JP3460743B2

JP3460743B2 - 急傾斜地走行車両

Info

Publication number: JP3460743B2
Application number: JP24688594A
Authority: JP
Inventors: 行信松田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1994-09-14
Filing date: 1994-09-14
Publication date: 2003-10-27
Anticipated expiration: 2018-10-27
Also published as: JPH0880879A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車体の前後左右に４つ
の足回り装置を持つ急傾斜地走行車両に係わり、特に不
整地凹凸路や、急傾斜地や、階段等を走行するとき運転
席を水平に保持して、斜面での作業を安全にかつ、運転
容易化にした急傾斜地走行車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】車体の前後左右に４つの走行クローラも
しくは車輪式走行装置を持つ急傾斜地走行車両として
は、図９に例示する特開昭６０−１７４３６７号があ
る。この構成は、車台１０２の前部又は後部の一方の下
端に突設されたサドル１０３ａ、１０３ｂを設けてい
る。前記車台１０２の前部又は、後部の他方の上端に、
鉛直方向に貫通し、かつ車台１０２の下端にサドル１０
３ａ、１０３ｂを突設する昇降ポスト１０６を設けてい
る。サドル１０３ａ、１０３ｂは、それぞれ縦方向に伸
び、横方向の中心ピン１０５で枢着した左右一対の自走
無限軌道履帯を有する前部クローラ１０４ａおよび後部
クローラ１０４ｂを設けている。

【０００３】また、前記台車１０２に付設された水平セ
ンサー１０７を介して上記昇降ポスト１０６を昇降する
ことにより、前記台車１０２を水平に保持する水平制御
装置と、上記前部クローラ１０４ａおよび後部クローラ
１０４ｂを、それぞれ上記中心ピン１０５の周りに所望
の角度回動すると共に、ロックするクローラロック手段
とを具えた自走作業車１００がある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、図９の自走
作業車１００においては、例えば、油圧ショベルの様な
作業機と共に上部が３６０°旋回する車両に適用しよう
とすると、作業機を有する上部旋回体１０８が昇降ポス
ト１０６に干渉するために、昇降ポスト１０６を避けた
揺動運動しか出来ず、３６０°全旋回出来ない。また、
干渉を防止しようとするとサドル１０３ｂの昇降ポスト
１０６を設置するスペースが無い問題点がある。

【０００５】本発明は、車体の前後左右に４つの足回り
装置を持つ急傾斜地走行車両に係わり、特に、サドルの
昇降ポストを用いないで不整地凹凸路や、急傾斜地や、
段差斜面や、階段等を走行するとき運転席を水平に保持
して、斜面での作業を安全にかつ、運転容易化にした急
傾斜地走行車両を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では、車体の前後左右に４つの足回り装置を
有する急傾斜地走行車両において、支持フレーム３０側
面前方には第一揺動運動連結部３１を、側面後方には第
二揺動運動連結部３２を、後端には、第四揺動運動連結
部３５を設けた支持フレーム３０と、足回り装置１５、
５１を第三揺動運動連結部３４にて回転自在に連結懸架
させた連結リンク３３と、前記連結リンク３３の左右の
連結部に設けた第五揺動運動連結部３６に連結した、一
本以上の揺動ジャッキ３７とで構成している。

【０００７】また、前記支持フレーム３０の第一揺動運
動連結部３１には、足回り装置１５、５１を回転自在に
連結懸架し、前記第二揺動運動連結部３２には、連結リ
ンク３３の他端を回転自在に連結し、前記第四揺動運動
連結部３５との間に揺動ジャッキ３７を連結すると共
に、一本以上の揺動ジャッキ３７の伸縮により、前記支
持フレーム３０が足回り装置１５、５１に対して、上下
方向へ変位自在に連結懸架させたことを特徴としてい
る。

【０００８】第１の発明を主体とする第２の発明は、前
記第一、第三揺動運動連結部３１、３４が、足回り装置
１５、５１に固着した、ブラケット２３によって、履帯
２７または、車輪５３の上面側１７に、位置したことを
特徴としている。

【０００９】第１の発明を主体とする第３の発明は、前
記支持フレーム３０の、第一揺動運動連結部３１と、連
結リンク３３の第三揺動運動連結部３４には、足回り装
置１５、５１の揺動運動を制限するストッパ３９を設け
たことを特徴としている。

