JPH11208538A - 不整地走行作業車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 急傾斜地や滑らかでない傾斜地でも車両を安
定させて走行および作業でき、オペレータの操作性を向
上できる不整地走行作業車両を提供する。 【解決手段】 作業機３および運転室４が搭載された車
体２と、車体２に取着された走行装置とを備えて不整地
で作業する不整地走行作業車両１において、車体２の前
部および後部に少なくとも３個以上設けられ、それぞれ
が少なくとも１個のアームより成り、かつ車体２に上下
方向に揺動自在に取着されたリンク装置２０と、各リン
ク装置２０の先端部に取着された走行部５０，５０ａ
と、走行部５０，５０ａを駆動する駆動源５２と、進行
方向転換を行う操向手段１０，１０ａ，１０ｂとを備え
る。位置制御装置７０により、急傾斜地で各走行部５０
の上下位置を制御して車両重心位置を所定の範囲内に制
御して、車体２を安定させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、急傾斜地や滑らか
でない傾斜地等の不整地において、安定して走行できる
と共に、安定した土工作業やクレーン作業等が可能な不
整地走行作業車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、傾斜地等の不整地における土工作
業には主としてブルドーザや油圧ショベル等が用いら
れ、クレーン作業には主としてラフテレンクレーン等が
用いられている。これらの作業車両は通常、車体の上部
に運転室を設け、また車体の下部にクローラ式の走行装
置や大型車輪を装着して不整地での走行ならびに作業を
可能にしている。また、ラフテレンクレーン等ではさら
にアウトリガを備えて不整地における作業時の車両の安
定性を確保している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の作業車両においては、車体と一体のフレー
ムにクローラ式の走行装置や大型車輪が装着されている
ので、走行及び作業を行う不整地の傾斜や形状には限界
があり、勾配が急な急傾斜地、あるいは、階段状の起伏
を成すような滑らかでない傾斜地での走行及び作業は転
倒等の危険を伴うので極めて困難である。また、急傾斜
地等では運転室が傾斜に沿って傾くので、オペレータの
姿勢は非常に不安定となり、操作時の不安定感が増大す
ると共に、操作性が非常に低下するという問題がある。

【０００４】本発明は上記の問題点に着目してなされた
もので、急傾斜地や滑らかでない傾斜地でも車両を安定
させて走行および作業でき、オペレータの操作性を向上
できる不整地走行作業車両を提供することを目的として
いる。

【０００５】

【課題を解決するための手段、作用および効果】上記の
目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、上部
に作業機３および運転室４を搭載した車体２と、車体２
に取着された走行装置とを備え、走行装置で不整地を走
行して作業機３で作業する不整地走行作業車両１におい
て、車体２の前部および後部に合わせて少なくとも３個
以上設けられ、それぞれが、少なくとも１個のアームよ
り成り、かつ、車体２に上下方向に揺動自在に取着され
たリンク装置２０と、各リンク装置２０の先端部に取着
された走行自在な走行部５０，５０ａと、少なくとも１
個の走行部５０，５０ａの走行を駆動する駆動源５２
と、走行部５０，５０ａによる走行時の進行方向転換を
行う操向手段１０，１０ａ，１０ｂとを備えた構成とし
ている。

【０００６】請求項１に記載の発明によると、車体の前
後に合わせて少なくとも３個のリンク装置を設け、この
リンク装置の先端部に取着した走行部により接地するの
で、急傾斜地でも車体を安定させて支持することができ
る。また、このリンク装置を上下方向に揺動自在に設け
たので、走行部を所定の位置に上昇あるいは下降させる
ことができる。したがって、急傾斜地や滑らかでない不
整地でも車体をほぼ水平な安定した状態に保ちながら、
走行および作業を行うことが可能であるとともに、駆動
源や操向手段により自由な走行および作業が可能であ
る。

【０００７】請求項２に記載の発明は、上部に作業機３
および運転室４を搭載した車体２と、車体２に取着され
た走行装置とを備え、走行装置で不整地を走行して作業
機３で作業する不整地走行作業車両１において、車体２
の前部および後部に合わせて少なくとも３個以上設けら
れ、それぞれが、左右方向に揺動可能な平行リンク装置
３０を有する中間アーム２２を含むアームを少なくとも
１個備え、かつ、車体２に上下方向に揺動自在に取着さ
れたリンク装置２０と、各リンク装置２０の先端部に取
着された走行自在な走行部５０，５０ａと、少なくとも
１個の走行部５０，５０ａの走行を駆動する駆動源５２
と、走行部５０，５０ａによる走行時の進行方向転換を
行う操向手段１０，１０ａ，１０ｂとを備えた構成とし
ている。

【０００８】請求項２に記載の発明によると、前記請求
項１の発明と同様に不整地や急傾斜地での安定した走行
および作業が可能であるとともに、リンク装置内に左右
方向に揺動可能な平行リンク装置を有する中間アームを
設けたので、走行部は車体に対して左右に平行移動可能
となる。したがって、走行地面の地形に合わせて進行方
向に対して左右の走行部間の外幅を拡大して車両の安定
性を増加したり、狭隘な場所では左右の走行部間の外幅
を縮小して走行することができ、この結果、地形に対す
る車両の走行適応性を増大させることができる。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１又は２
記載の不整地走行作業車両において、前記各走行部５
０，５０ａを車体２の最下面よりも上方又は下方に位置
することができるように、前記リンク装置２０を揺動可
能に設けた構成としている。

