CN112693556B - 电动车辆及其运动控制装置、控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种电动车辆及其运动控制装置、控制方法，属于车辆领域。该运动控制装置包括：用于采集电动车辆状态信息的信息采集组件，用于检测电动车辆当前车速的速度检测组件，以及运动控制组件。由于该运动控制组件能够基于该状态信息准确地确定电动车辆是否具有上下台阶的需求，且能够在确定电动车辆具有上下台阶需求时，基于电动车辆的当前车速灵活控制车轮转动，使得电动车辆自动完成上下台阶，因此采用该运动控制装置控制电动车辆上下台阶的灵活性较好。

Description

电动车辆及其运动控制装置、控制方法

技术领域

本申请涉及车辆领域，特别涉及一种电动车辆及其运动控制装置、控制方法。

背景技术

电动车辆是一种轻便、速度快且省力的交通工具。但是，受地形地势的影响，电动车辆在行驶过程中不可避免的需要上台阶或是下台阶。

目前，电动车辆均仅能在用户的控制下完成上台阶或下台阶。例如，用户可以通过控制电动车辆的车速以驱动电动车辆完成上台阶或下台阶。

但是，相关技术的控制方法的灵活性较差。

发明内容

本申请提供了一种电动车辆及其运动控制装置、控制方法，可以解决相关技术中控制方法的灵活性较差的问题，所述技术方案如下：

一方面，提供了一种电动车辆的运动控制装置，所述装置位于所述电动车辆的车体中，所述装置包括信息采集组件、速度检测组件和运动控制组件；

所述信息采集组件用于采集所述电动车辆的状态信息，所述状态信息用于指示所述电动车辆是否具有上下台阶的需求；

所述速度检测组件用于检测所述电动车辆的当前车速；

所述运动控制组件用于：

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，并在第一时长后，控制所述电动车辆的车轮按照大于所述第一车速的第二车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶上方；

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有下台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于所述第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶下方。

可选的，所述电动车辆的车轮包括：位于所述车体的前端的第一车轮，所述第一车轮与所述车体通过车轮支柱连接；所述信息采集组件包括：位于所述车轮支柱与所述车体之间的压力检测组件；所述状态信息包括：所述压力检测组件采集到的压力；所述运动控制组件用于：

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力大于第一压力阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力小于第二压力阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求；

其中，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值，且所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向相交。

可选的，所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向垂直。

可选的，所述运动控制组件用于：在确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动之后，若检测到所述压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力小于等于压力阈值，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第二车速转动。

可选的，所述信息采集组件包括：图像采集组件，所述状态信息包括：所述电动车辆前方的环境图像；所述运动控制组件用于：

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括上行台阶，且所述电动车辆与所述上行台阶的间距小于间距阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括下行台阶，且所述电动车辆与所述下行台阶的间距小于所述间距阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求。

可选的，所述运动控制组件包括：控制电路和驱动电路；

所述控制电路分别与所述信息采集组件、所述速度检测组件和所述驱动电路连接，所述控制电路用于向所述驱动电路传输所述第一车速或所述第二车速；

所述驱动电路用于基于接收到的车速，驱动所述电动车辆的车轮转动。

可选的，所述控制电路还用于：

获取所述电动车辆的车辆参数，和/或，所述电动车辆所处环境的环境参数；

基于所述第一车速和获取到的参数确定所述第二车速，其中，所述第二车速与所述第一车速正相关。

可选的，所述车辆参数包括：所述电动车辆的重量，所述环境参数包括：台阶的高度；

所述第二车速与所述重量正相关，且与所述高度正相关。

另一方面，提供了一种电动车辆的运动控制方法，所述方法包括：

获取信息采集组件采集到的所述电动车辆的状态信息，所述状态信息用于指示所述电动车辆是否具有上下台阶的需求；

获取速度检测组件检测到的所述电动车辆的当前车速；

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，并在第一时长后，控制所述电动车辆的车轮按照大于所述第一车速的第二车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶上方；

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有下台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于所述第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶下方。

可选的，所述电动车辆的车轮包括：位于车体的前端的第一车轮，所述第一车轮与所述车体通过车轮支柱连接，所述信息采集组件包括：位于所述车轮支柱与所述车体之间的压力检测组件；所述状态信息包括：所述压力检测组件采集到的压力；所述方法还包括：

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力大于第一压力阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力小于第二压力阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求；

其中，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值，且所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向相交。

可选的，在确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动之后，所述方法还包括：

若检测所述压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力小于压力阈值，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第二车速转动。