【００１０】第１の発明を主体とする第４の発明は、前
記支持フレーム３０に、旋回サークル台３８を設け、上
部旋回体１４を設置したことを特徴としている。

【００１１】

【作用】上記のように構成した急傾斜地走行車両におい
て、凹凸路、傾斜路の走行、作業時、足回り装置１５、
５１を、支持フレーム３０と、連結リンク３３に設けた
第一揺動運動連結部３１と、第三揺動運動連結部３４
に、連結したことで、凹凸路、傾斜路、段差斜面、階段
等に追従する。

【００１２】また、支持フレーム３０の後端に設けた、
第四揺動運動連結部３５と、連結リンク３３の左右の連
結部の、第五揺動運動連結部３６との間を、一本以上の
揺動ジャッキ３７にて連結し、伸長、収縮、ロック制御
することで、支持フレーム３０を、第一揺動運動連結部
３１を支点に、後部を上下方向へ変位させることが出来
る。その結果、傾斜角Ｂの傾斜路Ａにあっても、支持フ
レーム３０を水平に保持する。

【００１３】また、足回り装置１５、５１の第一揺動運
動連結部３１と、第三揺動運動連結部３４を、ブラケッ
ト２３にて、履帯２７または車輪５３の上面側１７に設
けたから、車体支持下部フレーム３０と、地表面Ｇ．Ｌ
との距離である最低地上高を大きくしている。

【００１４】また、前記支持フレーム３０の第一揺動運
動連結部３１と、連結リンク３３の第三揺動運動連結部
３４には、ストッパ３９を設けたから、足回り装置１
５、５１の揺動運動が制限されることにより、凹凸路の
走行が安定している。

【００１５】そして、前記支持フレーム３０に、旋回サ
ークル台３８を設け、上部旋回体１４を設置したから、
急傾斜地での走行と、３６０°水平旋回作業ができる。

【００１６】

【実施例】実施例について図面を参照して説明すると、
図１は、本発明の急傾斜地走行車両１０の第一実施例で
ある全体側面図である。図２は、本発明の急傾斜地走行
車両１０のＡ・Ａ線断面図を示す。図３は、本発明の急
傾斜地走行車両１０の第二実施例である全体側面図であ
る。図４は、図３のＢ・Ｂ線断面図であり、足回り装置
の平面図を示す。図５は、図４のＣ・Ｃ線断面図であ
る。図６は、第一実施例の急傾斜地走行車両１０の急傾
斜地での走行、及び作業姿勢を示す全体側面図である。
図７は、第二実施例の急傾斜地走行車両１０の急傾斜地
での走行、及び作業姿勢を示す全体側面図である。図８
は、本発明の第三実施例である車輪式の急傾斜地走行車
両５０である全体側面図である。

【００１７】図１、２において、履帯式の急傾斜地走行
車両１０には、エンジン等の駆動源１１とキャブ１２と
作業機１３とが組み込まれている上部旋回体１４と、前
後左右の４つの履帯式足回り装置１５と、支持フレーム
３０等を含む下部走行体１６とで構成している。その詳
細は以下の通りである。

【００１８】履帯式足回り装置１５は、前部を１５ａ、
後部を１５ｂの符号を付けている。その構成は、トラッ
クフレーム２０にアイドラ２１、キャリアローラ２２、
トラックローラ２４、フアイナルドライブ２５が組み込
まれている。スプロケット２６に咬合した履帯２７を、
図示しない駆動装置にて駆動し、作業現場に多々有る不
整地、急傾斜地、または階段等の走行を可能にしてい
る。Ｇ．Ｌは、地上面を表している。

【００１９】また、前部履帯式足回り装置１５ａは、履
帯長手方向の中央部位に、図２のＡ・Ａ線断面に示す通
り、トラックフレーム２０に固着したブラケット２８か
らなる連結穴２８ａを有し、支持フレーム３０の前方両
側面に設けた第一揺動運動連結部３１と、連結ピン３１
ａを介し、回転自在に連結させて、車体前部懸架として
ある。

