが装着されている。
【００１０】前輪６ａ，６ｂは、前アーム部材４Ｌ，４
Ｒ内に装着される複数のギアを介して前主軸２に接続さ
れている。また、後輪７ａ，７ｂは、後アーム部材５
Ｌ，５Ｒに装着される複数のギアを介して後主軸３に接
続されている。前主軸２及び後主軸３はそれぞれ車体１
に設けられた前輪駆動モータ８及び後輪駆動モータ９に
よって正逆回転可能に駆動される。また、車体１には図
示しないステアリング機構が設けられており、このステ
アリング機構によって前輪６ａ，６ｂの操舵が可能とな
っている。
Ｒ内に装着される複数のギアを介して前主軸２に接続さ
れている。また、後輪７ａ，７ｂは、後アーム部材５
Ｌ，５Ｒに装着される複数のギアを介して後主軸３に接
続されている。前主軸２及び後主軸３はそれぞれ車体１
に設けられた前輪駆動モータ８及び後輪駆動モータ９に
よって正逆回転可能に駆動される。また、車体１には図
示しないステアリング機構が設けられており、このステ
アリング機構によって前輪６ａ，６ｂの操舵が可能とな
っている。
【００１１】車体１の上部には、座席１０と操作パネル
１１とが設けられている。操作パネル１１にはステアリ
ング操作のためのレバーと、メインスイッチと、走行モ
ードを切り換えるモード選択スイッチと、走行スピード
を制御するためのレバーと、ブレーキスイッチと、表示
部と、他のスイッチ類が設けられている。アーム部材に
装着される差動ギアについて、前主軸２の左側方に装着
された前アーム部材４Ｌを例にして図３にその構造を示
す。
１１とが設けられている。操作パネル１１にはステアリ
ング操作のためのレバーと、メインスイッチと、走行モ
ードを切り換えるモード選択スイッチと、走行スピード
を制御するためのレバーと、ブレーキスイッチと、表示
部と、他のスイッチ類が設けられている。アーム部材に
装着される差動ギアについて、前主軸２の左側方に装着
された前アーム部材４Ｌを例にして図３にその構造を示
す。
【００１２】前主軸２には、前主軸２と一体的に回転す
る第１ギア１２が取り付けられている。この第１ギア１
２には、前アーム部材４Ｌに回動自在に支持された第２
ギア１３ａ，１３ｂが噛合している。第２ギア１３ａ，
１３ｂはそれぞれ前輪６ａの回転軸に固定されている第
３ギア１４ａ及び前輪６ｂの回転軸に固定されている第
３ギア１４ｂに噛合している。
る第１ギア１２が取り付けられている。この第１ギア１
２には、前アーム部材４Ｌに回動自在に支持された第２
ギア１３ａ，１３ｂが噛合している。第２ギア１３ａ，
１３ｂはそれぞれ前輪６ａの回転軸に固定されている第
３ギア１４ａ及び前輪６ｂの回転軸に固定されている第
３ギア１４ｂに噛合している。
【００１３】ここで、第１ギア１２は前主軸２の回転に
伴って図３矢印Ａ方向に回転する。これにより、第１ギ
ア１２，第２ギア１３ａ，１３ｂ，第３ギア１４ａ，１
４ｂから前アーム部材４Ｌに対して、前輪６ｂを浮き上
がらせる方向（図３矢印Ｂ方向）または前輪６ｂをステ
ップ面に押し付ける方向（図３矢印Ｃ方向）に力が働
く。
伴って図３矢印Ａ方向に回転する。これにより、第１ギ
ア１２，第２ギア１３ａ，１３ｂ，第３ギア１４ａ，１
４ｂから前アーム部材４Ｌに対して、前輪６ｂを浮き上
がらせる方向（図３矢印Ｂ方向）または前輪６ｂをステ
ップ面に押し付ける方向（図３矢印Ｃ方向）に力が働
く。
【００１４】後方に位置する第３ギア１４ｂと第１ギア
１２とのギア比を（Ｚ３／Ｚ１）とし、第１ギア１２の
矢印Ａ方向への回転数をｎ１，アーム部材４Ｌの矢印Ｂ
方向への回転数をｎ２とすると、（ｎ１／ｎ２）＝１−
（Ｚ３／Ｚ１）となる。ここで、第１ギア１２は、前主
軸２とともに図３矢印Ａ方向に回転駆動されるため、第
１ギア１２の回転数ｎ１＞０である。したがって、（１
−（Ｚ３／Ｚ１））＞０のとき、アーム部材４Ｌの回転
数ｎ２＞０となり、アーム部材４Ｌは、前輪６ｂがステ
ップ面から浮き上がる方向（矢印Ｂ方向）に力を受ける
こととなる。また、（１−（Ｚ３／Ｚ１））＜０のと
き、アーム部材４Ｌの回転数ｎ２＜０となり、アーム部
材４Ｌは、前輪６ｂをステップ面に押し付ける方向（矢
印Ｃ方向）に力を受けることとなる。
１２とのギア比を（Ｚ３／Ｚ１）とし、第１ギア１２の
矢印Ａ方向への回転数をｎ１，アーム部材４Ｌの矢印Ｂ
方向への回転数をｎ２とすると、（ｎ１／ｎ２）＝１−
（Ｚ３／Ｚ１）となる。ここで、第１ギア１２は、前主
軸２とともに図３矢印Ａ方向に回転駆動されるため、第
１ギア１２の回転数ｎ１＞０である。したがって、（１
−（Ｚ３／Ｚ１））＞０のとき、アーム部材４Ｌの回転
数ｎ２＞０となり、アーム部材４Ｌは、前輪６ｂがステ
ップ面から浮き上がる方向（矢印Ｂ方向）に力を受ける
こととなる。また、（１−（Ｚ３／Ｚ１））＜０のと
き、アーム部材４Ｌの回転数ｎ２＜０となり、アーム部
材４Ｌは、前輪６ｂをステップ面に押し付ける方向（矢
印Ｃ方向）に力を受けることとなる。
【００１５】この前アーム部材４Ｌに装着されている各
ギアは、第３ギア１４と第１ギア１２とのギア比（Ｚ３
／Ｚ１）が可変であり、（Ｚ３／Ｚ１）＜１となるギア
配列と、（Ｚ３／Ｚ１）＞１となるギア配列とを選択可
能に構成されている。前アーム部材４Ｒ及び後アーム部
材５Ｌ，５Ｒについても同様の構造となっている。この
階段昇降車には、図４に示すように制御部２１が設けら
れている。制御部２１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を
含むマイクロコンピュータを備えている。この制御部２
１には、操作パネル１１、前センサ２２、後センサ２
３、他の入出力部２４が接続されている。ここで、各セ
ンサ２２，２３は、各車輪が階段のステップ面端縁に到
達したこと及び各車輪が次のステップ面上に位置したこ
とを検出する。また、制御部２１には、前輪駆動モータ
８を含み、前輪６ａ，６ｂを駆動するための前輪駆動部
２５、後輪駆動モータ９を含み後輪７ａ，７ｂを駆動す
るための後輪駆動部２６、前アーム部材４Ｌ，４Ｒに装
着されている差動ギアのギア比を選択する前輪変速部２
７、後アーム部材５Ｌ，５Ｒに装着されている差動ギア
のギア比を選択する後輪変速部２８及び制動を行うため
のブレーキ部２９が接続されている。