可选的，所述信息采集组件包括：图像采集组件，所述状态信息包括：所述电动车辆前方的环境图像；

所述方法还包括：

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括上行台阶，且所述电动车辆与所述上行台阶的间距小于间距阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括下行台阶，且所述电动车辆与所述下行台阶的间距小于所述间距阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求。

又一方面，提供了一种电动车辆的运动控制组件，所述运动控制组件包括：

第一获取模块，用于获取信息采集组件采集到的所述电动车辆的状态信息，所述状态信息用于指示所述电动车辆是否具有上下台阶的需求；

第二获取模块，用于获取速度检测组件检测到的所述电动车辆的当前车速；

第一控制模块，用于若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，并在第一时长后，控制所述电动车辆的车轮按照大于所述第一车速的第二车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶上方；

第二控制模块，用于若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有下台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于所述第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶下方。

再一方面，提供了一种电动车辆，所述电动车辆包括：车体，以及如上述方面所述的电动车辆的运动控制装置，所述装置位于所述车体中。

再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如上述方面所述的电动车辆的运动控制方法。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少可以包括：

本公开实施例提供了一种电动车辆及其运动控制装置、控制方法。其中，该运动控制装置包括：用于采集电动车辆状态信息的信息采集组件，用于检测电动车辆当前车速的速度检测组件，以及运动控制组件。由于该运动控制组件能够基于该状态信息准确地确定电动车辆是否具有上下台阶的需求，且能够在确定电动车辆具有上下台阶需求时，基于电动车辆的当前车速灵活控制车轮转动，使得电动车辆自动完成上下台阶，因此采用该运动控制装置控制电动车辆上下台阶的灵活性较好。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种电动车辆的运动控制装置的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的另一种电动车辆的运动控制装置的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一种电动车辆上台阶的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种电动车辆下台阶的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种电动车辆上台阶过程中的受力变化示意图；

图6是本公开实施例提供的一种电动车辆下台阶过程中的受力变化示意图；

图7是本公开实施例提供的一种压力检测组件在一个视角下的示意图；

图8是本公开实施例提供的一种压力检测组件在另一个视角下的示意图；

图9是本公开实施例提供的一种电动车辆的运动控制方法流程图；

图10是本公开实施例提供的一种电动车辆的运动控制组件的结构框图；

图11是本公开实施例提供的另一种电动车辆的运动控制组件的结构框图；

图12是本公开实施例提供的又一种电动车辆的运动控制组件的结构框图；

图13是本公开实施例提供的一种电动车辆的结构示意图。

附图中的各个标号说明如下：

01-车体，10-信息采集组件，20-速度检测组件，30-运动控制组件；

301-控制电路，302-驱动电路；

101-压力检测组件，Z1-车轮支柱，L1-第一车轮，X1-目标方向。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

图1是本公开实施例提供的一种电动车辆的运动控制装置的结构示意图，该运动控制装置可以位于电动车辆的车体中。如图1所示，该运动控制装置可以包括信息采集组件10、速度检测组件20和运动控制组件30，且信息采集组件10和速度检测组件20可以均与运动控制组件30连接。

其中，该信息采集组件10可以用于采集电动车辆的状态信息，且该状态信息可以用于指示电动车辆是否具有上下台阶的需求，即电动车辆当前是否需要上台阶或下台阶。该速度检测组件20可以用于检测电动车辆的当前车速。

该运动控制组件30可以用于若基于状态信息确定电动车辆具有上台阶的需求，且电动车辆的当前车速V0大于第一车速V1，则控制电动车辆的车轮按照第一车速V1转动，并在第一时长后，控制电动车辆的车轮按照大于第一车速V1的第二车速V2转动，直至电动车辆的车轮位于台阶上方。

该运动控制组件30还可以用于若基于状态信息确定电动车辆具有下台阶的需求，且电动车辆的当前车速V0大于第一车速V1，则控制电动车辆的车轮按照第一车速V1转动，直至电动车辆的车轮位于台阶下方。

即，该运动控制组件30可以在电动车辆需要上台阶，且当前车速较大时，通过先降低电动车辆的车速，再提升电动车辆的车速，来控制电动车辆包括的各个车轮均位于台阶上方。以及可以在电动车辆需要下台阶，且当前车速较大时，通过降低电动车辆的车速，来控制电动车辆包括的各个车轮均位于台阶下方。如此，不仅可以确保电动车辆自动可靠的完成上台阶或下台阶，而且还可以避免在用户控制下，因控制速度过快而导致车轮爆胎、形变等情况发生。

可选的，该第一时长可以为预置于运动控制组件30中的固定值。或者，该第一时长可以根据应用场景灵活调整。如，该第一时长可以为电动车辆由受力不平衡状态变为受力平衡状态所需的时长。