【００２０】また、支持フレーム３０の、後方両側に
は、第二揺動運動連結部３２に、左右コの字状に連結
し、上下に揺動する連結リンク３３の一端を、回動自在
に連結してある。連結リンク３３の他端には、第三揺動
運動連結部３４を設けてある。後部履帯式足回り装置１
５ｂ、のトラックフレーム２０に固着したブラケット２
８からなる第三揺動運動連結部３４と、連結ピン３１ａ
を介して、回転自在に連結させてある。履帯式足回り装
置１５の回動運動を規制するために、前記第一揺動運動
連結部３１と、第三揺動運動連結部３４とには、連結ピ
ン３１ａの回りに、ストッパー３９が固着してある。

【００２１】さらに、支持フレーム３０の後方中央に設
けた、第四揺動運動連結部３５と、連結リンク３３の中
央に設けた第五揺動運動連結部３６との間を、伸縮自在
な揺動ジャッキ３７にて連結している。そして、後部履
帯式足回り装置１５ｂを、支持フレーム３０に対して、
一体拘束するとともに、前記揺動ジャッキ３７の伸縮に
よって、支持フレーム３０を、第四揺動運動連結部３５
の連結ピン３１ａを中心に、上下方向へ、揺動変位出来
るようにしてある。前記上部旋回体１４と、支持フレー
ム３０との間には旋回サークル台３８が設けられてい
る。

【００２２】図３は、下部走行体１６を構成している支
持フレーム３０の、第一揺動運動連結部３１と、連結リ
ンク３３の第三揺動運動連結部３４の上部に、への字状
のストッパー３９を固着して、トラックフレーム２０に
固着したブラケット２３の端面２３ａ、２３ｂ接当する
ようにし、前部履帯式足回り装置１５ａと、後部履帯式
足回り装置１５ｂの回転運動の制限を図る。そして、図
１の前部履帯式足回り装置１５ａと、後部履帯式足回り
装置１５ｂの第一揺動運動連結部３１、第三揺動運動連
結部３４を、履帯２７の上面側１７に、位置する様に、
トラックフレーム２０から、ブラケット２３にて上げて
ある。また、図１の第一実施例と同じ構成部位には、同
一符号をつけており説明は省略する。

【００２３】図４は、前部履帯式足回り装置１５ａと、
後部履帯式足回り装置１５ｂと、支持フレーム３０と、
上下に揺動するコの字状の連結リンク３３と、揺動ジャ
ッキ３７の取り付け関係を明確にしている平面図。旋回
サークル台３８は、車体中心に位置し、支持フレーム３
０に装着してある。尚、揺動ジャッキ３７は、支持フレ
ーム３０の後方中央と、連結リンク３３の中央を結ぶ位
置に一本で図示してあるが、揺動ジャッキの能力に応じ
て、一本以上の複数個の揺動ジャッキを用いて支持フレ
ーム３０と、連結リンク３３の任意の位置に設けても良
いこと明らかである。また、図１と同じ構成部位には同
一符号をつけており説明は省略する。

【００２４】また、図５の構成は、図４の、前部履帯式
足回り装置１５ａのキャリアローラ２２の位置にて断面
したものである。トラックフレーム２０上に固着した、
ブラケット４０に、片持ち回動保持したキャリアローラ
２２の上を、履帯２７が、移動している。一方、トラッ
クフレーム２０上に固着したブラケット２３は、第一揺
動運動連結部３１を構成する、連結ピン３１ａを介し
て、支持フレーム３０の連結穴３０ａと、回転自在に連
結している。

【００２５】以上の様に構成したから、図６、７に示す
急傾斜地Ａにおける、急傾斜地走行車両１０は、前部履
帯式足回り装置１５ａと、後部履帯式足回り装置１５ｂ
とが、連結ピン３１ａを支点に、傾斜角Ｂに倣って傾
き、揺動ジャッキ３７を伸長、収縮、ロック等の制御を
行えば、支持フレーム３０を傾斜角Ｂに対して、水平状
態になるよう前後チルトして保持すると、連結リンク３
３は、矢印４１の方向に、傾斜角Ｂに対して、追従運動
４１するから急傾斜地走行車両１０の上部旋回体１４
は、３６０°全旋回しても、いつも水平に保たれる。