【００１０】請求項３に記載の発明によると、急傾斜地
や、例えば階段状の斜面のような滑らかでない傾斜地で
は、低地側の走行部を車体より下方に位置させ、高地側
の走行部を車体より上方に位置させることによって、車
体をほぼ水平に、かつ、地面に近い位置まで下げて保持
することができる。したがって、走行時および作業時に
おける車体の安定性およびオペレータの安定感が向上す
る。

【００１１】請求項４に記載の発明は、請求項１又は２
記載の不整地走行作業車両において、前記操向手段１０
は、前記車体２を互いに連結ピン６により水平方向に回
動自在に連結された前部車体２ａと後部車体２ｂとに分
割するとともに、前部車体２ａおよび後部車体２ｂのい
ずれか一方に少なくとも１個の前記リンク装置２０を備
え、この前部車体２ａと後部車体２ｂとの間を操向シリ
ンダ１１により連結している。

【００１２】請求項４に記載の発明によると、操向シリ
ンダを伸縮することにより前部車体と後部車体とを連結
ピンを中心として水平方向に回動できる。前部車体およ
び後部車体にはそれぞれ走行部を有するリンク装置が少
なくとも１個備えられているので、これによりアーティ
キュレート式の操向装置が構成される。このアーティキ
ュレート式の操向装置により、不整地走行作業車両の操
向が可能となる。

【００１３】請求項５に記載の発明は、請求項１又は２
記載の不整地走行作業車両において、前記操向手段１０
ａは、前記各リンク装置２０の基端部が上下方向に揺動
自在に取着された基端ブラケット２５を車体２に左右方
向に回動自在に取着するとともに、この基端ブラケット
２５と車体２との間を操向シリンダ１１により連結して
構成されている。

【００１４】請求項５に記載の発明によると、操向シリ
ンダを伸縮することによって、車体の前部または後部
の、走行部を有するリンク装置の基端部を車体に対して
左右いずれかの方向に回動させる。このとき、車体前部
または後部の同一側にリンク装置が２個以上取着されて
いる場合には、同一側の各リンク装置を同一方向に所定
角度だけ回動させる。これによって、車両の操向が可能
となる。この場合、前方および後方のリンク装置を互い
に反対方向に回動すると、より小さな旋回半径で走行す
ることができる。また、前後のリンク装置を同一方向に
回動することにより車両を斜め方向に移動させることも
可能となり、不整地走行作業車両の操向性能が向上して
地形に適応させて走行することができる。

【００１５】請求項６に記載の発明は、請求項１又は２
記載の不整地走行作業車両において、前記操向手段１０
ｂは、前記各走行部５０，５０ａをそれぞれに対応する
リンク装置２０の先端部に左右方向に回動自在に取着す
るとともに、この走行部５０，５０ａとリンク装置２０
との間を操向シリンダ１１により連結して構成されてい
る。

【００１６】請求項６に記載の発明によると、操向シリ
ンダを伸縮することによって、車体の前部または後部に
取着された各リンク装置に設けられた走行部をリンク装
置に対して左右いずれかの方向に回動させる。このと
き、車体の前方または後方の同一側に走行部が２個以上
設けられている場合には、同一側の各走行部を同一方向
に所定角度だけ回動させる。これによって、車両の操向
が可能となる。この場合、前後の走行部を互いに反対方
向に回動することにより、旋回半径をより小さくするこ
とが可能である。また、前後の走行部を同一方向に回動
することにより車両を斜め方向に移動させることが可能
となり、不整地走行作業車両の操向性能が向上して地形
に適用させて走行することができる。

【００１７】請求項７に記載の発明は、請求項１又は２
記載の不整地走行作業車両において、前記車体２の下部
に、それぞれ駆動源４２を有する左右一対のクローラ４
１，４１を備えたクローラ式走行装置４０を設けてい
る。

【００１８】請求項７に記載の発明によると、各リンク
装置を上方に揺動させて各走行部を車体下部のクローラ
式走行装置の最下面よりも上方に上昇させ、このクロー
ラ式走行装置を接地させる。そして、駆動源（例えば油
圧モータ）で左右のクローラを互いに逆方向に駆動する
ことにより、車両のその場旋回が可能となる。この結
果、狭隘な場所での車体の方向転換を容易に行うことが
できる。

【００１９】請求項８に記載の発明は、請求項１又は２
記載の不整地走行作業車両において、前記車体２の下部
に、車体２を旋回自在に支持する支持脚体４３を設けた
構成としている。

【００２０】請求項８に記載の発明によると、各リンク
装置を上方に揺動させて各走行部を車体下部の支持脚体
の最下面よりも上方に上昇させ、この支持脚体を接地さ
せる。この後、支持脚体に対して車体を旋回することに
より車両のその場旋回が可能となり、狭隘な場所での車
体の方向転換を容易に行うことができる。

【００２１】請求項９に記載の発明は、請求項１又は２
記載の不整地走行作業車両において、前記走行部５０は
走行自在なクローラ５１を有する構成としている。

【００２２】請求項９に記載の発明によると、走行部は
クローラを有しているので、車両の接地圧は低くなり、
また駆動力も大きくできる。したがって、不整地、特に
湿地や河川岸などでの走破性が良好である。

【００２３】請求項１０に記載の発明は、請求項１又は
２記載の不整地走行作業車両において、前記走行部５０
ａは車輪５９を有する構成としている。

【００２４】請求項１０に記載の発明によると、走行部
は車輪を有しているので、高速での走行が可能となり、
また乗り心地を良くすることができる。

【００２５】請求項１１に記載の発明は、請求項１又は
２記載の不整地走行作業車両において、前記走行部５
０，５０ａの前後方向の一端部は前記リンク装置２０の
アームの先端部に上下方向に回動自在に取着され、他端
部は走行部５０，５０ａがこの上下方向に回動するよう
に弾性体６５により付勢されている。