可选的，该第一车速和第二车速可以均为预置于运动控制组件30中的固定值。或者，该第一车速可以为预置于运动控制组件30中的固定值，该第二车速可以为运动控制组件30基于第一车速，以及影响电动车辆上台阶的参数灵活确定的值。或者，该第一车速和该第二车速可以均为运动控制组件30基于影响电动车辆上下台阶的参数灵活确定的值。

此外，该运动控制组件30还可以用于若基于状态信息确定电动车辆具有上台阶的需求，且电动车辆的当前车速V0小于等于第一车速V1，则在第一时长后，控制电动车辆的车轮按照大于当前车速V0的第二车速V2转动，直至电动车辆的车轮位于台阶上方。即，若电动车辆需要上台阶且当前车速较小，则运动控制组件30可以仅在一定时长后提升电动车辆的车速即可。

综上所述，本公开实施例提供了一种电动车辆的运动控制装置，该装置包括：用于采集电动车辆状态信息的信息采集组件，用于检测电动车辆当前车速的速度检测组件，以及运动控制组件。由于该运动控制组件能够基于该状态信息准确地确定电动车辆是否具有上下台阶的需求，且能够在确定电动车辆具有上下台阶需求时，基于电动车辆的当前车速灵活控制车轮转动，使得电动车辆自动完成上下台阶，因此采用该运动控制装置控制电动车辆上下台阶的灵活性较好。

可选的，图2是本公开实施例提供的另一种电动车辆的运动控制装置的结构示意图。如图2所示，该运动控制组件30可以包括：控制电路301和驱动电路302，该驱动电路302也可以称为动力模块。

该控制电路301可以分别与信息采集组件10、速度检测组件20和驱动电路302连接。且该控制电路301可以用于向驱动电路302传输第一车速或第二车速。

例如，该控制电路301可以用于若基于状态信息确定电动车辆具有上台阶的需求，且电动车辆的当前车速V0大于第一车速V1，则向驱动电路302传输第一车速，且在第一时长后，向驱动电路302传输第二车速。以及可以用于若基于状态信息确定电动车辆具有下台阶的需求，且电动车辆的当前车速V0大于第一车速V1，则向驱动电路302传输第一车速V1。

该驱动电路302可以用于基于接收到的车速，驱动电动车辆的车轮转动。

例如，该驱动电路302可以基于接收到的第一车速V1，控制电动车辆的车轮按照小于当前车速V0的第一车速V1转动，如此，电动车辆即可以按照第一车速V1行驶。以及可以基于接收到的第二车速V2，控制电动车辆的车轮按照大于第一车速V1的第二车速V2转动，如此，电动车辆即可以按照第二车速V2行驶。换言之，驱动电路302可以用于负责电动车辆的加速或减速。

可选的，如上述实施例记载，第二车速V2可以基于第一车速V1确定。相应的，在本公开实施例中，控制电路301还可以用于：

获取电动车辆的车辆参数，和/或，电动车辆所处环境的环境参数，并基于第一车速和获取到的参数确定第二车速。其中，该第二车速与第一车速可以正相关，即第一车速越大，则第二车速越大；第一车速越小，则第二车速越小。

例如，该控制电路301中可以预置有第一车速V1，以及基于第一车速V1确定第二车速V2的算法，该算法中可以携带有车辆参数和环境参数。该控制电路301可以直接采用该算法，基于第一车速V1确定第二车速V2。

可选的，该车辆参数可以包括：电动车辆的重量。该环境参数可以包括：台阶的高度。相应的，第二车速V2可以与重量正相关，且可以与高度正相关。即，电动车辆的重量越大，台阶的高度越高，则基于第一车速V1确定的第二车速V2越大。电动车辆的重量越小，台阶的高度越低，则基于第一车速V1确定的第二车速V2越小。通过基于车辆参数和环境参数灵活确定第二车速V2，可以确保电动车辆在不同场景下，或是不同电动车辆均能够可靠完成上台阶。

在一些实施例中，车辆参数和环境参数还可以包括其他可能影响电动车辆上下台阶的参数。如，车辆参数还可以包括：电动车辆的型号，电动车辆的驱动方式(如，属于电机驱动还是燃油驱动)等。环境参数还可以包括天气状况，台阶宽度等。

可选的，该控制电路301可以为单片机。该驱动电路302可以为电机。

可选的，如图3和图4所示，电动车辆的车轮至少可以包括：位于车体的前端的第一车轮L1，且该第一车轮L1与车体可以通过车轮支柱Z1连接。

作为一种可选的实现方式，信息采集组件10可以包括：位于车轮支柱Z1与车体之间的压力检测组件101。相应的，上述实施例记载的状态信息可以包括：压力检测组件101采集到的压力。

