JP2012046080A - 作業機械 - Google Patents
作業機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012046080A JP2012046080A JP2010190210A JP2010190210A JP2012046080A JP 2012046080 A JP2012046080 A JP 2012046080A JP 2010190210 A JP2010190210 A JP 2010190210A JP 2010190210 A JP2010190210 A JP 2010190210A JP 2012046080 A JP2012046080 A JP 2012046080A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suspension mechanism
- work
- command
- suspension
- work machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 189
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 188
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 22
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 2
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000002440 industrial waste Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Fluid-Damping Devices (AREA)
Abstract
【解決手段】作業機械はサスペンション機構91〜93とサスペンション機構作動切替手段94,97,102とを備える。走行時は、サスペンション機構作動ON/OFFスイッチ97をONにすることにより、サスペンション機構が自動的にクローラユニット224aを接地させ、走行安定性を向上させることができる。フロント作業時は、サスペンション機構作動ON/OFFスイッチ97をOFFにすることにより、パイロットチェックバルブ92a,93aへのパイロット圧は遮断され、パイロットチェックバルブ92a,93aはアキュームレータ91aからの圧油の流れを許容せず、サスペンション機構が不作動となり、フロント作業時の操作性・居住性を維持できる。
【選択図】図5
Description
〜構成〜
図1は、第1実施形態における作業機械1を示す概略側面図である。作業機械1には、下部走行体2に上部旋回体3が旋回可能に取付けられ、上部旋回体2は図示しない旋回モータ9によって駆動される。その上部旋回体3に運転室4等が取付けられている。また、上部旋回体3後方にはカウンタウエイト8が設けられている。また上部旋回体3にはエンジン5、ポンプユニット7、上部旋回体用コントロールバルブ30(後述)が設けられている。なお、運転室4には、サスペンション機構作動ON/OFFスイッチ97(後述)が設けられている。
図5は、下部走行体用電磁弁コントローラ86の機能ブロック図である。下部走行体用電磁弁コントローラ86は、基本機能101に加えて、サスペンション機構作動不作動判定機能102を有している。
サスペンション機構の基本動作について説明する。
以上のように構成した本実施形態においては、走行時は、サスペンション機構作動ON/OFFスイッチ97をONにすることにより、走行安定性を向上させることができる。障害物踏破時、フロント作業時は、サスペンション機構作動ON/OFFスイッチ97をOFFにすることにより、踏破性やフロント作業時の操作性・居住性を維持できる。
本実施形態では、走行ユニットとして、クローラユニット224a〜dを用いたが、ホイールを用いてもよい。
〜構成〜
第2実施形態における構成は、第1実施形態における構成と共通する。
本発明の第2実施形態を図7、図8を用いて説明する。図7は、第2実施形態に係わる下部走行体用電磁弁コントローラ86の機能ブロック図である。図5に示した構成と同等のものには同じ符号を付している。
走行時のサスペンション機構の動作について説明する。
以上のように構成した本実施形態においては、第1実施形態と同様に、走行安定性を向上させるとともに、障害物踏破時、フロント作業時の操作性・居住性を維持できる。
特殊な例として、フロント作業時であっても、例えば均し作業など作業フロント6先端に加わる外力が少なく、一方で、作業面の崩壊により遊脚状態に係る課題が発生するおそれがある場合もある。このような場合、フロント作業中でもサスペンション機構が作動していることが好ましい。
〜構成〜
第3実施形態における構成は、第1実施形態における構成と共通する。
本発明の第3実施形態を図10、図11を用いて説明する。図10は、第3実施形態に係わる下部走行体用電磁弁コントローラ86の機能ブロック図である。図5に示した構成と同等のものには同じ符号を付している。
走行時のサスペンション機構の動作について説明する。
以上のように構成した本実施形態においては、第1実施形態と同様に、走行安定性を向上させるとともに、障害物踏破時、フロント作業時の操作性・居住性を維持できる。
第2実施形態の変形例と同様に、本実施形態の自動切替を無効にできる機能を更に付加してもよい。これにより、フロント作業中であっても、サスペンション機構が作動し、遊脚状態が発生した場合にも対応できる。
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 運転室
5 エンジン
6 作業フロント
7 ポンプユニット
8 カウンタウエイト
9 旋回モータ
10 ブーム
11 ブームシリンダ
12 アーム
13 アームシリンダ
15 バケットシリンダ
20 グラップル
21 カッタ
22 ブレーカ
23 バケット
25 作動油タンク
26 上部旋回体用アクチュエータ
27 下部走行体用アクチュエータ
30 上部旋回体用コントロールバルブ
39 アクチュエータ油路
40〜42 支点
50 下部走行体用コントロールバルブ
59 アクチュエータ油路
70 メインポンプ
71 パイロットポンプ
80 操作装置(上部旋回体用)
81 操作装置(下部走行体用)
82 電磁比例弁(上部旋回体用)
83 電磁比例弁(下部走行体用)
84 通信用コントローラ
85 電磁弁コントローラ(上部旋回体用)
86 電磁弁コントローラ(下部走行体用)
87 スリップリング