ギアは、第３ギア１４と第１ギア１２とのギア比（Ｚ３
／Ｚ１）が可変であり、（Ｚ３／Ｚ１）＜１となるギア
配列と、（Ｚ３／Ｚ１）＞１となるギア配列とを選択可
能に構成されている。前アーム部材４Ｒ及び後アーム部
材５Ｌ，５Ｒについても同様の構造となっている。この
階段昇降車には、図４に示すように制御部２１が設けら
れている。制御部２１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を
含むマイクロコンピュータを備えている。この制御部２
１には、操作パネル１１、前センサ２２、後センサ２
３、他の入出力部２４が接続されている。ここで、各セ
ンサ２２，２３は、各車輪が階段のステップ面端縁に到
達したこと及び各車輪が次のステップ面上に位置したこ
とを検出する。また、制御部２１には、前輪駆動モータ
８を含み、前輪６ａ，６ｂを駆動するための前輪駆動部
２５、後輪駆動モータ９を含み後輪７ａ，７ｂを駆動す
るための後輪駆動部２６、前アーム部材４Ｌ，４Ｒに装
着されている差動ギアのギア比を選択する前輪変速部２
７、後アーム部材５Ｌ，５Ｒに装着されている差動ギア
のギア比を選択する後輪変速部２８及び制動を行うため
のブレーキ部２９が接続されている。
【００１６】この階段昇降車の動作を図５に示すフロー
チャートに基づいて説明する。操作パネル１１上のメイ
ンスイッチがオンされると、ステップＳ１で初期設定を
行う。この初期設定では、走行モードを通常走行モード
に設定する等の処理を行う。次にステップＳ２では、通
常走行モードを指定するボタンが操作されたか否かを判
断する。通常走行モードを指定するボタンが操作された
場合には、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０
では、前後の車輪６，７のうち少なくとも一方を駆動し
て前進走行または後進走行を行う。
チャートに基づいて説明する。操作パネル１１上のメイ
ンスイッチがオンされると、ステップＳ１で初期設定を
行う。この初期設定では、走行モードを通常走行モード
に設定する等の処理を行う。次にステップＳ２では、通
常走行モードを指定するボタンが操作されたか否かを判
断する。通常走行モードを指定するボタンが操作された
場合には、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０
では、前後の車輪６，７のうち少なくとも一方を駆動し
て前進走行または後進走行を行う。
【００１７】ステップＳ３では、ストップボタンが操作
されたか否かを判断する。ストップボタンが操作された
場合、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１で
は、ブレーキ部２９を駆動して制動を行う。ステップＳ
４では、階段アップモードを指示する階段アップボタン
が操作されたか否かを判断する。階段アップボタンが操
作された場合には、ステップＳ１２に移行して階段アッ
プ処理を実行する。ステップＳ５では、階段ダウンモー
ドを指示するための階段ダウンボタンが操作されたか否
かを判断する。階段ダウンボタンが操作された場合、ス
テップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、階段ダ
ウン処理を実行する。
されたか否かを判断する。ストップボタンが操作された
場合、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１で
は、ブレーキ部２９を駆動して制動を行う。ステップＳ
４では、階段アップモードを指示する階段アップボタン
が操作されたか否かを判断する。階段アップボタンが操
作された場合には、ステップＳ１２に移行して階段アッ
プ処理を実行する。ステップＳ５では、階段ダウンモー
ドを指示するための階段ダウンボタンが操作されたか否
かを判断する。階段ダウンボタンが操作された場合、ス
テップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、階段ダ
ウン処理を実行する。
【００１８】ステップＳ６では他のキーが操作されたか
否かを判断する。他のキーが操作された場合には、ステ
ップＳ１４に移行して操作されたキーに応じた処理を実
行する。このようにして、メインスイッチがオフされる
まで操作パネルの各ボタンやレバーの操作に応じた処理
を実行する。ステップＳ１２における階段アップ処理に
ついて説明する。
否かを判断する。他のキーが操作された場合には、ステ
ップＳ１４に移行して操作されたキーに応じた処理を実
行する。このようにして、メインスイッチがオフされる
まで操作パネルの各ボタンやレバーの操作に応じた処理
を実行する。ステップＳ１２における階段アップ処理に
ついて説明する。
【００１９】階段アップモードに移行すると、図６に示
すステップＳ２１において制御部２１内のレジスタに設
定される段差検出タイムｔをリセットし、各センサが次
に段差を検出するまでの段差検出タイムｔのカウントア
ップを開始する。ステップＳ２２では、前輪駆動部２５
及び後輪駆動部２６の少なくとも一方を駆動して前進す
る。ステップＳ２３では、前センサ２２のうち前輪６ａ
の前方に位置するセンサがオンしたか否かを判断する。
前輪６ａが階段のステップ面の端縁に到達して前センサ
２２がオンしている場合は、ステップＳ２４に移行し、
上昇モードがせり上がりモードであるか否かを判断す
る。ここでは、操作パネル１１から所定のボタンが操作
されてせり上がりモードが指示された場合、もしくは、
センサ等により階段表面の摩擦係数が所定値以上である
と判断された場合に、せり上がりモードであると判断し
てステップＳ２５に移行する。
すステップＳ２１において制御部２１内のレジスタに設
定される段差検出タイムｔをリセットし、各センサが次
に段差を検出するまでの段差検出タイムｔのカウントア
ップを開始する。ステップＳ２２では、前輪駆動部２５
及び後輪駆動部２６の少なくとも一方を駆動して前進す
る。ステップＳ２３では、前センサ２２のうち前輪６ａ
の前方に位置するセンサがオンしたか否かを判断する。
前輪６ａが階段のステップ面の端縁に到達して前センサ
２２がオンしている場合は、ステップＳ２４に移行し、
