JPH1023613A - 電動式移動体 - Google Patents
電動式移動体Info
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- JPH1023613A JPH1023613A JP8175240A JP17524096A JPH1023613A JP H1023613 A JPH1023613 A JP H1023613A JP 8175240 A JP8175240 A JP 8175240A JP 17524096 A JP17524096 A JP 17524096A JP H1023613 A JPH1023613 A JP H1023613A
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- skateboard
- pressure sensor
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- load
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
や加速のコントロール、前後進、方向指示等の操縦を行
うことで、楽に思い通りの操作ができるとともに移動体
本来の楽しさを味わうことができ、さらに手の不自由な
人でも扱うことができる電動式移動体を提供する。 【解決手段】 体重による圧力を検出する圧力センサ
8、9と、この圧力センサ8,9で検出された圧力に応
じて駆動制御されるモータ5とを備える移動体であっ
て、前記モータ5の駆動制御状態に応じて移動する。
Description
る特殊なスケートボード、サーフボード等のスポーツ
用、車椅子等の介護用の電動式移動体に関し、特に手に
よる操作を行わずに体重を利用して移動することを可能
にした電動式移動体に関するものである。
として、スケートボード、サーフボード、車椅子が知ら
れる。これらの電動式移動体においては、スロットル、
ジョイスティック等を用いる手操作により、スピードや
加速のコントロール、前後進、方向指示や変更等の操縦
が行われていた。
操作による電動式移動体においては、例えばスケートボ
ードやサーフボードの場合、手で操縦するため、電動式
でないスケートボードやサーフボードのように走行中手
でバランスをとることができず、バランスをとるのが非
常に難しく、しかも、電動式でないスケートボードのよ
うに手をフリーにし体重移動や足でコントロールする自
然な乗り心地が得られず、楽しさが半減する。また、車
椅子の場合は、手の不自由な人は一人で操縦ができな
い。さらに、従来のいずれの電動式移動体も乗り手の姿
勢にかかわらずに走行できるので、バランスを崩しやす
く、慣れを必要とした。
れたものであって、手で操縦せず、乗り手の体重移動に
よりスピードや加速のコントロール、前後進、方向指示
等の操縦を行うことで、乗り手の意志に的確に反応し、
楽に操作ができるとともに移動体本来の楽しさを味わう
ことができ、さらに手の不自由な人でも扱うことができ
る電動式移動体を提供することを目的とする。
め、本発明においては、体重移動を検出するセンサと、
このセンサからの検出信号に応じてモータを駆動制御す
るコントローラとを備え、前記モータの駆動制御によっ
て移動することを特徴とする電動式移動体を提供する。
れば移動体に設けられた圧力センサへの体重のかかり具
合によりモータが駆動制御され、このモータの駆動制御
状態に応じて、移動体のスピードや加速のコントロー
ル、前後進、方向指示等が行われる。したがって、移動
体を手を使わずに簡単に操作することができ、電動式で
ない移動体本来の乗り心地を味わうことができる。さら
に、手の不自由な人でも扱うことができる。特に、体の
ほぼ全体を使って方向やスピードを操作するため、乗り
手の意志をそのまま体で表わしてこれを移動体側にその
まま伝えて操縦することができ、手で操縦する場合のよ
うに頭の考えと手の操作の不一致による誤操作のおそれ
がほぼ解消され、乗り手の意志を的確に反映して安全性
の高い走行を行うことができる。
前記移動体をスケートボードとし、前記圧力センサを前
足側の圧力センサおよび/または後足側の圧力センサで
構成したことを特徴とする。
は、前記移動体をサーフボードとし、前記圧力センサを
前足側または後足側の圧力センサで構成したことを特徴
とする。
は、前記移動体を車椅子とし、前記圧力センサを座部に
設けたことを特徴とする。
トボードである場合の実施の一例を示す外観説明図で、
(a)は概略平面図、(b)は概略側面図を示す。この
スケートボード1は、ボード2の下面側の前部に2個の
前輪3が、後部に2個の後輪4がそれぞれ設けられてい
る。前輪3は、自由輪である。後輪4は、モータ5に連
結され、これにより回転駆動される。モータ5は、バッ
テリ6を電源とするコントローラ7により駆動制御され