基于压力检测组件101的设置位置，图5和图6分别示出了上台阶和下台阶过程中，压力检测组件101整体受力的变化情况。

结合图5和图6可以看出，在第一车轮L1未碰到台阶，即还在路面上正常行驶时，压力检测组件101会承受来自三个不同方向的力F1、F2和F3，即压力检测组件101共可以采集到三个不同方向上的压力。其中，F1是指：车体给压力检测组件101向下的压力。F2是指：车轮支柱Z1给压力检测组件101向上的摩擦力。F3是指：车轮支柱Z1给压力检测组件101与其垂直方向的压力。受力情况用S01和S02标识。

结合图3和图5可以看出，在第一车轮L1刚碰到台阶时，第一车轮L1会产生形变，并对压力检测组件101产生一个向后上方的力F41。此时，电动车辆处于受力不平衡状态。受力情况用S11标识。

结合图3和图5还可以看出，在一定时长后，F3变大，如此可以确保水平方向受力平衡，F1变大，如此可以确保竖直方向受力平衡。此时，电动车辆处于受力平衡状态，但是电动车辆还未完成上台阶。受力情况用S21标识。

结合图4和图6可以看出，在第一车轮L1离开台阶且未落到地面，即仅一个点接触台阶时，第一车轮L1会产生形变，并对压力检测组件101产生一个向前上方向的力F42。此时，电动车辆处于受力不平衡状态。受力情况用S12标识。

结合图4和图6可以看出，在一定时长后，F3变小，如此可以确保水平方向受力平衡，F1变大，如此可以确保竖直方向受力平衡。此时，电动车辆处于受力平衡状态，但是电动车辆还未完成下台阶。此时的受力情况用S22标识。

结合以上受力情况分析可知，在本公开实施例中，该运动控制组件30可以用于若检测到压力检测组件采集到的目标方向X1上的压力大于第一压力阈值，则确定电动车辆具有上台阶的需求。若检测到压力检测组件采集到的目标方向X1上的压力小于第二压力阈值，则确定电动车辆具有下台阶的需求。

其中，该第一压力阈值可以大于该第二压力阈值，且该目标方向X1与车轮支柱Z1的长度方向可以相交。例如，结合图3至图6，该目标方向X1可以与车轮支柱Z1的长度方向垂直。相应的，该目标方向X1上的压力即可以为力F3。

示例的，该运动控制组件30中可以存储有目标压力范围[Fmin，Fmax]，Fmin可以为第二压力阈值，Fmax可以为第一压力阈值。若压力检测组件101采集到的目标方向X1上的压力F3位于该压力范围内，则运动控制组件30可以确定电动车辆当前处于正常行驶状态。若压力检测组件101采集到的目标方向X1上的压力F3大于Fmax，即大于第一压力阈值，则运动控制组件30可以确定电动车辆当前需要上台阶。若压力检测组件101采集到的目标方向X1上的压力F3小于Fmin，即小于第二压力阈值，则运动控制组件30可以确定电动车辆需要下台阶。可选的，该压力范围[Fmin，Fmax]的上下限可以通过测试进行标定。

在一些实施例中，运动控制组件30还可以参考压力检测组件101在其他方向上采集到的压力，来确定电动车辆是否具有上下台阶的需求。如F41和F42。

可选的，本公开实施例记载的压力检测组件101可以为压力传感器，相应的，该压力检测组件101还可以称为压力传感器模组。

例如，以图3和图4所示电动车辆为例，图7和图8分别示出了在视角1和视角2下，压力检测组件101的位置设置示意图。

可选的，在本公开实施例中，第一车轮L1和车体之间的固定机械件可以复用该压力检测组件101，即本公开实施例记载的压力检测组件101还可以起到固定能力。如此，可以简化电动车辆的结构，节省制造成本。

可选的，在本公开实施例中，运动控制组件30还可以用于：在确定电动车辆具有上台阶的需求，且控制电动车辆的车轮按照第一车速V1转动之后，若检测到压力检测组件101采集到的各个方向上的压力的合力小于等于压力阈值，则控制电动车辆的车轮按照第二车速V2转动。

例如，该压力阈值可以为0，运动控制组件30可以在压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力等于0时，控制电动车辆的车轮按照第二车速转动。基于上述受力分析的记载可知，合力等于0即为上述图5和图6所示的平衡状态S21。如此可以确定，上述实施例记载的第一时长可以为电动车辆在上台阶的过程中由受力不平衡状态变为受力平衡状态的时长。