【００２６】請求項１１に記載の発明によると、走行部
の前後方向の一端部がリンク装置に回動自在に取着され
ており、走行部はこの回動の中心軸回りに上下方向に回
動することにより地面の傾斜に沿って接地することが可
能となる。しかも、走行部の他端部は弾性体により付勢
されているので、地面に接地面が押し付けられ、常に安
定した接地状態が確保される。この結果、不整地や、湿
地などの軟弱地においても、走行部は車両を低い接地圧
で安定して支持することができる。

【００２７】請求項１２に記載の発明は、上部に作業機
３および運転室４を搭載した車体２と、車体２に取着さ
れた走行装置とを備え、走行装置で不整地を走行して作
業機３で作業する不整地走行作業車両１において、車体
２の前部および後部に合わせて少なくとも３個以上設け
られ、それぞれが、少なくとも１個のアームより成り、
かつ、車体２に上下方向に揺動自在に取着されたリンク
装置２０と、各リンク装置２０の先端部に取着された走
行自在な走行部５０，５０ａと、少なくとも１個の走行
部５０，５０ａの走行を駆動する駆動源５２と、走行部
５０，５０ａによる走行時の進行方向転換を行う操向手
段１０，１０ａ，１０ｂと、各走行部５０，５０ａの接
地点を通る鉛直線上の点で形成される同一水平面上の外
郭線Ｅの範囲内に車両重心が位置するように各リンク装
置２０の位置を制御する位置制御装置７０とを備えた構
成としている。

【００２８】請求項１２に記載の発明によると、傾斜地
や、例えば階段状になったような滑らかでない不整地に
おいても、常に車両が転倒しないような安全範囲内に車
両の重心位置が位置するようにリンク装置の位置が制御
される。したがって、不整地において、不整地走行作業
車両は安全に走行および作業を行うことができる。

【００２９】請求項１３に記載の発明は、請求項１又は
２記載の不整地走行作業車両において、前記作業機３お
よび運転室４を、車体２上に旋回自在に設けられた上部
旋回体５の上部に搭載している。

【００３０】請求項１３に記載の発明によると、車体の
周囲の作業位置などに対応して上部旋回体を旋回させ、
作業機および運転室の向きを任意に変更できるので、作
業性および安全性が向上する。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る不整地走行
作業車両の実施形態について、図１〜図１６を参照して
詳述する。

【００３２】図１は不整地走行作業車両１の一実施例を
表わす側面図であり、図２はその平面図である。車体２
の上部には作業機３（例えば土工機、クレーン等）およ
び運転室４を搭載した上部旋回体５が旋回自在に搭載さ
れている。車体２は前部車体２ａと後部車体２ｂとから
成り、前部車体２ａと後部車体２ｂは連結ピン６により
左右に回動可能に連結されている。そして、前部車体２
ａと後部車体２ｂとの間には左右一対の操向シリンダ１
１，１１が回動自在に取着されており、この操向シリン
ダ１１，１１の駆動により前部車体２ａと後部車体２ｂ
とが互いに回動するアーティキュレート式の操向手段１
０を構成している。

【００３３】車体２の前後部には各２個のリンク装置２
０が設けられている。すなわち、前部車体２ａの左右両
端部には前方に向けて第１リンク装置２０ａおよび第２
リンク装置２０ｂが取着され、車体後部２ｂの左右両端
部には後方に向けて第３リンク装置２０ｃおよび第４リ
ンク装置２０ｄが取着されている。第１リンク装置２０
ａ、第２リンク装置２０ｂ、第３リンク装置２０ｃおよ
び第４リンク装置２０ｄはそれぞれ同一の構成となって
おり、ここでは第１リンク装置２０ａについて説明す
る。

【００３４】第１リンク装置２０ａは基端アーム２１
と、平行リンク装置３０を有する中間アーム２２と、先
端アームブラケット２３と、先端アーム２４とを備えて
いる。前記基端アーム２１の基端部は前部車体２ａに固
設された基端ブラケット２５に上下方向に揺動自在に取
着されていて、基端アーム２１と基端ブラケット２５と
の間に取着された基端アームシリンダ２６によって基端
アーム２１は起伏されるようになっている。基端アーム
２１の先端部には中間アーム２２の基端部が左右方向に
揺動自在に取着され、また、中間アーム２２の先端部に
は先端アームブラケット２３の基端部が左右方向に揺動
自在に取着されている。さらに、先端アームブラケット
２３の先端部には先端アーム２４が上下方向に揺動自在
に取着されており、先端アームブラケット２３と先端ア
ーム２４との間に取着されている先端アームシリンダ２
７によって先端アーム２４が起伏されるようになってい
る。また、先端アーム２４の先端部にはクローラ５１を
有する走行部５０が取着されており、この走行部５０は
付設された駆動源５２（例えば油圧モータ等）により駆
動される。

【００３５】また、車体２の下部には、左右一対のクロ
ーラ４１，４１を有するクローラ式走行装置４０が取着
されている。そして、各クローラ４１には駆動源４２
（例えば油圧モータ等）が取着されており、この駆動源
４２によって各クローラ４１が駆動されるようになって
いる。