る。前記ボード2の上面側には、前記前輪3に対向する
位置に前足側の圧力センサ8が、前記後輪4に対向する
位置に後足側の圧力センサ9がそれぞれ設けられる。両
圧力センサ8,9は、前記コントローラ7に接続され
る。
ック図である。図1のコントローラ7は、CPU10と
ドライバ11とで構成される。CPU10には、図1の
圧力センサ8,9を直列接続した分圧回路12の分圧点
13の電圧と、図示しないスピードセンサからの車軸の
スピードに応じた電圧と、フィードバック回路14から
のモータ5の駆動電流とが入力される。
有するもので構成し、圧力センサ8は、前足の荷重が加
わったときに、その荷重に反比例して抵抗が減少する。
また、圧力センサ9は、後足の荷重が加わったときに、
その荷重に反比例して抵抗が減少する。したがって、分
圧回路12の分圧点の電圧は、両センサ8,9に荷重が
加わっていないか、両センサ8,9に同一荷重が加わっ
ている場合には、分圧回路12の電源電圧Vの1/2の
電圧となり、またボード上のライダーの体重の移動で前
足側の圧力センサ8への荷重の方が後足側の圧力センサ
9への荷重より大きくなった場合には、1/2Vの電圧
より荷重の差に比例した分だけ電圧が高くなり、またラ
イダーの体重の移動で前足側の圧力センサ8への荷重の
方が後足側の圧力センサ9への荷重より小さくなった場
合には、1/2Vの電圧より荷重の差に比例した分だけ
電圧が低くなる。
の分圧点13の電圧に応じたパルス幅の駆動指令信号
(パルス幅変調(PWM)された信号)が発生され、後
段のドライバ11に送られる。ドライバ11は、CPU
10からの駆動指令信号に基づいてモータ5に駆動電流
を流す。
で操作せずに、ボード上のライダーが前足側に体重移動
したときは、前足側と後足側の荷重の差に応じたパルス
幅の駆動指令信号がCPU10からドライバ11に送ら
れ、モータ5の駆動電流がそのパルス幅に応じて大きく
なって、加速・前進する。また、後足側に体重移動した
ときは、後足側と前足側の荷重の差に応じたパルス幅の
駆動指令信号(前足側に体重移動したときとは逆向きの
駆動指令信号)がCPU10からドライバ11に送ら
れ、モータ5の駆動電流がそのパルス幅に応じて大きく
なって、減速または加速・後進する。
ないが、常時監視されており、ライダーがボードから降
りたときは、圧力センサ8,9の抵抗値が最大となるの
で、これによりCPU10からドライバ11へ駆動制御
信号が送られなくなり、モータ5および後輪4は停止
し、スケートボード1も停止される。また、スピードセ
ンサにより車軸のスピードが常時検出され、モータ5の
駆動電流もフィードバック回路14により検出され、そ
れらの検出値が常時CPU10に入力されているので、
スピードの出し過ぎや急加速を防止することができ、安
全である。
より、スケートボード1のスピードや加速のコントロー
ル、前後進を行うことができ、モータを動力としない普
通のスケートボードと同様に、手でバランスさせながら
走行させることができる。したがって、普通のスケート
ボードと同様の乗り心地を得ることができ、さらにモー
タ駆動力を加味してこれを的確に体で操作することによ
りさらに快適なスピード感や操縦性を得ることができ
る。
ドや加速のコントロール、前後進のみが制御され、方向
転換はモータを動力としないスケートボードと同様に、
ライダーが体をひねる等して行うが、駆動輪を増やす等
すれば、方向転換の制御をすることも可能である。ま
た、モータの動力を普通のスケートボードの補助動力と
して使用することも可能である。また、圧力センサは前
輪側又は後輪側のいずれか一方にのみ設け、その押圧力
に応じてモータをコントロールしてもよい。
の変形例を示す概略説明図である。図1の前輪3の代わ
りにボードの下面側の先端に補助輪30を設け、駆動輪
である後輪4をボードの中央に設けた。この例では、さ
らにボードの下面側の後端に地面までの距離を検出する
距離センサ31を設けた。その他の構成、例えば制御回
路の基本構成等は、図1および図2のスケートボードの
構成と特に異なるところはない。この例のスケートボー
ドによれば、手で操作することなく、体重の移動で、ボ
ードの後端と地面との距離が基準値より遠い場合には先
端が後端より下がった状態で前進させる。旋回は体のひ
ねりで行う。
の別の変形例を示す概略説明図である。このスケートボ
ードは、前輪3と後輪4がそれぞれ1つずつ設けられ
る。この例ではボードの後部が幅広に形成され、その幅
方向の下面側左右両端にそれぞれ地面までの距離を検出
する距離センサ40,41を設けている。左右センサに
差が生じた場合、即ち右又は左に体重を移動してボード
をかたむけるとモータにより前進駆動される。したがっ
て、左右交互に体重を移動してボードを振らせながら前
進させることができる。この例のスケートボードによれ
ば、手で操作することなく、体重の移動により、ボード
の後部の右端と地面との距離が基準値より近い場合には