【００２６】また、急傾斜地Ａ内の凹凸に対しても、前
後部の履帯式足回り装置１５は、前記第一、第三揺動運
動連結部３１、３４である連結ピン３１ａにて矢印４２
の方向に揺動運動出来るので、斜面の凹凸を乗り越えで
きる。さらに、走行不能な斜面の凹凸に対しては、支持
フレーム３０の第一揺動運動連結部３１と、連結リンク
３３の第三揺動運動連結部３４の上部に、への字状のス
トッパー３９を設けてあるから履帯式足回り装置１５が
一回転しないように止められる。

【００２７】また、図８は、前部車輪式足回り装置５１
ａと、後部車輪式足回り装置５１ｂを、支持フレーム３
０の第一揺動運動連結部３１と、連結リンク３３の第三
揺動運動連結部３４へ連結している。また、図１から図
７までと同じ構成部位には同一符号をつけており説明は
省略する。車輪式足回り装置５１の構成は、車軸５２に
組み込まれた図示しない駆動源である油圧ポンプモータ
等で駆動する車輪５３を前記部ブラケット毎にに２個装
着すればよい。

【００２８】以上の様に車輪式の足回り装置５１を持っ
た急傾斜地走行車両５０の様に構成したから、図６、７
に示す急傾斜地Ａにおいて、急傾斜地走行車両５０は、
履帯式の急傾斜地走行車両１０と同様に、前部車輪式足
回り装置５１ａと、後部車輪式足回り装置５１ｂとが、
連結ピン３１ａを支点に、傾斜角Ｂに倣って傾き、揺動
ジャッキ３７を伸長、収縮、ロック等の制御を行えば、
支持フレーム３０を傾斜角Ｂに対して、水平状態になる
よう前後チルトして保持すると、連結リンク３３は、矢
印４１の方向に、傾斜角Ｂに対して、追従運動４１する
から急傾斜地走行車両５０の上部旋回体１４は、３６０
°全旋回しても、いつも水平に保たれる。

【００２９】また、急傾斜地Ａ内の凹凸に対しても、前
後部の車輪式足回り装置５１は、前記第一、第三揺動運
動連結部３１、３４である連結ピン３１ａにて矢印４２
の方向に揺動運動出来るので、斜面の凹凸を乗り越えで
きる。さらに、走行不能な斜面の凹凸に対しては、支持
フレーム３０の第一揺動運動連結部３１と、連結リンク
３３の第三揺動運動連結部３４の上部に、への字状のス
トッパー３９を設けてあるから車輪式足回り装置５１が
一回転しないように止められる。

【００３０】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏した急傾
斜地走行車両１０、５０を提供している。

【００３１】凹凸路、傾斜路、段差斜面、階段等の走
行、作業時、足回り装置１５、５１を、支持フレーム３
０と、連結リンク３３に設けた第一揺動運動連結部３１
と、第三揺動運動連結部３４に、連結したことで、階段
や、段差斜面や、不整地での凹凸路、傾斜路に追従でき
るので、走行、作業範囲が広がる。

【００３２】また、支持フレーム３０後端に設けた、第
四揺動運動連結部３５と、連結リンク３３の左右の連結
部の、第五揺動運動連結部３６との間を、一本以上の揺
動ジャッキ３７にて連結し、伸長、収縮、ロック制御す
ることで、支持フレーム３０を、第一揺動運動連結部３
１を支点に、後部を上下方向へ変位させることが出来
る。その結果、傾斜角Ｂの傾斜路Ａにあっても、支持フ
レーム３０を水平に保持できるから、上部旋回体１４も
水平姿勢に保持できて、段差のある現場や、車両の許容
傾斜角以上の傾斜地での作業が可能である。

【００３３】また、足回り装置１５、５１の第一揺動運
動連結部３１と、第三揺動運動連結部３４を、ブラケッ
ト２３にて、履帯２７または車輪５３の上面側１７に設
けたから、車体支持下部フレーム３０と、地表面Ｇ．Ｌ
との距離である最低地上高を大きくできる。この結果、
支持フレーム３０が土砂で突き上げされて、履帯２７、
または、車輪５３の空転による走行不能になることも少
ない。さらに、土砂による突き上げでの支持フレーム３
０の破損が防げる。