上昇モードがせり上がりモードであるか否かを判断す
る。ここでは、操作パネル１１から所定のボタンが操作
されてせり上がりモードが指示された場合、もしくは、
センサ等により階段表面の摩擦係数が所定値以上である
と判断された場合に、せり上がりモードであると判断し
てステップＳ２５に移行する。
【００２０】ステップＳ２５では、前輪変速部２７によ
り前アーム部材４Ｌ，４Ｒに装着されている差動ギアの
ギア比（Ｚ３／Ｚ１）が１より大きくなるようにギア配
列を選択する。ステップＳ２６では、せり上がりモード
で前輪６ａの上昇を行う。このとき、前アーム部材４
Ｌ，４Ｒに対して前輪６ｂを下方に押し付ける方向に力
がかかることとなり、前輪６ａはステップ面の端縁に接
触した状態でこの上を転動し、次のステップ面上まで移
動する。この状態で、さらにステップＳ２２に移行して
前輪駆動部２５及び後輪駆動部２６による駆動を行い、
車体１を前進させる。
り前アーム部材４Ｌ，４Ｒに装着されている差動ギアの
ギア比（Ｚ３／Ｚ１）が１より大きくなるようにギア配
列を選択する。ステップＳ２６では、せり上がりモード
で前輪６ａの上昇を行う。このとき、前アーム部材４
Ｌ，４Ｒに対して前輪６ｂを下方に押し付ける方向に力
がかかることとなり、前輪６ａはステップ面の端縁に接
触した状態でこの上を転動し、次のステップ面上まで移
動する。この状態で、さらにステップＳ２２に移行して
前輪駆動部２５及び後輪駆動部２６による駆動を行い、
車体１を前進させる。
【００２１】ステップＳ２３において、前輪６ａの前セ
ンサがオンしていないと判断した場合、ステップＳ２７
に移行する。ステップＳ２７では、前センサ２２のうち
後輪７ａの前方に位置するセンサがオンしたか否かを判
断する。後輪７ａがステップ面の端縁に到達して前セン
サ２２がオンした場合、ステップＳ２８に移行する。ス
テップＳ２８では、上昇モードがせり上がりモードであ
るか否かを判断する。ここでは、操作パネル１１から所
定のボタンが操作されてせり上がりモードが指示された
場合、もしくは、センサ等により階段表面の摩擦係数が
所定値以上であると判断された場合に、せり上がりモー
ドであると判断してステップＳ２９に移行する。
ンサがオンしていないと判断した場合、ステップＳ２７
に移行する。ステップＳ２７では、前センサ２２のうち
後輪７ａの前方に位置するセンサがオンしたか否かを判
断する。後輪７ａがステップ面の端縁に到達して前セン
サ２２がオンした場合、ステップＳ２８に移行する。ス
テップＳ２８では、上昇モードがせり上がりモードであ
るか否かを判断する。ここでは、操作パネル１１から所
定のボタンが操作されてせり上がりモードが指示された
場合、もしくは、センサ等により階段表面の摩擦係数が
所定値以上であると判断された場合に、せり上がりモー
ドであると判断してステップＳ２９に移行する。
【００２２】ステップＳ２９では、後輪変速部２８によ
り後アーム部材５Ｌ，５Ｒに装着されている差動ギアの
ギア比（Ｚ３／Ｚ１）が１より大きくなるようにギア配
列を選択する。ステップＳ３０では、せり上がりモード
で後輪７ａの上昇を行う。このとき、後アーム部材５
Ｌ，５Ｒに対して後輪７ｂを下方に押し付ける方向に力
がかかることとなり、後輪７ａはステップ面の端縁に接
触した状態でこの上を転動し、次のステップ面上まで移
動する。ステップＳ３１では、段差検出タイムｔをリセ
ットする。この状態で、さらにステップＳ２２に移行し
て前輪駆動部２５及び後輪駆動部２６による駆動を行
い、車体１を前進させる。
り後アーム部材５Ｌ，５Ｒに装着されている差動ギアの
ギア比（Ｚ３／Ｚ１）が１より大きくなるようにギア配
列を選択する。ステップＳ３０では、せり上がりモード
で後輪７ａの上昇を行う。このとき、後アーム部材５
Ｌ，５Ｒに対して後輪７ｂを下方に押し付ける方向に力
がかかることとなり、後輪７ａはステップ面の端縁に接
触した状態でこの上を転動し、次のステップ面上まで移
動する。ステップＳ３１では、段差検出タイムｔをリセ
ットする。この状態で、さらにステップＳ２２に移行し
て前輪駆動部２５及び後輪駆動部２６による駆動を行
い、車体１を前進させる。
【００２３】ステップＳ２４において、操作パネル１１
から所定のボタンが操作されて回転モードが指示された
場合、もしくはセンサ等により階段表面の摩擦係数が所
定値より小さいと判断された場合、上昇モードが回転モ
ードであると判断しステップＳ３２に移行する。ステッ
プＳ３２では、前輪変速部２７により前アーム部材４
Ｌ，４Ｒに装着されている差動ギアのギア比（Ｚ３／Ｚ
１）が１より小さくなるようにギア配列を選択する。ス
テップＳ３３では、回転モードで前輪６ａ，６ｂの上昇
を行う。このとき、前アーム部材４Ｌ，４Ｒに対して、
前輪６ｂを上方に浮き上がらせる方向に力がかかること
となり、前輪６ｂ，６ｂは前アーム部材４Ｌ，４Ｒとと
もに回転して次のステップ面上に移動する。この後ステ
ップＳ２２に移行する。
から所定のボタンが操作されて回転モードが指示された
場合、もしくはセンサ等により階段表面の摩擦係数が所
定値より小さいと判断された場合、上昇モードが回転モ
ードであると判断しステップＳ３２に移行する。ステッ
プＳ３２では、前輪変速部２７により前アーム部材４
Ｌ，４Ｒに装着されている差動ギアのギア比（Ｚ３／Ｚ
１）が１より小さくなるようにギア配列を選択する。ス
テップＳ３３では、回転モードで前輪６ａ，６ｂの上昇
を行う。このとき、前アーム部材４Ｌ，４Ｒに対して、
前輪６ｂを上方に浮き上がらせる方向に力がかかること
となり、前輪６ｂ，６ｂは前アーム部材４Ｌ，４Ｒとと
もに回転して次のステップ面上に移動する。この後ステ
ップＳ２２に移行する。
【００２４】ステップＳ２８において、操作パネル１１
から所定のボタンが操作されて回転モードが指示された
場合、もしくはセンサ等により階段表面の摩擦係数が所
定値より小さいと判断された場合、上昇モードが回転モ
ードであると判断しステップＳ３４に移行する。ステッ
プＳ３４では、後輪変速部２８により後アーム部材５
Ｌ，５Ｒに装着されている差動ギアのギア比（Ｚ３／Ｚ
１）が１より小さくなるようにギア配列を選択する。ス
テップＳ３５では、回転モードで後輪７ａ，７ｂの上昇