【００３６】次に、平行リンク装置３０について説明す
る。図３は平行リンク装置３０を有する中間アーム２２
の側面図であり、図４はその平面図である。図３および
図４において、基端アーム２１の先端部には中間アーム
２２の基端部が第１ピン３１により左右方向に揺動自在
に連結されており、この中間アーム２２の先端部には先
端アームブラケット２３の基端部が第２ピン３２により
左右方向に揺動自在に連結されている。また、中間アー
ム２２の側面部には平行に平行リンク３３が配設されて
おり、この平行リンク３３の一端部は第３ピン３４によ
り基端アーム２１の先端部側面に設けられた第１ブラケ
ット２１ａに連結され、他端部は第４ピン３５により先
端アームブラケット２３の側面に設けられた第２ブラケ
ット２３ａに連結されている。そして、これらの第１ピ
ン３１、第２ピン３２、第３ピン３４および第４ピン３
５は平行四辺形を構成している。また、中間アーム２２
の側面部と先端アームブラケット２３の前記第２ブラケ
ット２３ａとは平行リンクシリンダ３６により連結され
ている。よって、これらにより平行リンク装置３０が構
成されている。図４に示すように、平行リンクシリンダ
３６を伸縮すると中間アーム２２は第１ピン３１を中心
として細い２点鎖線で示すように左右に揺動する。この
とき、先端アームブラケット２３は中間アーム２２に対
して第２ピン３２を中心として左右方向に揺動し、基端
アーム２１と先端アームブラケット２３とは常に平行を
保つようになっている。

【００３７】次に、走行部５０の装着構造について説明
する。図５は先端アーム２４に取着された走行部５０の
側面一部断面図である。先端アーム２４の先端部には走
行部５０のトラックフレーム５３の一端部がピン５４に
より上下方向に揺動自在に取着されており、トラックフ
レーム５３の他端部には第１ロッド６０の一端部が水平
方向のピン６１により回動自在に取着されている。ま
た、先端アーム２４の基端部には第２ロッド６２の一端
部が水平方向のピン６３により回動自在に取着されてお
り、この第２ロッド６２の他端部は第１ロッド６０の中
心部に軸心方向に設けられた穴６４に摺動自在に挿入さ
れている。そして、第１ロッド６０の外周面に形成され
た端面６０ａと第２ロッド６２の外周面に形成された端
面６２ａとの間には弾性体（例えばバネ）６５が配設さ
れており、この弾性体６５はピン５４を中心として下向
きにトラックフレーム５３を回動させるように常に付勢
している。したがって、走行部５０は細い２点鎖線で示
すようにピン５４を中心として上下方向に起伏自在とな
っており、よってクローラ５１は常に地面７に対して全
面が接地する方向に付勢されている。

【００３８】前記運転室４内には、各リンク装置２０
ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄのそれぞれのアーム及び走
行部５０の位置を操作する操作レバー（図示せず）、お
よび、操向方向を操作する操向レバー（図示せず）が設
けられている。そして、これらの操作量に応じて、図示
しない制御回路によって、各駆動シリンダ等のアクチュ
エータが制御される。

【００３９】次に、作動について説明する。走行時に
は、図１に示すように、まず第１リンク装置２０ａ、第
２リンク装置２０ｂ、第３リンク装置２０ｃおよび第４
リンク装置２０ｄを俯伏させ、第１、第２、第３、第４
リンク装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄの先端部に
取着された各走行部５０を下降させて地面７に接地さ
せ、車体２、及び車体２の下部に取着されたクローラ式
走行装置４０のクローラ４１を地面７から浮上させる。
この後、それぞれの駆動源５２により各走行部５０を駆
動して走行する。このとき、図２で細い２点鎖線により
示すように平行リンク装置３０を作動させて左右の走行
部５０，５０間の外幅を狭め、前方車体２ａ側の左右の
走行部５０，５０間の外幅Ｗ２、および後部車体２ｂ側
の左右の走行部５０，５０間の外幅Ｗ３を車体２の幅Ｗ
１より小さくすることにより、走行地面が狭い場所の走
行が可能である。

【００４０】次に、不整地における走行または作業状態
の一例を図６に示す。同図に示すように前下がりの地形
において、前部車体２ａ側の走行部５０をクローラ式走
行装置４０の下面Ｈ−Ｈより下方に下げて傾斜している
地面７に接地させ、後部車体２ｂ側の走行部５０を前記
下面Ｈ−Ｈより上方に上げて傾斜している地面７に接地
させる。そして、各リンク装置２０ａ〜２０ｄのそれぞ
れのアームの位置を操作することにより、車体２の位置
を地面７の近傍まで下げることができると共に、車体２
をほぼ水平に保つことができる。したがって、車体２の
安定性が向上し、かつオペレータが安定感を得ることが
できる。また、走行部５０のクローラ５１は前述のよう
に地面７の傾斜に倣って上下方向に回動し、接地圧を小
さくして接地することができる。このとき、不整地での
走行時に走行部５０が地面から離れても、弾性体６５に
より付勢されてクローラ５１が地面に押し付けられてい
るので、常に適切な接地圧で接地できる。この結果、不
整地や、湿地などの軟弱地においても、走行部は車両を
低い接地圧で安定して支持することができる。

【００４１】傾斜地での車体の姿勢および位置が決めら
れた後、作業目的および作業位置等に対応して上部旋回
体５を旋回させ、作業機３および運転室４の向きを設定
する。これにより、作業対象物や作業現場周囲の状況を
見ながら適切に作業ができるので、作業性および安全性
が向上する。