右に傾いた状態で前進させることができ、また左端と地
面との距離が基準値より近い場合には左に傾いた状態で
前進させることができ、モータのない一般のスケートボ
ードにはない感じのバランスの乗り心地を楽しむことが
できる。
輪又は後輪の変形例を示す概略説明図である。この例で
は、2個の前輪3と2個の後輪4をそれぞれ全体として
1個の紡錘形の楕円タイヤ50として形成した。この場
合、製作上の観点から、左右2つの半楕円体を組合せて
1つの楕円タイヤ50を構成している。この例のスケー
トボードによれば、図6に示すように、手で操作するこ
となく、ボードの幅方向の体重の移動に伴う前輪楕円タ
イヤ50と後輪楕円タイヤ50’の接地面位置の変化に
より、左右の傾けた方向に曲がることができる。
回、右旋回および直進時の前後楕円タイヤ50、50’
の様子を示す。図示したように、ボードの傾いた側にス
テアリングが作用してその方向に向って楕円タイヤの軸
が相互に近づき合う。これによりボードを傾けることに
よって左右旋回が可能になる。この場合、体重のかけ具
合により接地面Sの位置が変わり、そのリアクションが
地面から乗り手に伝わりその反応を楽しむとともにこれ
に応じて姿勢を変化させバラエティに富んだ楽しい走行
および高度なテクニックを楽しむことができる。また、
このような楕円タイヤの接地側の曲率半径を乗り手の重
心位置より高い位置にすれば、即ちなるべく緩やかな曲
面にすれば、一般には不安定な二輪車構造を安定に操作
できる構造とすることができる。
フボードである場合の実施の一例を示す外観説明図で、
(a)は概略平面図、(b)は概略側面図を示す。この
サーフボード60は、ボード61の下面側の後端には、
姿勢安定保持用のフィン62が設けられている。ボード
61の下面側のフィン62より前方にはモータ63とこ
れにより回転されるプロペラ64とが設けられる。モー
タ63は 、ボード61内に埋設されたバッテリ65を
電源とするコントローラ66により駆動制御される。前
記ボード61の上面の前足側には、圧力センサ67が設
けられる。圧力センサ67は、前記コントローラ66に
接続される。
ク図である。図7のコントローラ66は、CPU70と
ドライバ71とで構成される。CPU70には、図7の
圧力センサ67が組み込まれた分圧回路72の分圧点7
3の電圧と、フィードバック回路74からのモータ63
の駆動電流とが入力される。
ったときに、その荷重に反比例して抵抗が減少する。し
たがって、分圧回路72の分圧点73の電圧は、圧力セ
ンサ67に荷重が加わっていない場合には、分圧回路7
2の電源電圧Vの1/2の電圧となり、またボード上の
ライダーの体重の移動で前足が圧力センサ67を踏み込
み荷重が加わった場合には、1/2Vの電圧より荷重の
大きさに比例した分だけ電圧が高くなる。
の分圧点73の電圧に応じたパルス幅の駆動指令信号
(パルス幅変調(PWM)された信号)が発生され、後
段のドライバ71に送られる。ドライバ71は、CPU
70からの駆動指令信号に基づいてモータ63に駆動電
流を流す。
で操作せずに、ボード上のライダーの体重移動により前
足で圧力センサ67を踏み込んだときは、その前足の踏
み込み力に応じたパルス幅の駆動指令信号がCPU70
からドライバ71に送られ、モータ63の駆動電流がそ
のパルス幅に応じて大きくなって、加速・前進する。な
お、圧力センサ67の抵抗値は図示しないが、常時監視
されており、ライダーがボードから降りたときは、圧力
センサ67の抵抗値が最大となるので、これによりCP
U70からドライバ71へ駆動制御信号が送られなくな
り、モータ63およびプロペラ64は停止し、サーフボ
ード60も停止される。また、モータ63の駆動電流
は、フィードバック回路74により検出され、その検出
値が常時CPU70に入力されているので、急加速を防
止することができ、安全である。
より、サーフボード60のスピードや加速のコントロー
ル、前進を行うことができ、モータを動力としない普通
のサーフボードと同様に、手でバランスさせながら走行
させることができるので、普通のサーフボードと同様の
乗り心地を得ることができ、さらにモータによる操縦性
を加味してより快適な乗り心地を楽しむことができる。
ドや加速のコントロール、前進のみが制御され、方向転
換はモータを動力としないサーフボードと同様に、ライ
ダーが体をひねる等して行うが、プロペラを増やす等す
れば、方向転換の制御をすることも可能である。また、
モータの動力を普通のサーフボードの補助動力として使
用することも可能である。なお、圧力センサ67は後足
側に又は前と後の両方に設けてもよい。
子である場合の実施の一例を示す外観説明図で、(a)
は概略斜視図、(b)は概略平面図を示す。車椅子80
は、主として、シート81と背もたれ82と足のせ83
とハンドリム84の付いた大輪85とキャスター86で
構成される。この例では、左右の各大輪85のハブ89