を行う。このとき、後アーム部材５Ｌ，５Ｒに対して、
後輪６ｂを上方に浮き上がらせる方向に力がかかること
となり、後輪６ｂ，６ｂは後アーム部材５Ｌ，５Ｒとと
もに回転して次のステップ面上に移動する。ステップＳ
３６では、段差検出タイムｔをリセットする。この後ス
テップＳ２２に移行する。
から所定のボタンが操作されて回転モードが指示された
場合、もしくはセンサ等により階段表面の摩擦係数が所
定値より小さいと判断された場合、上昇モードが回転モ
ードであると判断しステップＳ３４に移行する。ステッ
プＳ３４では、後輪変速部２８により後アーム部材５
Ｌ，５Ｒに装着されている差動ギアのギア比（Ｚ３／Ｚ
１）が１より小さくなるようにギア配列を選択する。ス
テップＳ３５では、回転モードで後輪７ａ，７ｂの上昇
を行う。このとき、後アーム部材５Ｌ，５Ｒに対して、
後輪６ｂを上方に浮き上がらせる方向に力がかかること
となり、後輪６ｂ，６ｂは後アーム部材５Ｌ，５Ｒとと
もに回転して次のステップ面上に移動する。ステップＳ
３６では、段差検出タイムｔをリセットする。この後ス
テップＳ２２に移行する。
【００２５】ステップＳ２７において、後輪７ａの前セ
ンサ２２がオンしていないと判断すると、ステップＳ３
７に移行する。ステップＳ３７では、段差検出タイムｔ
が予め設定された所定時間Ｔを超えたか否かを判断す
る。段差検出タイムｔが所定時間Ｔ以下であればステッ
プＳ２２に移行し、段差検出タイムｔが所定時間Ｔを超
えた場合にはステップＳ３８に移行する。ステップＳ３
８では、通常走行モードに移行し、メインルーチンに復
帰する。
ンサ２２がオンしていないと判断すると、ステップＳ３
７に移行する。ステップＳ３７では、段差検出タイムｔ
が予め設定された所定時間Ｔを超えたか否かを判断す
る。段差検出タイムｔが所定時間Ｔ以下であればステッ
プＳ２２に移行し、段差検出タイムｔが所定時間Ｔを超
えた場合にはステップＳ３８に移行する。ステップＳ３
８では、通常走行モードに移行し、メインルーチンに復
帰する。
【００２６】せり上がりモードの場合、図７（Ａ）に示
すように、前輪６ａがステップ面ＳＴ１の端縁Ｅ１に到
達して前センサ２２がオンすると、所定のギア比を選択
する。前輪６ａは端縁Ｅ１上を転動し、図７（Ｂ）に示
すようにステップ面ＳＴ１上に到達する。さらに、車体
１を前進させることにより、図７（Ｃ）に示すように、
前輪６ａが次のステップ面の端縁Ｅ２に到達する。図７
（Ｄ）に示すように、前輪６ａが端縁Ｅ２を転動して次
のステップ面ＳＴ２まで移動する。
すように、前輪６ａがステップ面ＳＴ１の端縁Ｅ１に到
達して前センサ２２がオンすると、所定のギア比を選択
する。前輪６ａは端縁Ｅ１上を転動し、図７（Ｂ）に示
すようにステップ面ＳＴ１上に到達する。さらに、車体
１を前進させることにより、図７（Ｃ）に示すように、
前輪６ａが次のステップ面の端縁Ｅ２に到達する。図７
（Ｄ）に示すように、前輪６ａが端縁Ｅ２を転動して次
のステップ面ＳＴ２まで移動する。
【００２７】図８（Ａ）に示すように後輪７ａが端縁Ｅ
１に到達すると、後アーム部材５Ｌ，５Ｒに装着された
差動ギアのギア比を選択して、後輪７ａが端縁Ｅ１上を
転動するように設定する。このことにより、図８（Ｂ）
に示すように後輪７ａがステップ面ＳＴ１上まで移動す
る。さらに、図８（Ｃ）に示すように前進を行い、以上
の動作を繰り返して階段を上昇することができる。
１に到達すると、後アーム部材５Ｌ，５Ｒに装着された
差動ギアのギア比を選択して、後輪７ａが端縁Ｅ１上を
転動するように設定する。このことにより、図８（Ｂ）
に示すように後輪７ａがステップ面ＳＴ１上まで移動す
る。さらに、図８（Ｃ）に示すように前進を行い、以上
の動作を繰り返して階段を上昇することができる。
【００２８】次に回転モードの場合、図９（Ａ）に示す
ように、前輪６ａが端縁Ｅ１に到達したとき、ギア比を
選択して前アーム部材４Ｌ，４Ｒが回転力を受けるよう
に設定する。このことにより、図９（Ｂ）に示すよう
に、前輪６ｂが前アーム部材４Ｌ，４Ｒとともに回動
し、図９（Ｃ）に示すように次のステップ面ＳＴ１上に
到達する。この状態でさらに前進し、図９（Ｄ）に示す
ように前輪６ｂが端縁Ｅ2に到達した際には、前輪６ａ
側のギア比を変更し、同様に前アーム部材４Ｌ，４Ｒと
前輪６ａとを回動させる。
ように、前輪６ａが端縁Ｅ１に到達したとき、ギア比を
選択して前アーム部材４Ｌ，４Ｒが回転力を受けるよう
に設定する。このことにより、図９（Ｂ）に示すよう
に、前輪６ｂが前アーム部材４Ｌ，４Ｒとともに回動
し、図９（Ｃ）に示すように次のステップ面ＳＴ１上に
到達する。この状態でさらに前進し、図９（Ｄ）に示す
ように前輪６ｂが端縁Ｅ2に到達した際には、前輪６ａ
側のギア比を変更し、同様に前アーム部材４Ｌ，４Ｒと
前輪６ａとを回動させる。
【００２９】図１０（Ａ）に示すように、後輪７ａが端
縁Ｅ１に到達した場合、後アーム部材５Ｌ，５Ｒに装着
された差動ギアのギア比を選択して後アーム部材５Ｌ，
５Ｒが回転力を受けるように設定する。このことによ
り、図１０（Ｂ）及び図１０（Ｃ）に示すように、後輪
７ｂが後アーム部材５Ｌ，５Ｒとともに回動して次のス
テップ面ＳＴ１上に移動する。以上の動作を繰り返して
階段を上昇することができる。
縁Ｅ１に到達した場合、後アーム部材５Ｌ，５Ｒに装着
された差動ギアのギア比を選択して後アーム部材５Ｌ，
５Ｒが回転力を受けるように設定する。このことによ
り、図１０（Ｂ）及び図１０（Ｃ）に示すように、後輪
７ｂが後アーム部材５Ｌ，５Ｒとともに回動して次のス
テップ面ＳＴ１上に移動する。以上の動作を繰り返して
階段を上昇することができる。
【００３０】このような実施形態とすることにより、階
段のステップ面の角部を傷つけることなく階段を上昇す
ることが可能となる。また、せり上がりモードで上昇す
れば、車輪の径より大きな段差を有する階段も容易に上
昇することができ、車体の上下動が少なく安定して階段
の上昇を行うことができる。また、階段表面の摩擦係数
が小さく、滑りやすい状態であっても、回転モードによ
り確実に上昇することができる。 〔他の実施の形態〕階段昇降時に座席が水平状態を保つ
ように、車体と座席との間の角度が可変となるようにし