【００４２】進行方向に対して左右方向に傾斜している
傾斜地においても、上記と同様に、各リンク装置２０ａ
〜２０ｄのそれぞれのアーム及び走行部５０の位置を制
御することによって、車体２をほぼ水平に保つと共に、
車体２の高さを地面７の近傍までなるべく低くすること
が可能である。また、走行または作業時には、図２の細
い２点鎖線により示すように平行リンク３０を作動させ
て左右の走行部５０，５０間の外幅を前方は幅Ｗ４に、
そして後方は幅Ｗ５にそれぞれ拡げることにより、車体
２の安定性を向上させることができる。

【００４３】次に、図７に基づいて操向作動を説明す
る。図７は、アーティキュレート式の操向手段１０によ
る操向操作を説明する前部車体２ａ及び後部車体２ｂの
平面図である。前部車体２ａと後部車体２ｂとを連結す
る左右の操向シリンダ１１，１１の一方を伸長し、他方
を縮小することにより、前部車体２ａは後部車体２ｂに
対して連結ピン６を中心として左右方向に回動して車体
２がアーティキュレートする。したがって、図７の細い
２点鎖線により示すように、前部車体２ａを所定の走行
方向に操向させることができる。

【００４４】次に、その場旋回作動について図８に基づ
いて説明する。旋回地点において、まず第１、第２、第
３、第４リンク装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄを
それぞれ起立させ、各走行部５０をクローラ式走行装置
４０の最下面位置よりも上方に上昇させてクローラ式走
行装置４０を接地させる。次に、それぞれの駆動源４
２，４２によって左右のクローラ４１，４１を互いに逆
方向に回転させ、車体中心軸Ｘ−Ｘを中心としてその場
旋回する。これにより、操向手段１０による操向よりも
旋回半径を小さくして方向転換することが容易に可能と
なる。特に、第１、第２、第３、第４リンク装置２０
ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄを最大に起立させ、走行部
５０も含めた車両全長Ｌを小さくすることによって、狭
隘な場所での方向転換が容易に行える。

【００４５】図９は、不整地走行作業車両１の走行時の
車両重心移動を説明する概略平面図である。同図に示す
ように、走行中の不整地走行作業車両１の重心位置Ｇ
と、各走行部５０の接地点（クローラ４１の接地面の中
心点とする）Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを結ぶ外郭線Ｅとの相対位
置関係は、実線で示す直進時に対して２点鎖線で示す操
向時は、ずれてしまうことが分かる。そして、操向角が
大きくなると、細い破線で示すように重心位置Ｇが接地
点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを結ぶ外郭線Ｅの外に出てしまう場合
があり、このときは車両転倒の危険性がある。これを防
止するためには、図１０の立体スケルトン図に示すよう
に、車両１の不整地走行作業重心位置Ｇを、各走行部５
０の接地点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに立てた鉛直線上の点で形成
される同一水平面上の外郭線Ｅの内側に位置させるよう
に、各走行部５０の位置を制御する必要がある。

【００４６】ここで、不整地走行作業車両１の各走行部
５０の位置を制御する位置制御装置について説明する。
図１１は、この位置制御装置７０の構成ブロック図であ
る。第１，第２，第３，第４リンク装置２０ａ，２０
ｂ，２０ｃ，２０ｄには、それぞれ、車体２に対する基
端アーム２１の起伏角、および中間アーム２２に対する
先端アーム２４の起伏角を検出するアーム起伏角検出器
７１と、中間アーム２２の水平方向（つまり左右方向）
揺動角を検出するアーム水平揺動角検出器７２と、先端
アーム２４に対する走行部５０の上下方向起伏角を検出
する走行部起伏角検出器７３とを設けており、これらの
各検出器は制御装置７４に接続されている。また、車体
２には、前部車体２ａの後部車体２ｂに対する回動角度
（つまり、操向時のアーティキュレート角度）を検出す
る操向角検出器７５、および車体２の傾斜角度を検出す
る車体傾斜角検出器７６を設けており、これらの検出器
も制御装置７４に接続されている。また、運転室４内に
は警告灯やブザー等からなる警報器７７、並びに、各走
行部５０の位置、および接地点の外郭線Ｅと車両重心位
置Ｇの位置との関係等を表示する表示パネル７８（例え
ば液晶表示装置などのグラフィック表示器からなる）が
設けられていて、これらの警報器７７及び表示パネル７
８に制御装置７４からの各信号が出力される。

【００４７】なお、制御装置７４は例えばマイクロコン
ピュータ等のコンピュータ装置を主体にして構成するこ
とができるが、これに限定されずに、例えば論理回路半
導体や演算増幅器等を使用した電子回路により構成して
もよい。

【００４８】上記の位置制御装置７０によると、制御装
置７４は各検出器からの検出信号を入力して所定の演算
を行い、図１０に示したような各走行部５０の接地点
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄに立てた鉛直線上の点で形成される同一
水平面上の外郭線Ｅ、および車両重心位置Ｇの位置を算
出して表示パネル７８に出力して表示する。そして、走
行中には、車両重心位置Ｇが前記外郭線Ｅに近接した場
合に、制御装置７４は警報器７７により警報を発するよ
うにする。このとき、オペレータは表示パネル７８を監
視しながら操作して、車両重心位置Ｇが外郭線Ｅの内側
に所定の余裕量をもって位置するように各リンク装置２
０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄのアーム及び走行部５０
の位置を制御し、転倒防止の操作を行うことができる。
したがって、不整地において、作業車両を安全に走行お
よび作業させることができる。