【００３４】また、前記支持フレーム３０の第一揺動運
動連結部３１と、連結リンク３３の第三揺動運動連結部
３４部にストッパ３９を設けたから、足回り装置１５、
５１の揺動運動の制限により、凹凸路の安定走行ができ
ると共に、車両の転倒を、防止出来る。

【００３５】そして、前記支持フレーム３０に、旋回サ
ークル台３８を設け、上部旋回体１４を設置したから、
急傾斜地での走行と、掘削作業と、３６０°水平旋回作
業ができ、許容旋回可能角以上の傾斜地での作業ができ
る。この結果、作業効率の向上が図れると共に、オペレ
ータの疲労が軽減も図れる

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の急傾斜地走行車両の第一実施例である
全体側面図である。

【図２】本発明の図１のＡ・Ａ線断面図を示す。

【図３】本発明の急傾斜地走行車両の第二実施例である
全体側面図である。

【図４】本発明の図３のＢ・Ｂ線断面図であり、足回り
装置の平面図を示す。

【図５】本発明図４のＣ・Ｃ線断面図である。

【図６】本発明の第一実施例の急傾斜地での走行、及び
作業姿勢を示す全体側面図である。

【図７】本発明の第二実施例の急傾斜地での走行、及び
作業姿勢を示す全体側面図

【図８】本発明の急傾斜地走行車両の第三実施例である
全体側面図である。

【図９】従来技術の自走作業車の側面図である。

【符号の説明】

１０、５０急傾斜地走行車両、１４上部
旋回体、１５、５１足回り装置、１５
ａ前部履帯式足回り装置、１５ｂ後部履帯式足回り
装置、１７上面側、２３ブラケット、
２７履帯、３０支持フレー
ム、３１第一揺動運動連結部、３
２第二揺動運動連結部、３３連結リ
ンク、３４第三揺動運動連結部、３５
第四揺動運動連結部、３６第五運動連結部、
３７揺動ジャッキ、３８旋回サーク
ル台、３９ストッパ、５１車輪
式足回り装置、５３車輪、５１ａ前
部車輪式足回り装置、５１ｂ後部車輪式足回
り装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 55/116 B62D 55/065 B62D 55/075

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車体の前後左右に４つの足回り装置を有
する急傾斜地走行車両において、支持フレーム(30)側面
前方には第一揺動運動連結部(31)を、側面後方には第二
揺動運動連結部(32)を、後端には、第四揺動運動連結部
(35)を設けた支持フレーム(30)と、足回り装置(15 、5
1) を第三揺動運動連結部(34)にて回転自在に連結懸架
させた連結リンク(33)と、前記連結リンク(33)の左右の
連結部に設けた第五揺動運動連結部(36)に連結した、一
本以上の揺動ジャッキ(37)とで構成し、前記支持フレー
ム(30)の第一揺動運動連結部(31)には、足回り装置(15
、51) を回転自在に連結懸架し、前記第二揺動運動連
結部(32)には、連結リンク(33)の他端を回転自在に連結
し、前記第四揺動運動連結部(35)との間に揺動ジャッキ
(37)を連結すると共に、一本以上の揺動ジャッキ(37)の
伸縮により、前記支持フレーム(30)が足回り装置(15 、
51) に対して、上下方向へ変位自在に連結懸架させたこ
とを特徴とする急傾斜地走行車両(10 、50)
【請求項２】前記第一、第三揺動運動連結部(31 、3
4) は、足回り装置(15 、51) に固着したブラケット(2
3)によって、履帯(27)または、車輪(53)の上面側(17)に
位置したことを特徴とする請求項１の急傾斜地走行車両
(10 、50)
【請求項３】前記支持フレーム(30)の第一揺動運動連
結部(31)と、連結リンク(33)の第三揺動運動連結部(34)
には、足回り装置(15 、51) の揺動運動を制限するスト
ッパ(39)を設けたことを特徴とする請求項１の急傾斜地
走行車両(10、50)
【請求項４】前記支持フレーム(30)に旋回サークル台
(38)を設け、上部旋回体(14)を設置したことを特徴とす
る請求項１の急傾斜地走行車両(10 、50)