てもよい。
段のステップ面の角部を傷つけることなく階段を上昇す
ることが可能となる。また、せり上がりモードで上昇す
れば、車輪の径より大きな段差を有する階段も容易に上
昇することができ、車体の上下動が少なく安定して階段
の上昇を行うことができる。また、階段表面の摩擦係数
が小さく、滑りやすい状態であっても、回転モードによ
り確実に上昇することができる。 〔他の実施の形態〕階段昇降時に座席が水平状態を保つ
ように、車体と座席との間の角度が可変となるようにし
てもよい。
【００３１】
【発明の効果】本発明に係る階段昇降車では、アーム部
材に取り付けられる２つの車輪と主軸とが駆動力伝達手
段により接続されており、アーム部材が回転自在に支持
されているため、変速手段により駆動力伝達比率を選択
することで車輪が階段の鉛直面をせり上がるせり上がり
モードで階段を上昇することができる。
材に取り付けられる２つの車輪と主軸とが駆動力伝達手
段により接続されており、アーム部材が回転自在に支持
されているため、変速手段により駆動力伝達比率を選択
することで車輪が階段の鉛直面をせり上がるせり上がり
モードで階段を上昇することができる。
【００３２】したがって、車輪の径より大きな段差を有
する階段も容易に上昇することができ、車体の上下動が
少なく安定して階段の上昇を行うことができる。また、
階段表面の摩擦係数が小さく、滑りやすい状態であって
も、回転モードにより確実に上昇することができる。
する階段も容易に上昇することができ、車体の上下動が
少なく安定して階段の上昇を行うことができる。また、
階段表面の摩擦係数が小さく、滑りやすい状態であって
も、回転モードにより確実に上昇することができる。
【図１】本発明の一実施形態の階段昇降車の側面図。
【図２】その底面を示す模式図。
【図３】差動ギアの構成を示す模式図。
【図４】本発明の一実施形態の制御ブロック図。
【図５】その制御フローチャート。
【図６】その制御フローチャート。
【図７】せり上がりモードの動作を示す説明図。
【図８】せり上がりモードの動作を示す説明図。
【図９】回転モードの動作を示す説明図。
【図１０】回転モードの動作を示す説明図。
１ 車体 ２ 前主軸 ３ 後主軸 ４ 前アーム部材 ５ 後アーム部材 ６ 前輪 ７ 後輪 ８ 前輪駆動モータ ９ 後輪駆動モータ １０ 座席 １１ 操作パネル １２ 第１ギア １３ 第２ギア １４ 第３ギア ２１ 制御部 ２２ 前センサ ２３ 後センサ ２５ 前輪駆動部 ２６ 後輪駆動部 ２７ 前輪変速部 ２８ 後輪変速部 ２９ ブレーキ部
Claims (4)
- 【請求項１】階段を昇降するための階段昇降車であっ
て、 車体と、 前記車体の前部及び後部に回転自在に支持される前後の
主軸と、 前記主軸のそれぞれの左右両側部に回転自在に支持され
る前後のアーム部材と、 前記アーム部材のそれぞれの両端に回転自在に装着され
た車輪と、 前記主軸を回転駆動する駆動手段と、 前記主軸の回転をそれぞれ前記車輪に伝達する駆動力伝
達手段と、 前記駆動力伝達手段の駆動力伝達比率を選択する変速手
段と、を備える階段昇降車。 - 【請求項２】前記駆動力伝達手段は、前記主軸と前記車
輪とをそれぞれ連結する複数の差動ギアで構成される、
請求項１に記載の階段昇降車。 - 【請求項３】前記変速手段は、階段の表面状態に応じて
前記差動ギアのギア比を選択する、請求項２に記載の階
段昇降車。 - 【請求項４】前記変速手段は、前記階段の鉛直面の摩擦
係数が大きい場合、前記アーム部材の前方に位置する車
輪が前記階段の鉛直面を転動するように前記差動ギアの
ギア比を設定し、前記階段の鉛直面の摩擦係数が小さい
場合、前記アーム部材の前方に位置する車輪を中心に前
記アーム部材が回転するように前記差動ギアのギア比を
設定する、請求項３に記載の階段昇降車。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8128149A JPH09309469A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 階段昇降車 |
| US08/858,709 US5833248A (en) | 1996-05-23 | 1997-05-09 | Stairway ascending/descending vehicle having an arm member with a torque transmitting configuration |
| DE19721093A DE19721093C2 (de) | 1996-05-23 | 1997-05-20 | Fahrzeug mit Drehkraft übertragenden Armen zum Befahren von Treppen |
| FR9706189A FR2748981A1 (fr) | 1996-05-23 | 1997-05-21 | Vehicule pour monter et descendre un escalier, comportant des elements formant bras concus pour transmettre un couple, et procede pour commander ce vehicule |
| KR1019970020489A KR100267737B1 (ko) | 1996-05-23 | 1997-05-23 | 회전력전달수단을구비한아암부재를갖는계단승강차 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8128149A JPH09309469A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 階段昇降車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09309469A true JPH09309469A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=14977607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8128149A Pending JPH09309469A (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 階段昇降車 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5833248A (ja) |