【００４９】なお、以上の実施形態においては、各アク
チュエータの制御をオペレータによる操作レバーの操作
量に基づいて行うようにしているが、本発明に係わる不
整地走行作業車両の制御はこれに限定されることはな
く、例えば所定の制御アルゴリズムに基づいて自動制御
することも可能である。

【００５０】つぎに、不整地走行作業車両の他の実施例
について順次説明する。前述の不整地走行作業車両１の
リンク装置２０は車体２の前後に各２個設けているが、
本発明はこの個数に限定されずに、車体２を傾斜地等の
不整地で安定して保持できるだけの数のリンク装置２０
を設ければよい。したがって、例えば前方に１個、後方
に２個、または前方に２個、後方に１個の少なくとも計
３個以上配設してもよい（図示せず）。

【００５１】前述の不整地走行作業車両１の各第１、第
２、第３、第４リンク装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２
０ｄはそれぞれ基端アーム２１と、中間アーム２２と、
先端アームブラケット２３と、先端アーム２４とを備え
ているが、本発明はこのリンク構造に限定されず、各リ
ンク装置２０の先端部に取着された走行部５０の位置を
車体２の最下面位置（上記実施形態では、クローラ式走
行装置４０の下面位置）よりも上方及び下方に共に制御
できる構造であればよい。すなわち、リンク装置は少な
くとも１個のアームから構成することができ、例えば基
端アーム２１と中間アーム２２、あるいは基端アーム２
１と先端アーム２４などのように任意の組み合わせによ
り構成してもよい（図示せず）。

【００５２】また、前述の不整地走行作業車両１の各走
行部５０には全て駆動源５２を設けているが、例えば複
数の走行部５０の内少なくとも１個あるいは２個に駆動
源５２を設け、他の走行部５０にはアイドラのみを設け
るようにしてもよい。

【００５３】さらに、前述の不整地走行作業車両１の作
業機３および運転室４は上部旋回体５の上部に取着され
ており、よって車体２に旋回自在に搭載されているが、
本発明はこれに限定されずに、作業機３および運転室４
は車体２上に固設されていてもよい（図示せず）。

【００５４】また、前述の不整地走行作業車両１の車体
２の下部にはクローラ式走行装置４０が設けられている
が、その場旋回を行う必要がない場合はクローラ式走行
装置４０を設けなくてもよい（図示せず）。

【００５５】次に、図１２に基づいて、第２例の操向手
段１０ａを説明する。車体２の前後部には、それぞれ前
部ブラケット１２ａおよび後部ブラケット１２ｂが固設
されている。前部ブラケット１２ａの左右両端部には、
第１リンク装置２０ａおよび第２リンク装置２０ｂの基
端ブラケット２５，２５がそれぞれ軸１３，１３により
左右方向に回動自在に取着されている。各基端ブラケッ
ト２５と前部ブラケット１２ａとは各操向シリンダ１１
により連結されており、各操向シリンダ１１を伸縮する
ことによって第１リンク装置２０ａおよび第２リンク装
置２０ｂは各軸１３を中心として回動する。また、後部
ブラケット１２ｂの左右両端部にも同様に、第３リンク
装置２０ｃおよび第４リンク装置２０ｄの基端ブラケッ
ト２５，２５がそれぞれ軸１３，１３により左右方向に
回動自在に取着されており、各基端ブラケット２５と後
部ブラケット１２ｂとは各操向シリンダ１１により連結
されている。

【００５６】このような構成の操向手段１０ａにより操
向する場合には、操向方向に対応する方向に各操向シリ
ンダ１１を伸縮する。すなわち、右旋回のときは、図１
２に示す細い２点鎖線のように第１リンク装置２０ａお
よび第２リンク装置２０ｂを右方に回動させ、左旋回の
ときは、細い破線のように第１リンク装置２０ａおよび
第２リンク装置２０ｂを左方に回動させる。さらに、第
１リンク装置２０ａおよび第２リンク装置２０ｂを一方
向に回動させ、第３リンク装置２０ｃおよび第４リンク
装置２０ｄをこれと反対方向に回動させると、第１リン
ク装置２０ａおよび第２リンク装置２０ｂのみを回動さ
せるときよりも旋回半径は小さくなる。また、第１、第
２、第３、第４リンク装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２
０ｄを同一方向に回動させると、車両は斜め方向に進行
することができ、車両の操向性能が向上する。

【００５７】また、図１３は第３例の操向手段１０ｂを
示す側面図であり、図１４はその平面図であり、同図に
基づいて操向手段１０ｂを説明する。図１３および図１
４において、各リンク装置２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２
０ｄ毎の先端アーム２４および第１ロッド６０の先端部
にはそれぞれ水平なピン５４および水平なピン６１によ
り走行部ブラケット５５が取着され、また走行部ブラケ
ット５５にはトラックフレーム５３に固設されたブラケ
ット５７がピン５６により左右方向に回動自在に取着さ
れている。また、この走行部ブラケット５５とブラケッ
ト５７との間には前記ピン５６を挟んで両側に一対の操
向シリンダ１１，１１が取着されている。そして、一方
の操向シリンダ１１を伸長し、他方の操向シリンダ１１
を縮小することにより、図１４に細い２点鎖線で示すよ
うに各走行部５０は左右方向に操向する。