に対向して、フレームに固定プレート51が固着され
る。この固定プレート51に左右各モータが固定され、
各大輪85を駆動する。モータは、前記背もたれ82の
後側で固定プレートに支持されたバッテリ87を電源と
するコントローラ180により駆動制御される。前記シ
ート81の上面側には、人が座る位置に前後左右の4つ
の圧力センサ881、882、883、884が設けら
れる。これらの圧力センサは、前記コントローラ180
に接続される。
である。図9のコントローラ180は、CPU90とド
ライバ911、912とで構成される。CPU90に
は、図9の圧力センサ881、882、883、884
が組み込まれた分圧回路92の分圧点931、932、
933、934の電圧と、図示しないスピードセンサか
らの車軸のスピードに応じた電圧と、フィードバック回
路941、942からのモータ951、952の駆動電
流とが入力される。
884は、同一抵抗特性を有するもので構成し、圧力セ
ンサ881は、シート81の左前部に荷重が加わったと
きに、その荷重に反比例して抵抗が減少する。圧力セン
サ882は、右前部に荷重が加わったときに、その荷重
に反比例して抵抗が減少する。圧力センサ883は、左
後部に荷重が加わったときに、その荷重に反比例して抵
抗が減少する。圧力センサ884は、右後部に荷重が加
わったときに、その荷重に反比例して抵抗が減少する。
したがって、分圧回路92の各分圧点931、932、
933、934の電圧は、シート上に人が座っていない
場合、即ち各センサ881、882、883、884に
荷重が加わっていない場合には、分圧回路92の電源電
圧Vの1/2の電圧となり、またシート上に人が座り、
各圧力センサ881、882、883、884に荷重が
加わった場合には、1/2Vの電圧より荷重の大きさに
比例した分だけ電圧が高くなる。
の各分圧点931、932、933、934の電圧に応
じたパルス幅の駆動指令信号(パルス幅変調(PWM)
された信号)が発生され、後段のドライバ911、91
2に送られる。ドライバ911、912は、CPU90
からの駆動指令信号に基づいてモータ951、952に
駆動電流を流す。
分圧点を形成して圧力を検出しているが、この構成に代
えて、4つのセンサを前後左右の2個ずつ4つのペアに
組み合わせて分圧回路92を構成してもよい。即ち、前
2つのセンサ881、882で1つの分圧回路を形成
し、後2つ(883、884)で1つの分圧回路、およ
び左2つ(881、883)、右2つ(882、88
4)でそれぞれ1つの分圧回路を形成する。このような
回路構成により、第1実施例のスケートボードの場合と
同様に各ペアの2つのセンサの圧力差に応じて分圧点の
電圧が変化し、これに応じて体重の移動を検出すること
ができる。
せずに、シートに座った人の体重移動で、前かがみにな
り、前の2つの圧力センサ881、882に後の2つの
圧力センサ883、884より大きな荷重が均等に加わ
ったときは、前後の荷重の差に応じたパルス幅の駆動指
令信号がCPU90から各ドライバ911、912に送
られ、各モータ951、952の駆動電流がパルス幅に
応じて大きくなって、加速・前進する。また、背筋を伸
ばし、4つの圧力センサ881、882、883、88
4に均等に荷重が加わったときは、モータは停止する。
さらに背中を後に傾けて体重を後方に移動させると、モ
ータが逆転して後進する。また、左右方向の体重移動
で、左右の圧力センサへの荷重が異なった場合には、そ
の荷重に応じて、CPU90からドライバ911、91
2に右と左で異なったパルス幅の駆動指令信号が送ら
れ、左と右のモータ951と952の回転数が異なっ
て、左あるいは右に旋回する。これにより、前後左右の
体重移動により前進の右旋回左旋回および後進の右旋回
左旋回が可能になり、また体重を中立位置にして車を停
止させることができる。
は図示しないが、常時監視されており、車椅子80から
人が降りたときは、各圧力センサの抵抗値が最大となる
ので、これによりCPU90からドライバ911、91
2へ駆動制御信号が送られなくなり、モータ951、9
52および大輪85は停止し、車椅子80も停止され
る。また、スピードセンサにより車軸のスピードが常時
検出され、モータ951、952の駆動電流もフィード
バック回路941、942により検出され、それらの検
出値が常時CPU90に入力されているので、スピード
の出し過ぎや急加速を防止することができ、安全であ
る。また、自分の行きたい方向やスピードは自然に上体
の姿勢変化として表われるものであり、乗り手の意志が
体重移動として表われる。この体重移動をそのまま検出
して駆動装置を制御するため、乗り手の意志が的確に反
映され、手で操縦する場合のように誤操作のおそれがな
くなり、安全で思い通りの操縦をすることができる。
より、車椅子80のスピードや加速のコントロール、前
後進、旋回を行うことができ、手の不自由な人でも簡単