| JP (1) | JPH09309469A (ja) |
| KR (1) | KR100267737B1 (ja) |
| DE (1) | DE19721093C2 (ja) |
| FR (1) | FR2748981A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003291819A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 台 車 |
| WO2004062991A1 (en) * | 2003-01-09 | 2004-07-29 | Seo-Rim Kim | Running apparatus for stairs, ramps and off roads |
| JP2009234534A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Ihi Corp | 移動ロボット |
| JP2011084261A (ja) * | 2009-10-16 | 2011-04-28 | Nakata Tekusuta:Kk | 車輪型走行ユニット及びこれを用いた車輪型走行機構 |
| JP2013519588A (ja) * | 2010-02-17 | 2013-05-30 | ズームアビリティー アーベー | 水平補償システムを有する車輌 |
| US11724758B2 (en) | 2020-11-16 | 2023-08-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Motor-driven vehicle |
Families Citing this family (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6263989B1 (en) | 1998-03-27 | 2001-07-24 | Irobot Corporation | Robotic platform |
| CA2625275C (en) | 1999-03-15 | 2013-03-12 | Deka Products Limited Partnership | Control system and method for wheelchair |
| US6553271B1 (en) | 1999-05-28 | 2003-04-22 | Deka Products Limited Partnership | System and method for control scheduling |
| WO2001074652A2 (en) | 2000-04-04 | 2001-10-11 | Irobot Corporation | Wheeled platforms |
| US6554086B1 (en) | 2000-10-27 | 2003-04-29 | Invacare Corporation | Obstacle traversing wheelchair |
| US6695084B2 (en) | 2001-02-22 | 2004-02-24 | Peter J. Wilk | Personal hovercraft with stairway climbing |
| US7040429B2 (en) * | 2001-10-10 | 2006-05-09 | Invacare Corporation | Wheelchair suspension |
| US7066290B2 (en) | 2001-10-19 | 2006-06-27 | Invacare Corp. | Wheelchair suspension having pivotal motor mount |
| US6619414B2 (en) | 2002-01-03 | 2003-09-16 | Harvey G. Rau | Personal mobility vehicle |
| US11213441B2 (en) | 2002-10-25 | 2022-01-04 | Invacare Corporation | Suspension for wheeled vehicles |
| US7293801B2 (en) | 2003-08-18 | 2007-11-13 | Invacare Corporation | Self-stabilizing suspension for wheeled vehicles |
| US7246671B2 (en) * | 2005-01-10 | 2007-07-24 | Michael Goren | Stair-climbing human transporter |
| US7896394B2 (en) | 2005-08-18 | 2011-03-01 | Sunrise Medical Hhg, Inc. | Midwheel drive wheelchair with independent front and rear suspension |
| US7422079B2 (en) * | 2006-02-28 | 2008-09-09 | Shih-Chi Hsiao | Intelligent obstacle-overcoming vehicle |
| US7784570B2 (en) | 2006-10-06 | 2010-08-31 | Irobot Corporation | Robotic vehicle |
| US7654348B2 (en) * | 2006-10-06 | 2010-02-02 | Irobot Corporation | Maneuvering robotic vehicles having a positionable sensor head |