【００５８】このときの作用は、第２例の操向手段１０
ａと略同様である。すなわち、右旋回のときは、第１リ
ンク装置２０ａおよび第２リンク装置２０ｂに取着され
た各走行部５０を右方に回動させ、左旋回のときは、第
１リンク装置２０ａおよび第２リンク装置２０ｂに取着
された各走行部５０を左方に回動させる。さらに、第１
リンク装置２０ａおよび第２リンク装置２０ｂに取着さ
れた各走行部５０を一方向に回動させ、第３リンク装置
２０ｃおよび第４リンク装置２０ｄに取着された各走行
部５０をこれと反対方向に回動させると、第１リンク装
置２０ａおよび第２リンク装置２０ｂに取着された各走
行部５０のみを回動させるときよりも旋回半径は小さく
なる。また、第１、第２、第３、第４リンク装置２０
ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄに取着された各走行部５０
を同一方向に回動させると、車両は斜め方向に進行する
ことができ、車両の操向性能が向上する。

【００５９】図１５は、不整地走行作業車両１のその場
旋回動作の他例を示す側面図である。車体２の下部に
は、旋回自在な支持脚体４３が設けられている。この構
成によると、その場旋回する場合には、まず、旋回地点
で第１、第２、第３、第４リンク装置２０ａ，２０ｂ，
２０ｃ，２０ｄを起立させ、走行部５０を支持脚体４３
の最下面よりも上方に上昇させて支持脚体４３を接地さ
せる。この後、車体２を支持脚体４３に対して車体中心
軸Ｘ−Ｘを中心に旋回させることにより、容易にその場
旋回が可能である。

【００６０】図１６は、第２例の走行部５０ａを示す側
面図である。先端アーム２４および第１ロッド６０の先
端部にはそれぞれ水平なピン５４，６１により回動自在
にタンデムケース５８が取着されており、このタンデム
ケース５８には進行方向に沿って直列に一対の車輪５
９，５９が取着されている。各車輪５９は、それぞれの
タンデムケース５８内に設けられた駆動源５２により駆
動されている。このように車輪５９により走行するの
で、高速での走行が可能となり、また乗り心地を良くす
ることができる。なお、本発明においては、この車輪５
９の数は２個に限定するものではなく、少なくとも１個
以上あればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の不整地走行作業車両の側面図である。

【図２】本発明の不整地走行作業車両の平面図である。

【図３】本発明の不整地走行作業車両のリンクの平行リ
ンク装置の側面図である。

【図４】本発明の不整地走行作業車両のリンクの平行リ
ンク装置の平面図である。

【図５】本発明の不整地走行作業車両の走行部の取付構
造図である。

【図６】本発明の不整地走行作業車両の傾斜地での状態
を示す側面図である。

【図７】本発明の不整地走行作業車両の操向操作を示す
平面図である。

【図８】本発明の不整地走行作業車両のその場旋回の説
明図である。

【図９】操向時の車両重心移動の説明図である。

【図１０】不整地における車両重心位置と接地点との関
係を示すスケルトン図である。

【図１１】本発明の不整地走行作業車両の走行部位置制
御装置のブロック図である。

【図１２】本発明の不整地走行作業車両の操向手段の第
２例の平面図である。

【図１３】本発明の不整地走行作業車両の操向手段の第
３例の側面図である。

【図１４】本発明の不整地走行作業車両の操向手段の第
３例の平面図である。

【図１５】本発明の不整地走行作業車両のその場旋回の
第２例の説明図である。

【図１６】本発明の不整地走行作業車両の走行部の第２
例の側面図である。

【符号の説明】

２…車体、２ａ…前部車体、２ｂ…後部車体、３…作業
機、４…運転室、５…上部旋回体、６…連結ピン、１
０，１０ａ，１０ｂ…操向手段、１１…操向シリンダ、
１２ａ…前部ブラケット、１２ｂ…後部ブラケット、１
３…軸、２０…リンク装置、２０ａ…第１リンク装置、
２０ｂ…第２リンク装置、２０ｃ…第３リンク装置、２
０ｄ…第４リンク装置、２１…基端アーム、２２…中間
アーム、２３…先端アームブラケット、２４…先端アー
ム、２５…基端ブラケット、２６…基端アームシリン
ダ、２７…先端アームシリンダ、３０…平行リンク装
置、３１…第１ピン、３２…第２ピン、３３…平行リン
ク、３４…第３ピン、３５…第４ピン、３６…平行リン
クシリンダ、４０…クローラ式走行装置、４１…クロー
ラ、４２…駆動源、４３…支持脚体、５０，５０ａ…走
行部、５１…クローラ、５２…駆動源、５３…トラック
フレーム、５５…走行部ブラケット、５６…ピン、５７
…ブラケット、５８…タンデムケース、５９…車輪、６
０…第１ロッド、６２…第２ロッド、６４…穴、６５…
弾性体。７０…位置制御装置、７１…アーム起伏角検出
器、７２…アーム水平揺動角検出器、７３…走行部起伏
角検出器、７４…制御装置、７５…操向角検出器、７６
…車体傾斜角検出器、７７…警報器、７８…表示パネ
ル。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｅ０２Ｆ 9/20 Ｂ６２Ｄ 57/02 Ｊ 9/24