通过在压力检测组件101采集到的各个方向上的压力的合力小于等于压力阈值时，控制车轮按照第二车速V2转动，可以进一步确保电动车辆能够可靠完成上台阶。

可选的，在本公开实施例中，电动车辆的车轮还可以包括：位于车体的后端的第二车轮，相应的，第一车轮L1也可以称为前轮，第二车轮也可以称为后轮。如此，为确保电动车辆的车轮(包括前轮和后轮)均能可靠完成上台阶，在前轮处于台阶上方后，运动控制组件30可以继续控制电动车辆的车轮按照第二车速V2转动时长T1，且V2*T1可以大于前轮和后轮的圆心间距。

同理，为确保电动车辆的车轮均能可靠完成下台阶，在前轮处于台阶下方后，运动控制组件30可以继续控制电动车辆的车轮按照第一车速V1转动时长T2，且V1*T2可以大于前轮和后轮的圆心间距。

作为另一种可选的实现方式，信息采集组件10可以包括：图像采集组件。相应的，上述实施例记载的状态信息可以包括：电动车辆前方的环境图像。

如此，运动控制组件30可以用于若检测到环境图像中，电动车辆的前方包括上行台阶，且电动车辆与上行台阶的间距小于间距阈值，则确定电动车辆具有上台阶的需求。若检测到环境图像中，电动车辆的前方包括下行台阶，且电动车辆与下行台阶的间距小于间距阈值，则确定电动车辆具有下台阶的需求。可选的，该间距阈值可以为预先设置的固定值，或者可以根据场景灵活调整。

此外，信息采集组件10可以既包括压力检测组件101，又包括图像采集组件。如此，可以基于两方面确定电动车辆上下台阶的需求，可靠性较好。

当然，在一些实施例中，信息采集组件10还可以包括其他能够采集上述实施例记载的状态信息的组件。如，信息采集组件10可以包括：测距检测组件。

可选的，在本公开实施例中，速度检测组件20可以为角速度传感器。

基于以上实施例记载可知，本公开实施例提供的运动控制装置能够使得电动车辆自动完成上台阶或下台阶，填补了电动车辆在该应用场景下的技术空白。并且，本公开实施例提供的方案对电动车辆的结构改动较小，可以直接适用于生活中常见的电动车辆，成本较低，实用性和可落地性较强。

综上所述，本公开实施例提供了一种电动车辆的运动控制装置，该装置包括：用于采集电动车辆状态信息的信息采集组件，用于检测电动车辆当前车速的速度检测组件，以及运动控制组件。由于该运动控制组件能够基于该状态信息准确地确定电动车辆是否具有上下台阶的需求，且能够在确定电动车辆具有上下台阶需求时，基于电动车辆的当前车速灵活控制车轮转动，使得电动车辆自动完成上下台阶，因此采用该运动控制装置控制电动车辆上下台阶的灵活性较好。

图9是本公开实施例提供的一种电动车辆的运动控制方法，该方法可以应用于图1或图2所示的运动控制组件30中。如图7所示，该方法可以包括：

步骤901、获取信息采集组件采集到的电动车辆的状态信息。

其中，该状态信息可以用于指示电动车辆是否具有上下台阶的需求。

步骤902、获取速度检测组件检测到的电动车辆的当前车速。

步骤903、若基于状态信息确定电动车辆具有上台阶的需求，且电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制电动车辆的车轮按照第一车速转动，并在第一时长后，控制电动车辆的车轮按照大于第一车速的第二车速转动，直至电动车辆的车轮位于台阶上方。

步骤904、若基于状态信息确定电动车辆具有下台阶的需求，且电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制电动车辆的车轮按照第一车速转动，直至电动车辆的车轮位于台阶下方。

综上所述，本公开实施例提供了一种电动车辆的运动控制方法，该方法中，运动控制组件能够基于该状态信息准确地确定电动车辆是否具有上下台阶的需求，且能够在确定电动车辆具有上下台阶需求时，基于电动车辆的当前车速灵活控制车轮转动，使得电动车辆自动完成上下台阶。如此可知，采用该运动控制方法控制电动车辆上下台阶的灵活性较好。

作为一种可选的实现方式，如图3和图4所示，电动车辆的车轮可以包括：位于车体的前端的第一车轮L1，第一车轮L1与车体通过车轮支柱Z1连接。信息采集组件可以包括：位于车轮支柱Z2与车体之间的压力检测组件101。相应的，状态信息可以包括：压力检测组件采集到的压力。

如此，在上述步骤903和步骤904之前，方法还可以包括：运动控制组件若检测到压力检测组件采集到的目标方向上的压力大于第一压力阈值，则确定电动车辆具有上台阶的需求。运动控制组件若检测到压力检测组件采集到的目标方向上的压力小于第二压力阈值，则确定电动车辆具有下台阶的需求。