| US7891446B2 (en) * | 2006-10-06 | 2011-02-22 | Irobot Corporation | Robotic vehicle deck adjustment |
| US8644991B2 (en) * | 2006-10-06 | 2014-02-04 | Irobot Corporation | Maneuvering robotic vehicles |
| US8327960B2 (en) | 2006-10-06 | 2012-12-11 | Irobot Corporation | Robotic vehicle |
| US8413752B2 (en) * | 2006-10-06 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Robotic vehicle |
| EP1943995A1 (en) | 2007-01-12 | 2008-07-16 | Invacare International Sàrl | A wheeled conveyance with suspension arms for wheels |
| ATE493960T1 (de) | 2007-02-08 | 2011-01-15 | Invacare Corp | Rollstuhlaufhängung |
| DE602008006167D1 (de) | 2007-02-14 | 2011-05-26 | Invacare Corp | Stabilitätskontrollsystem |
| TW200843992A (en) * | 2007-05-02 | 2008-11-16 | Univ Nat Chiao Tung | Carrier with barrier-overpassing |
| WO2011044405A1 (en) * | 2009-10-09 | 2011-04-14 | Invacare Corporation | Wheelchair suspension |
| US8851214B2 (en) | 2010-07-15 | 2014-10-07 | Permobil Ab | Electric mid-wheel drive wheelchair |
| US8418787B2 (en) | 2011-01-10 | 2013-04-16 | King Fahd University Of Petroleum And Minerals | Stair climbing apparatus |
| CN102267506A (zh) * | 2011-07-14 | 2011-12-07 | 上海交通大学 | 复轮式移动平台 |
| WO2013123398A1 (en) | 2012-02-15 | 2013-08-22 | Invacare Corporation | Wheelchair suspension |
| CN104129446B (zh) * | 2014-05-21 | 2017-06-30 | 上海泰诺机械制造有限公司 | 爪型爬楼机 |
| CN104323895B (zh) * | 2014-10-25 | 2017-02-15 | 管中林 | 能爬楼梯和郊外越野的轮椅 |
| US10202141B2 (en) | 2015-07-13 | 2019-02-12 | Hurdler Motors | Vehicle, vehicle drive assembly and vehicle steering assembly |
| US9937968B2 (en) | 2015-07-13 | 2018-04-10 | Michael Goren | Stackable vehicle |
| CA3002303A1 (en) * | 2015-11-02 | 2017-05-11 | Starship Technologies Ou | System and method for traversing vertical obstacles |
| WO2017076806A1 (en) * | 2015-11-02 | 2017-05-11 | Starship Technologies Oü | Obstacle traversing mobile robot |
| EP4110257A4 (en) | 2020-02-25 | 2024-03-06 | Invacare Corp | WHEELCHAIR AND SUSPENSION SYSTEMS |
| CN111959632A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-11-20 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种便携式地面移动平台 |
| CN112693556B (zh) * | 2021-01-19 | 2022-03-11 | 北京三快在线科技有限公司 | 电动车辆及其运动控制装置、控制方法 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1887427A (en) * | 1932-04-06 | 1932-11-08 | Porcello Raphael | Wheeled device |
| US3299978A (en) * | 1964-07-30 | 1967-01-24 | Northrop Corp | Surface vehicle having selectively positionable plural walking beam running gear means |
| DE3225354C2 (de) * | 1982-07-07 | 1984-04-26 | Heinz 4000 Düsseldorf Kluth | Rollstuhl für Behinderte |
| GB2139576A (en) * | 1983-05-13 | 1984-11-14 | Mavispace Ltd | Stair climbing devices |
