JP2009226565A - 走行ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】少なくとも前輪W1の保持機構として、車体前後方向に回動可能な支持脚L1と、支持脚L1の下端部に回動自在に連結したアーム5と、アーム5に連結した車輪駆動用のモータ6を備えると共に、支持脚L1とモータ6との間に、車輪W1の接地荷重を検出するための荷重検出手段10を介装した走行ロボットR。支持脚L1の良好な運動機能を確保しつつ、接地荷重の検出を精度良く行う。
【選択図】図1
Description
図1及び図2に示す走行ロボットRは、車体Bの左右に、前部支持脚L1、中間支持脚L2及び後部支持脚L3を夫々備えると共に、各支持脚L1〜L3に、個別に駆動する車輪である左右の前輪W1、中間輪W2及び後輪W3を備えた六輪車である。
L2 中間支持脚(保持機構)
L3 後部支持脚
R 走行ロボット
W1 前輪
W2 中間輪
W3 後輪
1 アクチュエータ
2 連結杆
5 アーム
6 モータ
10 20 荷重検出手段(保持機構)
11 21 支柱(荷重検出手段)
12 ロードセル(センサ)
Claims (2)
- 車体に複数の支持脚を備えると共に、各支持脚に個別に駆動する車輪を備えた走行ロボットであって、
少なくとも前輪の保持機構として、車体前後方向に回動可能な支持脚と、支持脚の下端部に回動自在に連結したアームと、アームに連結した車輪駆動用のモータを備えると共に、支持脚とモータとの間に、車輪の接地荷重を検出するための荷重検出手段を介装したことを特徴とする走行ロボット。 - 荷重検出手段が、一端部を支持脚側に連結し且つ他端部をモータ側に連結した支柱と、支柱の軸線方向の荷重を検出する荷重センサであることを特徴とする請求項1に記載の走行ロボット。
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