88 センタジョイント
90a〜d メインスプール(脚上下シリンダ用)
91a〜d アキュームレータ
92a〜d パイロットチェックバルブ(アキュームレータ接続)
93a〜d パイロットチェックバルブ(タンク接続)
94 電磁弁(サスペンション切替)
95a〜d ボトム側管路
96a〜d ロッド側管路
97 サスペンション機構作動ON/OFFスイッチ
99a〜d ボトム側室(脚上下シリンダ)
100a〜d ロッド側室(脚上下シリンダ)
101 基本機能(下部走行体用電磁弁コントローラ)
102 サスペンション機構作動不作動判定機能
103a〜d 走行制御機能
105 基本機能(上部旋回体用電磁弁コントローラ)
201 センタフレーム
202a〜d 脚ユニット
203a〜d 脚根元ブラケット
204a〜d 脚フレーム
205a〜d 脚先端ブラケット
206a〜d ステアリングシリンダ
207a〜d サイドフレーム
208a〜d 支点(センタフレームー脚根元ブラケット)
209a〜d 支点(脚根元ブラケット−脚フレーム)
210a〜d 支点(脚フレーム−脚先端ブラケット)
211a〜d 支点(脚根元ブラケット−リンクロッド)
212a〜d 支点(リンクロッド−脚先端ブラケット)
213a〜d 支点(サイドフレーム受動軸)
214a〜d 脚上下シリンダ
215a〜d 脚左右シリンダ
217a〜d アイドラ
218a〜d 下側転輪
219a〜d 上側転輪
220a〜d 駆動スプロケット
221a〜d 走行用油圧モータ
222a〜d 履帯
223a〜d 角度センサ
224a〜d クローラユニット
315a〜d クローラユニット
Claims (8)
- 運転室を設けた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた作業フロント装置と、前記上部旋回体の下部に設けられ、少なくとも4台の上下位置を自由に調整可能な走行ユニットを含む下部走行体と、この走行ユニットを前後に揺動させて走行ユニットの上下位置を調整する油圧シリンダ機構を有する作業機械において、
更に、前記走行ユニットが接地するように作動するサスペンション機構を
備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項1記載の作業機械において、
更に、サスペンション機構の作動と不作動とを切替えるサスペンション機構作動切替手段を
備えることを特徴とする作業機械。 - 請求項2記載の作業機械において、
前記油圧シリンダ機構は、油圧シリンダと、この油圧シリンダに供給される圧油の方向と流量を制御する方向切替弁と、油圧シリンダボトム側と方向切替弁を接続するボトム側管路と、油圧シリンダロッド側と方向切替弁を接続するロッド側管路とを有し、
前記サスペンション機構は、前記ボトム側管路から分岐して設けられるアキュミュレータと、このアキュミュレータとボトム側管路との間に設けられるボトム側パイロットチェック弁と、タンクとロッド側管路との間に設けられるロッド側パイロットチェック弁とを有する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項3記載の作業機械において、
前記方向切替弁の切替制御を含む各種制御をおこなう制御手段を備え、
前記サスペンション機構作動切替手段は、
前記運転室に設けられたサスペンション機構作動ON/OFFスイッチと、
前記制御手段の一機能であり、前記サスペンション機構作動ON/OFFスイッチからの指令に基づいて、サスペンション機構の作動と不作動との切替えを判定するサスペンション機構作動不作動判定機能と、
このサスペンション機構作動不作動判定機能がサスペンション機構不作動と判定すると、前記ボトム側パイロットチェック弁およびロッド側パイロットチェック弁に供給されるパイロット圧を遮断する遮断弁と
を有することを特徴とする作業機械。 - 請求項4記載の作業機械において、
前記制御手段は、作業機械の走行および走行停止に係る制御をおこなう走行制御機能を有し、
前記サスペンション機構作動不作動判定機能は、走行制御機能による走行停止指令に基づいて、サスペンション機構の作動と不作動との切替えを判定する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項5記載の作業機械において、
前記サスペンション機構作動不作動判定機能は、サスペンション機構作動ON指令に基づいて、サスペンション機構作動と判定する場合でも、走行停止指令に基づいて、サスペンション機構不作動と判定すると、前記遮断弁に遮断指令を出力する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項4記載の作業機械において、
前記制御手段は、前記作業フロント装置の作動および不作動に係る制御をおこなう作業フロント装置作動制御機能を有し、
前記サスペンション機構作動不作動判定機能は、作業フロント装置作動制御機能による作業フロント装置作動指令に基づいて、サスペンション機構の作動と不作動との切替えを判定する
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項7記載の作業機械において、
前記サスペンション機構作動不作動判定機能は、サスペンション機構作動ON指令に基づいて、サスペンション機構作動と判定する場合でも、作業フロント装置作動指令に基づいて、サスペンション機構不作動と判定すると、前記遮断弁に遮断指令を出力する
ことを特徴とする作業機械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010190210A JP5544539B2 (ja) | 2010-08-27 | 2010-08-27 | 作業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010190210A JP5544539B2 (ja) | 2010-08-27 | 2010-08-27 | 作業機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012046080A true JP2012046080A (ja) | 2012-03-08 |
JP5544539B2 JP5544539B2 (ja) | 2014-07-09 |
Family