| CA1275296C (en) * | 1987-05-04 | 1990-10-16 | Pierre Decelles | Climbing and descending vehicle |
| US4993912A (en) * | 1989-12-22 | 1991-02-19 | Chamberlain Mrc, Division Of Duchossois Industries, Inc. | Stair climbing robot |
| US5507358A (en) * | 1993-06-04 | 1996-04-16 | Kabushiki Kaisha Daikin Seisakusho | Stair climbing vehicle |
| JPH0751319A (ja) * | 1993-08-19 | 1995-02-28 | Hisato Aramaki | 昇降式電動車椅子 |
| CA2120631C (en) * | 1994-04-06 | 2000-02-15 | Gyula Csotonyi | Power driven wheel chair |
-
1996
- 1996-05-23 JP JP8128149A patent/JPH09309469A/ja active Pending
-
1997
- 1997-05-09 US US08/858,709 patent/US5833248A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-05-20 DE DE19721093A patent/DE19721093C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1997-05-21 FR FR9706189A patent/FR2748981A1/fr not_active Withdrawn
- 1997-05-23 KR KR1019970020489A patent/KR100267737B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003291819A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 台 車 |
| WO2004062991A1 (en) * | 2003-01-09 | 2004-07-29 | Seo-Rim Kim | Running apparatus for stairs, ramps and off roads |
| JP2009234534A (ja) * | 2008-03-28 | 2009-10-15 | Ihi Corp | 移動ロボット |
| JP2011084261A (ja) * | 2009-10-16 | 2011-04-28 | Nakata Tekusuta:Kk | 車輪型走行ユニット及びこれを用いた車輪型走行機構 |
| JP2013519588A (ja) * | 2010-02-17 | 2013-05-30 | ズームアビリティー アーベー | 水平補償システムを有する車輌 |
| US11724758B2 (en) | 2020-11-16 | 2023-08-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Motor-driven vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5833248A (en) | 1998-11-10 |
| KR970074541A (ko) | 1997-12-10 |
| FR2748981A1 (fr) | 1997-11-28 |
| DE19721093A1 (de) | 1997-12-18 |
| DE19721093C2 (de) | 1999-12-02 |
| KR100267737B1 (ko) | 2000-10-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09309469A (ja) | 階段昇降車 | |
| JP2008182913A (ja) | 作業車両 | |
| JP3796490B2 (ja) | 運搬車 | |
| US20200231200A1 (en) | Vehicle | |
| KR100477044B1 (ko) | 계단 주행 로보트 및 그 주행방법 | |
| JP4844194B2 (ja) | 車両 | |
| JP2005112025A (ja) | 操舵制御装置 | |
| JP4687309B2 (ja) | 車両 | |
| JPH10292854A (ja) | 変速機構、及びその変速機構を有する階段昇降車 | |
| JP2009241663A (ja) | 作業車 | |
| JP3666322B2 (ja) | 車両用自動操舵装置 | |
| JPH0762683A (ja) | ブルドーザのブレード制御装置 | |
| JP2000062657A (ja) | 自走式階段移動装置 | |
| JP2009083612A (ja) | 作業車 | |
| JP5262438B2 (ja) | 作業車両 | |
| KR20220064657A (ko) | 퍼스널 모빌리티의 주차장치 및 주차제어방법 | |
| JP4848602B2 (ja) | 動力車両 | |
| JP4471235B1 (ja) | 車椅子 | |
| JP2002306546A (ja) | 電動車 | |
| JPH072154A (ja) | 階段昇降車 | |
| CN114684245B (zh) | 转向系统、转向系统的控制方法以及车辆 | |
| JPH08133119A (ja) | 車両の駆動装置 | |
| JP4923491B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP5125387B2 (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
| JP6567753B1 (ja) | 電動二輪車 |