其中，第一压力阈值可以大于第二压力阈值，且目标方向与车轮支柱的长度方向可以相交。如，目标方向与车轮支柱的长度方向可以垂直，即目标方向上的压力可以为图5和图6所示的压力F3。

可选的，在本公开实施例中，方法还可以包括：运动控制组件在确定电动车辆具有上台阶的需求，且控制电动车辆的车轮按照第一车速转动之后，若检测压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力小于等于压力阈值，则控制电动车辆的车轮按照第二车速转动。即，第一时长可以为压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力小于等于压力阈值所需的时长。

以上述实施例记载方案，电动车辆还包括位于车体后端的第二车轮，即电动车辆包括前轮和后轮，运动控制组件包括控制电路301和驱动电路302为例，对电动车辆上下台阶的流程进行下述描述：

(1)上台阶流程：控制电路301在基于状态信息确定电动车辆具有上台阶的需求后，可以先判断电动车辆的当前车速V0是否小于第一车速V1。若电动车辆的当前车速V0小于或等于第一车速V1，则控制电路301此时不工作，电动车辆保持当前车速V0行驶。若电动车辆的当前车速V0大于第一车速V1，则控制电路301向驱动电路302传输第一车速V1，如可以是发送携带有第一车速V1的命令。此时，驱动电路302可以基于控制车轮按照第一车速V1转动。该第一车速V1不足以使第一车轮L1升高，但在短时间内可以使得电动车辆恢复至受力平衡状态。在恢复到受力平衡状态后，即在第一时长后，控制电路301可以向驱动电路302传输大于第一车速V1的第二车速V2。此时，驱动电路302可以重新驱动车轮按照第二车速V2转动。该较大的第二车速V2可以使得第一车轮L1逐渐抬升，且会使得电动车辆重新变为受力不平衡状态。

之后，在第一车轮L1位于台阶上方后电动车辆可以再次逐渐恢复为受力平衡状态，此时，驱动电路302可以继续驱动车轮按照第二车速V2转动时长T1，且该T1*V2可以大于前轮和后轮的圆心间距。如此，在时长T1后即可以确保后轮也可靠完成上台阶。至此，即完成了上台阶流程，运动控制组件停止控制车轮转动，电动车辆恢复自动行驶。

(2)下台阶流程：控制电路301在确定电动车辆具有下台阶的需求后，可以先判断电动车辆的当前车速V0是否小于第一车速V1。若电动车辆的当前车速V0小于或等于第一车速V1，则控制电路301此时不工作，电动车辆保持当前车速V0行驶。若电动车辆的当前车速V0大于第一车速V1，则控制电路301向驱动电路302传输第一车速V1。此时，驱动电路302可以驱动车轮按照第一车速V1转动。第一车轮L1在下台阶过程中速度会因受力不平衡而加快。

在第一车轮L1位于台阶下方后，电动车辆可以再次逐渐恢复为受力平衡状态。此时，驱动电路302可以继续驱动车轮按照第一车速V1转动时长T2，且该T2*V1可以大于前轮和后轮的圆心间距。如此，在时长T2后即可以确保后轮也可靠完成下台阶。至此，即完成了下台阶流程，运动控制组件停止控制车轮转动，电动车辆恢复自动行驶。

可选的，该第二车速V2可以为控制电路302基于第一车速V1和获取到的参数灵活确定的，且第二车速V2与第一车速V2可以正相关。

可选的，运动控制组件获取到的参数可以包括：电动车辆的车辆参数，和/或，电动车辆所处环境的环境参数。例如，车辆参数可以包括电动车辆的重量，相应的，第二车速V2与该重量可以正相关。环境参数可以包括台阶的高度，相应的，第二车速V2与该高度也可以正相关。

作为另一种可选的实现方式：该息采集组件可以包括：图像采集组件。相应的，运动控制组件获取到的状态信息可以包括：电动车辆前方的环境图像。

如此，在上述步骤903和步骤904之前，方法还可以包括：运动控制组件若检测到环境图像中，电动车辆的前方包括上行台阶，且电动车辆与上行台阶的间距小于间距阈值，则确定电动车辆具有上台阶的需求。运动控制组件若检测到环境图像中，电动车辆的前方包括下行台阶，且电动车辆与下行台阶的间距小于间距阈值，则确定电动车辆具有下台阶的需求。

综上所述，本公开实施例提供了一种电动车辆的运动控制方法，该方法中，运动控制组件能够基于该状态信息准确地确定电动车辆是否具有上下台阶的需求，且能够在确定电动车辆具有上下台阶需求时，基于电动车辆的当前车速灵活控制车轮转动，使得电动车辆自动完成上下台阶。如此可知，采用该运动控制方法控制电动车辆上下台阶的灵活性较好。