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上部に作業機(3) および運転室(4) を搭
   載した車体(2) と、車体(2) に取着された走行装置とを
   備え、走行装置で不整地を走行して作業機(3) で作業す
   る不整地走行作業車両(1) において、 車体(2) の前部および後部に合わせて少なくとも３個以
   上設けられ、それぞれが、少なくとも１個のアームより
   成り、かつ、車体(2) に上下方向に揺動自在に取着され
   たリンク装置(20)と、 各リンク装置(20)の先端部に取着された走行自在な走行
   部(50,50a)と、 少なくとも１個の走行部(50,50a)の走行を駆動する駆動
   源(52)と、 走行部(50,50a)による走行時の進行方向転換を行う操向
   手段(10,10a,10b)とを備えたことを特徴とする不整地走
   行作業車両。
2. 【請求項２】 上部に作業機(3) および運転室(4) を搭
   載した車体(2) と、車体(2) に取着された走行装置とを
   備え、走行装置で不整地を走行して作業機(3) で作業す
   る不整地走行作業車両(1) において、 車体(2) の前部および後部に合わせて少なくとも３個以
   上設けられ、それぞれが、左右方向に揺動可能な平行リ
   ンク装置(30)を有する中間アーム(22)を含むアームを少
   なくとも１個備え、かつ、車体(2) に上下方向に揺動自
   在に取着されたリンク装置(20)と、 各リンク装置(20)の先端部に取着された走行自在な走行
   部(50,50a)と、 少なくとも１個の走行部(50,50a)の走行を駆動する駆動
   源(52)と、 走行部(50,50a)による走行時の進行方向転換を行う操向
   手段(10,10a,10b)とを備えたことを特徴とする不整地走
   行作業車両。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の不整地走行作業車
   両において、 前記各走行部(50,50a)を車体(2) の最下面よりも上方又
   は下方に位置することができるように、前記リンク装置
   (20)を揺動可能に設けたことを特徴とする不整地走行作
   業車両。
4. 【請求項４】 請求項１又は２記載の不整地走行作業車
   両において、 前記操向手段(10)は、前記車体(2)を互いに連結ピン(6)
   により水平方向に回動自在に連結された前部車体(2a)
   と後部車体(2b)とに分割するとともに、前部車体(2a)お
   よび後部車体(2b)のいずれか一方に少なくとも１個の前
   記リンク装置(20)を備え、この前部車体(2a)と後部車体
   (2b)との間を操向シリンダ(11)により連結したことを特
   徴とする不整地走行作業車両。
5. 【請求項５】 請求項１又は２記載の不整地走行作業車
   両において、 前記操向手段(10a) は、前記各リンク装置(20)の基端部
   が上下方向に揺動自在に取着された基端ブラケット(25)
   を車体(2) に左右方向に回動自在に取着するとともに、
   この基端ブラケット(25)と車体(2) との間を操向シリン
   ダ(11)により連結して構成されたことを特徴とする不整
   地走行作業車両。
6. 【請求項６】 請求項１又は２記載の不整地走行作業車
   両において、 前記操向手段(10b) は、前記各走行部(50,50a)をそれぞ
   れに対応するリンク装置(20)の先端部に左右方向に回動
   自在に取着するとともに、この走行部(50,50a)とリンク
   装置(20)との間を操向シリンダ(11)により連結して構成
   されたことを特徴とする不整地走行作業車両。
7. 【請求項７】 請求項１又は２記載の不整地走行作業車
   両において、 前記車体(2) の下部に、それぞれ駆動源(42)を有する左
   右一対のクローラ(41,41) を備えたクローラ式走行装置
   (40)を設けたことを特徴とする不整地走行作業車両。
8. 【請求項８】 請求項１又は２記載の不整地走行作業車
   両において、 前記車体(2) の下部に、車体(2) を旋回自在に支持する
   支持脚体(43)を設けたことを特徴とする不整地走行作業
   車両。
9. 【請求項９】 請求項１又は２記載の不整地走行作業車
   両において、 前記走行部(50)は走行自在なクローラ(51)を有すること
   を特徴とする不整地走行作業車両。
10. 【請求項１０】 請求項１又は２記載の不整地走行作業
    車両において、 前記走行部(50a) は車輪(59)を有することを特徴とする
    不整地走行作業車両。
11. 【請求項１１】 請求項１又は２記載の不整地走行作業
    車両において、 前記走行部(50,50a)の前後方向の一端部は前記リンク装
    置(20)のアームの先端部に上下方向に回動自在に取着さ
    れ、他端部は走行部(50,50a)がこの上下方向に回動する
    ように弾性体(65)により付勢されたことを特徴とする不
    整地走行作業車両。
12. 【請求項１２】 上部に作業機(3) および運転室(4) を
    搭載した車体(2) と、車体(2) に取着された走行装置と
    を備え、走行装置で不整地を走行して作業機(3) で作業
    する不整地走行作業車両(1) において、 車体(2) の前部および後部に合わせて少なくとも３個以
    上設けられ、それぞれが、少なくとも１個のアームより
    成り、かつ、車体(2) に上下方向に揺動自在に取着され
    たリンク装置(20)と、 各リンク装置(20)の先端部に取着された走行自在な走行
    部(50,50a)と、 少なくとも１個の走行部(50,50a)の走行を駆動する駆動
    源(52)と、 走行部(50,50a)による走行時の進行方向転換を行う操向
    手段(10,10a,10b)と、 各走行部(50,50a)の接地点を通る鉛直線上の点で形成さ
    れる同一水平面上の外郭線(E) の範囲内に車両重心が位
    置するように各リンク装置(20)の位置を制御する位置制
    御装置(70)とを備えたことを特徴とする不整地走行作業
    車両。
13. 【請求項１３】 請求項１又は２記載の不整地走行作業
    車両において、 前記作業機(3) および運転室(4) を、車体(2) 上に旋回
    自在に設けられた上部旋回体(5) の上部に搭載したこと
    を特徴とする不整地走行作業車両。