に思い通りの操作をすることができ、座った姿勢に応じ
て走行できるので、バランスを崩すようなことがなく、
安全である。
助動力として使用することも可能である。
は、体重移動を検出する例えば圧力センサと、この圧力
センサで検出された圧力に応じて駆動制御されるモータ
とを備える移動体であって、前記モータの駆動制御状態
に応じて移動するようにしたので、移動体の乗り手の姿
勢、換言すれば移動体に設けられた圧力センサへの体重
のかかり具合によりモータを駆動制御し、このモータの
駆動制御状態に応じて、移動体のスピードや加速のコン
トロール、前後進、方向指示等を行なうことができる。
したがって、移動体を手を使わずに簡単に自分の意志に
的確に対応させて思い通りの操作をすることができる。
ード等のスポーツ用の移動体としたときは、手で操作す
ることなく、体重の移動により走行操作させることがで
き、手でバランスをとることができるので、人力で走行
させるスケートボード、サーフボード等と同様の乗り心
地が得られるとともにモータ駆動を加味してさらに快適
な乗り心地を得ることができる。しかも乗らないときに
は圧力センサを不作動にして、移動体を停止させること
ができ、安全である。
としたときは、手で操作することなく、体重の移動によ
り走行操作させることができ、手の不自由な人でも簡単
に思い通りの操作をすることができ、しかも乗らないと
きには圧力センサを不作動にして、移動体を停止させる
ことができ、安全である。
である場合の実施の一例を示す外観説明図である。
る。
示す概略説明図である。
例を示す概略説明図である。
例(楕円タイヤ)を示す概略説明図である。
ある場合の実施の一例を示す外観説明図である。
る。
合の実施の一例を示す外観説明図である。
輪、5:モータ、6:バッテリ、7:コントローラ、
8,9:圧力センサ、10:CPU、11:ドライバ、
12:分圧回路、13:分圧点、14:フィードバック
回路、30:補助輪、31:距離センサ、32,40,
41:距離センサ、50:楕円タイヤ、60:サーフボ
ード、61:ボード、62:フィン、63:モータ、6
4:プロペラ、65:バッテリ、66:コントローラ、
67:圧力センサ、70:CPU、71:ドライバ、7
2:分圧回路、73:分圧点、74:フィードバック回
路、80:車椅子、81:シート、82:背もたれ、8
3:足のせ、84:ハンドリム、85:大輪、86:キ
ャスター、87:バッテリ、881,882,883,
884:圧力センサ、89:ハブ、90:CPU、91
1,912:ドライバ,92:分圧回路、931,93
2,933,934:分圧点、941,942:フィー
ドバック回路、951,952:モータ、180:コン
トローラ
Claims (4)
- 【請求項1】 体重移動を検出するセンサと、このセン
サからの検出信号に応じてモータを駆動制御するコント
ローラとを備え、前記モータの駆動制御によって移動す
ることを特徴とする電動式移動体。 - 【請求項2】 前記移動体をスケートボードとし、前記
圧力センサを前足側の圧力センサおよび/または後足側
の圧力センサで構成したことを特徴とする請求項1に記
載の電動式移動体。 - 【請求項3】 前記移動体をサーフボードとし、前記圧
力センサを前足側又は後足側に設けたことを特徴とする
請求項1に記載の電動式移動体。 - 【請求項4】 前記移動体を車椅子とし、前記圧力セン
サを座部に設けたことを特徴とする請求項1に記載の電
動式移動体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8175240A JPH1023613A (ja) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | 電動式移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8175240A JPH1023613A (ja) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | 電動式移動体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1023613A true JPH1023613A (ja) | 1998-01-23 |
Family
ID=15992721
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8175240A Pending JPH1023613A (ja) | 1996-07-04 | 1996-07-04 | 電動式移動体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1023613A (ja) |
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