图10是本公开实施例提供的一种电动车辆的运动控制组件，该运动控制组件可以为图1或图2所示的运动控制组件30。如图10所示，该运动控制组件可以包括：

第一获取模块1001，可以用于获取信息采集组件采集到的电动车辆的状态信息。

其中，该状态信息可以用于指示电动车辆是否具有上下台阶的需求。

第二获取模块1002，可以用于获取速度检测组件检测到的电动车辆的当前车速。

第一控制模块1003，可以用于若基于状态信息确定电动车辆具有上台阶的需求，且电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制电动车辆的车轮按照第一车速转动，并在第一时长后，控制电动车辆的车轮按照大于第一车速的第二车速转动，直至电动车辆的车轮位于台阶上方。

第二控制模块1004，可以用于若基于状态信息确定电动车辆具有下台阶的需求，且电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制电动车辆的车轮按照第一车速转动，直至电动车辆的车轮位于台阶下方。

可选的，该电动车辆的车轮可以包括：位于车体的前端的第一车轮，且该第一车轮与车体可以通过车轮支柱连接。

作为一种可选的实现方式，该信息采集组件可以包括：位于车轮支柱与车体之间的压力检测组件。相应的，该状态信息可以包括：压力检测组件采集到的压力。如图11所示，该装置还可以包括：

第一确定模块1005，可以用于若检测到压力检测组件采集到的目标方向上的压力大于第一压力阈值，则确定电动车辆具有上台阶的需求。

该第一确定模块1005，还可以用于若检测到压力检测组件采集到的目标方向上的压力小于第二压力阈值，则确定电动车辆具有下台阶的需求。

其中，第一压力阈值可以大于第二压力阈值，且目标方向可以与车轮支柱的长度方向相交。

可选的，如图10所示，该装置还可以包括：

第三控制模块1006，可以用于在确定电动车辆具有上台阶的需求，且控制电动车辆的车轮按照第一车速转动之后，若检测压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力小于压力阈值，则控制电动车辆的车轮按照第二车速转动。

作为另一种可选的实现方式，信息采集组件可以包括：图像采集组件。相应的，该状态信息可以包括：电动车辆前方的环境图像。如图12所示，该装置还可以包括：

第二确定模块1007，可以用于若检测到环境图像中，电动车辆的前方包括上行台阶，且电动车辆与上行台阶的间距小于间距阈值，则确定电动车辆具有上台阶的需求。

该第二确定模块1007，还可以用于若检测到环境图像中，电动车辆的前方包括下行台阶，且电动车辆与下行台阶的间距小于间距阈值，则确定电动车辆具有下台阶的需求。

综上所述，本公开实施例提供了一种电动车辆的运动控制组件。该运动控制组件能够基于该状态信息准确地确定电动车辆是否具有上下台阶的需求，且能够在确定电动车辆具有上下台阶需求时，基于电动车辆的当前车速灵活控制车轮转动，使得电动车辆自动完成上下台阶。如此可知，采用该运动控制组件控制电动车辆上下台阶的灵活性较好。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

可选的，图13是本公开实施例提供的一种电动车辆的结构示意图。如图13所示，该电动车辆可以包括：车体01，以及如图1或图2示的电动车辆的运动控制装置(图中未示出)，该装置可以位于车体01中。

可选的，本公开实施例记载的电动车辆可以为图13所示结构的电单车，或者，也可以为包括四个轮子的电动汽车，本公开实施例对此不做限定。

可选的，本公开实施例记载的电动车辆可以用于容纳一个或多个乘客。

可选的，本公开实施例记载的电动车辆还可以为具有自动驾驶能力的车辆，即无人驾驶车。相应的，该电动车辆可以应用于无人配送领域，即该电动车辆可以在无人驾驶的情况下，自动移动至指定地点完成货物配送和/或为用户提供充电服务。可选的，该货物配送可以涉及物流配送或外卖配送等不同配送领域。

可选的，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中可以存储有计算机程序。该计算机程序可以由处理器加载并执行以实现如图9所示的电动车辆的运动控制方法。

应当理解的是，本文中提及的术语“第一”“第二”等字样用于对作用和功能基本相同的相同项或相似项进行区分，应理解，“第一”、“第二”之间不具有逻辑或时序上的依赖关系，也不对数量和执行顺序进行限定。

还应当理解的是，在本文中提及的“和/或”，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种电动车辆的运动控制装置，其特征在于，所述装置位于所述电动车辆的车体中，所述装置包括信息采集组件、速度检测组件和运动控制组件；

所述信息采集组件用于采集所述电动车辆的状态信息，所述状态信息用于指示所述电动车辆是否具有上下台阶的需求；

所述速度检测组件用于检测所述电动车辆的当前车速；

所述运动控制组件用于：

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，并在第一时长后，控制所述电动车辆的车轮按照大于所述第一车速的第二车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶上方；

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有下台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于所述第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶下方。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述电动车辆的车轮包括：位于所述车体的前端的第一车轮，所述第一车轮与所述车体通过车轮支柱连接；所述信息采集组件包括：位于所述车轮支柱与所述车体之间的压力检测组件；所述状态信息包括：所述压力检测组件采集到的压力；所述运动控制组件用于：

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力大于第一压力阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力小于第二压力阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求；

其中，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值，且所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向相交。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向垂直。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述运动控制组件用于：

在确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动之后，若检测到所述压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力小于压力阈值，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第二车速转动。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述信息采集组件包括：图像采集组件，所述状态信息包括：所述电动车辆前方的环境图像；所述运动控制组件用于：

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括上行台阶，且所述电动车辆与所述上行台阶的间距小于间距阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括下行台阶，且所述电动车辆与所述下行台阶的间距小于所述间距阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求。

6.根据权利要求1至5任一所述的装置，其特征在于，所述运动控制组件包括：控制电路和驱动电路；

所述控制电路分别与所述信息采集组件、所述速度检测组件和所述驱动电路连接，所述控制电路用于向所述驱动电路传输所述第一车速或所述第二车速；

所述驱动电路用于基于接收到的车速，驱动所述电动车辆的车轮转动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制电路还用于：

获取所述电动车辆的车辆参数，和/或，所述电动车辆所处环境的环境参数；

基于所述第一车速和获取到的参数确定所述第二车速，其中，所述第二车速与所述第一车速正相关。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取到的参数包括所述电动车辆的车辆参数和所述电动车辆所处环境的环境参数，且所述车辆参数包括：所述电动车辆的重量，所述环境参数包括：台阶的高度；

所述第二车速与所述重量正相关，且与所述高度正相关。

9.一种电动车辆的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取信息采集组件采集到的所述电动车辆的状态信息，所述状态信息用于指示所述电动车辆是否具有上下台阶的需求；

获取速度检测组件检测到的所述电动车辆的当前车速；

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，并在第一时长后，控制所述电动车辆的车轮按照大于所述第一车速的第二车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶上方；

若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有下台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于所述第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶下方。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述电动车辆的车轮包括：位于车体的前端的第一车轮，所述第一车轮与所述车体通过车轮支柱连接，所述信息采集组件包括：位于所述车轮支柱与所述车体之间的压力检测组件；所述状态信息包括：所述压力检测组件采集到的压力；所述方法还包括：

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力大于第一压力阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述压力检测组件采集到的目标方向上的压力小于第二压力阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求；

其中，所述第一压力阈值大于所述第二压力阈值，且所述目标方向与所述车轮支柱的长度方向相交。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动之后，所述方法还包括：

若检测所述压力检测组件采集到的各个方向上的压力的合力小于等于压力阈值，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第二车速转动。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述信息采集组件包括：图像采集组件，所述状态信息包括：所述电动车辆前方的环境图像；

所述方法还包括：

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括上行台阶，且所述电动车辆与所述上行台阶的间距小于间距阈值，则确定所述电动车辆具有上台阶的需求；

若检测到所述环境图像中，所述电动车辆的前方包括下行台阶，且所述电动车辆与所述下行台阶的间距小于所述间距阈值，则确定所述电动车辆具有下台阶的需求。

13.一种电动车辆的运动控制组件，其特征在于，所述运动控制组件包括：

第一获取模块，用于获取信息采集组件采集到的所述电动车辆的状态信息，所述状态信息用于指示所述电动车辆是否具有上下台阶的需求；

第二获取模块，用于获取速度检测组件检测到的所述电动车辆的当前车速；

第一控制模块，用于若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有上台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，并在第一时长后，控制所述电动车辆的车轮按照大于所述第一车速的第二车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶上方；

第二控制模块，用于若基于所述状态信息确定所述电动车辆具有下台阶的需求，且所述电动车辆的当前车速大于所述第一车速，则控制所述电动车辆的车轮按照所述第一车速转动，直至所述电动车辆的车轮位于所述台阶下方。

14.一种电动车辆，其特征在于，所述电动车辆包括：车体，以及如权利要求1至8任一所述的电动车辆的运动控制装置，所述装置位于所述车体中。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器加载并执行以实现如权利要求9至12任一所述的电动车辆的运动控制方法。

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