ID=45901468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010190210A Expired - Fee Related JP5544539B2 (ja) | 2010-08-27 | 2010-08-27 | 作業機械 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5544539B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016129139A1 (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 不整地用走行車両 |
KR101897983B1 (ko) * | 2017-05-11 | 2018-09-13 | (주)언맨드솔루션 | 재난 대응용 특수목적기계 주행장치의 고장발생 대처 장치 |
KR102683691B1 (ko) * | 2023-01-12 | 2024-07-12 | 주식회사 현대에버다임 | 천공기용 주행 충격 완화 시스템 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0683578U (ja) * | 1993-05-13 | 1994-11-29 | 株式会社小松製作所 | 階段昇降車両 |
JPH07266833A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-17 | Komatsu Mec Corp | 車両のサスペンション制御装置 |
JPH0880879A (ja) * | 1994-09-14 | 1996-03-26 | Komatsu Ltd | 急傾斜地走行車両 |
JPH11208538A (ja) * | 1998-01-28 | 1999-08-03 | Komatsu Engineering Kk | 不整地走行作業車両 |
-
2010
- 2010-08-27 JP JP2010190210A patent/JP5544539B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0683578U (ja) * | 1993-05-13 | 1994-11-29 | 株式会社小松製作所 | 階段昇降車両 |
JPH07266833A (ja) * | 1994-03-30 | 1995-10-17 | Komatsu Mec Corp | 車両のサスペンション制御装置 |
JPH0880879A (ja) * | 1994-09-14 | 1996-03-26 | Komatsu Ltd | 急傾斜地走行車両 |
JPH11208538A (ja) * | 1998-01-28 | 1999-08-03 | Komatsu Engineering Kk | 不整地走行作業車両 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016129139A1 (ja) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 不整地用走行車両 |
JPWO2016129139A1 (ja) * | 2015-02-10 | 2017-11-30 | 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 | 不整地用走行車両 |
KR101897983B1 (ko) * | 2017-05-11 | 2018-09-13 | (주)언맨드솔루션 | 재난 대응용 특수목적기계 주행장치의 고장발생 대처 장치 |
KR102683691B1 (ko) * | 2023-01-12 | 2024-07-12 | 주식회사 현대에버다임 | 천공기용 주행 충격 완화 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5544539B2 (ja) | 2014-07-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7159406B2 (ja) | 作業機の油圧システム | |
WO2012157705A1 (ja) | 作業機械の油圧駆動装置 | |
JP6385910B2 (ja) | ホイール式作業車両 | |
JP5204022B2 (ja) | 作業機械 | |
US20130153320A1 (en) | Adaptive seat suspension system | |
WO2017061220A1 (ja) | 建設機械 | |
JP5544539B2 (ja) | 作業機械 | |
JP2005232950A (ja) | 作業機 | |
JP6034773B2 (ja) | 作業機 | |
JPH1044735A (ja) | 掘削作業車両のサスペンション装置及びその制御方法 | |
JP2012013156A (ja) | 作業機械 | |
JP7214610B2 (ja) | 作業機の油圧システム | |
JP2009006901A (ja) | 作業車両用アクティブサスペンション装置 | |
JP5914370B2 (ja) | ホイール式作業車両 | |
JP2021021228A (ja) | 作業機の油圧システム及び作業機の油圧システムの制御方法 | |
JP5032917B2 (ja) | 作業車両用独立型サスペンション機構 | |
JP2019002233A (ja) | モータグレーダ | |
JP2559294Y2 (ja) | ホイール式作業車両 | |
JP7523339B2 (ja) | 作業機械 | |
JP4713552B2 (ja) | 建設機械の走行制御装置 | |
JP5292361B2 (ja) | 作業機械 | |
WO2023188963A1 (ja) | ホイール式建設機械 | |
JP4073889B2 (ja) | ホイールショベルの車高調整装置 | |
JPH0513814Y2 (ja) | ||
JP3180933B2 (ja) | ホイール式作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120914 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131029 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140415 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140416 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5544539 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |