WO2023188963A1 - ホイール式建設機械 - Google Patents

Abstract

ホイール式油圧ショベルの制御装置は、作業装置を駆動させる油圧シリンダからの圧油の流れを制御して、車輪の回転速度が所定以上に達した時に油圧シリンダの振動を抑制する振動抑制機能の制御を実行する。さらに、振動抑制指示装置により振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合であっても、車体が作業装置によりジャッキアップされている状態では、振動抑制機能の制御を無効にする。

Description

ホイール式建設機械

　本発明は、ホイール式建設機械に係り、さらに詳しくは、走行時の振動を抑制する振動抑制機能を備えたホイール式建設機械に関する。

　ホイール式油圧ショベルやホイールローダ等のホイール式建設機械の中には、アキュムレータを用いて走行時の振動を抑制するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の装輪式建設機械の走行振動制振油圧回路においては、制振用のアキュムレ－タがブームやバケットなどで構成された作業装置を駆動する油圧シリンダのボトム側に開閉弁を介して接続され、かつ、当該油圧シリンダのヘッド側が別の開閉弁を介して油タンクに接続される。走行のときにオペレータによって切換スイッチがオンに操作され且つ車速が所定車速以上となったときに、当該開閉弁が開状態に切り換えられることで、アキュムレ－タと油圧シリンダのボトム側とが連通すると共に、油圧シリンダのヘッド側と油タンクとが連通する。これにより、装輪式建設機械（ホイール式建設機械）が走行により上下振動しても、作業装置の上下振動のエネルギがアキュムレータに吸収されて減衰されるので、走行時の上下振動が制振される。

特開平１１－３６３７５号公報

　ところで、ホイール式建設機械においては、作業現場から公道へ移動するときにタイヤに付着した泥等を取り除くため、作業装置を地面に接地させて機体を持ち上げるジャッキアップを行った状態で車輪を空転させることがある。しかし、特許文献１に記載の技術においては、作業現場からの移動開始時（走行開始時）に走行振動制振用の切換スイッチが既にオンに操作されていた場合、空転させている車輪の回転速度が所定以上に達すると、走行時の振動を制振する機能（走行振動制振機能）が作動状態（開閉弁が開状態）に切り換わってしまう場合がある。この場合、油圧シリンダのヘッド側が油タンクに連通した状態になるので、油圧シリンダのヘッド側の圧油が油タンクに逃げてしまい、ジャッキアップの状態を維持することができなくなる場合がある。このため、ジャッキアップ中における油圧シリンダのヘッド側から油タンクへの圧油の流出を防ぐために、ジャッキアップを行う前に走行振動制振用の切換スイッチをオフへ切り換える必要がある。また、ジャッキアップの終了後に再び走行を開始して公道へ移動するときには、当該切換スイッチを再びオンへ切り換える操作を行わないと、走行振動制振機能を作動させることができない。このように、オペレータは、走行振動制振機能用の切換スイッチを種々の状況に応じて個別で切り換える必要がある。

　本発明は、上記の問題点を解消するためになされたものであり、その目的は、走行振動抑制機能用の切換スイッチの操作の煩わしさを軽減することができるホイール式建設機械を提供することである。

　本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、車輪が取り付けられた自走可能な車体と、前記車体に取付けられた作業装置と、前記作業装置を駆動させる油圧シリンダからの圧油の流れを制御して、前記車輪の回転速度が所定以上に達した時に前記油圧シリンダの振動を抑制する振動抑制機能の制御を実行する制御装置と、前記制御装置による前記振動抑制機能の制御の有効と無効とを指示する振動抑制指示装置とを備えたホイール式建設機械において、前記制御装置は、前記車体が前記作業装置によりジャッキアップされている状態では、前記振動抑制指示装置により前記振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合であっても、前記振動抑制機能の制御を無効にすることを特徴とする。

　本発明によれば、振動抑制指示装置により振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合でも、車体が作業装置によりジャッキアップされている状態では、振動抑制機能の制御が無効にされるので、オペレータは振動抑制指示装置に対して振動抑制機能の制御の無効を指示するための操作が不要になる。すなわち、振動抑制指示装置の操作の煩わしさを軽減することができる。
  上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明のホイール式建設機械の第１の実施の形態としてのホイール式油圧ショベルを一部透視状態で示す斜視図である。 図１に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械におけるキャブ内の機器を示す図である。 図１に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械における油圧システムの概略構成を示す回路図及び走行システムの概略構成を示すブロック図である。 図１に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械における制御装置の機能を示すブロック図である。 図４に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械の制御装置が過負荷警報制御を行うときの吊荷作業を示す説明図である。 図４に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械の制御装置におけるライドコントロールの処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械におけるジャッキアップ動作を説明する図である。 本発明の第２の実施の形態に係るホイール式建設機械における油圧システムの概略構成を示す回路図及び走行システムの概略構成を示すブロック図である。

　以下、本発明のホイール式建設機械の実施の形態について図面を用いて説明する。本説明では、本発明のホイール式建設機械の実施の形態としてホイール式油圧ショベルを例示する。

　［第１の実施の形態］
  まず、本発明のホイール式建設機械の第１の実施形態としてのホイール式油圧ショベルの構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本発明のホイール式建設機械の第１の実施の形態としてのホイール式油圧ショベルを一部透視状態で示す斜視図である。図２は図１に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械におけるキャブ内の機器を示す図である。

　図１において、ホイール式油圧ショベル１（以下、油圧ショベル１と称する）は、車体としての自走可能なホイール式の走行体２及び走行体２上に旋回可能に搭載された旋回体３と、旋回体３の前部に上下方向に駆動可能（起伏可能）に設けられたフロント作業装置４とを備えている。油圧ショベル１は、作業現場においてフロント作業装置４を用いて掘削作業等を行い、ホイール式の走行体２によって作業現場から移動して公道を走行することが可能である。また、油圧ショベル１は、走行体２の後端に排土ブレード５が取り付けられた構成も可能である（後述の図７参照）。排土ブレード５は、排土や整地に用いられるものである。油圧ショベル１は、フロント作業装置４や排土ブレード５を用いることで後述のジャッキアップ動作を行うことが可能である。

　走行体２は、前後方向に延在するフレーム１１と、フレーム１１の前部側にアクスル１２を介して取り付けられた走行用の車輪としての左右の前輪１３（左側のみ図示）及びフレーム１１の後部側にアクスル１４を介して取り付けられた走行用の車輪としての左右の後輪１５とを備えている。フレーム１１には、走行油圧モータ１７及びトランスミッション１８が搭載されている。

　アクスル１２及びアクスル１４はそれぞれ、前輪１３及び後輪１５を回転可能に支持すると共に走行油圧モータ１７の回転駆動力を前輪１３及び後輪１５に伝達するものであり、回転駆動力を左右の車輪に分配するデファレンシャル機構を含んでいる。アクスル１２及びアクスル１４は、フレーム１１に対して揺動可能に取り付けられている。すなわち、アクスル１２及びアクスル１４は、車体としての旋回体３に対して揺動可能に構成されている。なお、走行油圧モータ１７の回転駆動力は、前輪１３又は後輪１５の一方のみに伝達する構成も可能である。また、アクスル１２及びアクスル１４のいずれか一方のみがフレーム１１に対して揺動可能に取り付けられ、他方が固定されるように構成することも可能である。

　旋回体３は、旋回油圧モータ６によって走行体２のフレーム１１に対して旋回駆動するように構成されている。旋回体３は、オペレータが搭乗する運転室２１と、各種装置を収容する機械室２２と、フロント作業装置４とバランスさせるためのカウンタウェイト２３とを含んでいる。運転室２１には、図２に示すように、オペレータが着座する運転席２５、フロント作業装置４などの操作指示を出力する操作装置２６、走行体２の走行を操作するためのアクセルペダル２７、ブレーキペダル２８、ステアリング２９などが配置されている。操作装置２６は、例えば、レバー操作に応じてフロント作業装置４の動作を指示する操作レバー装置であり、左操作レバー２６ａ及び右操作レバー２６ｂを有している。左操作レバー２６ａ及び右操作レバー２６ｂには、フロント作業装置４を構成する後述のブーム４１、アーム４２、バケット４３の各操作が割り当てられている。ステアリング２９は、前輪１３を操舵するものである。運転室２１には、後述のライドコントロールスイッチ３１（以下、ＲＣスイッチと称する）、過負荷警報スイッチ３２、モニタ３３（共に図４も参照）が配置されている。機械室２２には、例えば図１に示すように、原動機としてのエンジン３５、油圧ポンプ５１、制御弁ユニット５３、作動油タンク５７などが収容されている。

　フロント作業装置４は、掘削作業等を行うための多関節型の作業装置であり、例えば、ブーム４１、アーム４２、アタッチメントとしてのバケット４３を備えている。ブーム４１は、旋回体３の前部に回動可能に連結されている。アーム４２は、ブーム４１の先端部に回動可能に連結されている。バケット４３は、アーム４２の先端部に回動可能に連結されている。ブーム４１、アーム４２、バケット４３は、それぞれ油圧アクチュエータであるブームシリンダ４５、アームシリンダ４６、バケットシリンダ４７によって駆動される。

　次に、本発明のホイール式建設機械の第１の実施の形態における油圧システム及び走行システムの構成について図３を用いて説明する。図３は図１に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械における油圧システムの概略構成を示す回路図及び走行システムの概略構成を示すブロック図である。

　図３において、油圧ショベル１の油圧システムは、原動機としてのエンジン３５によって駆動されて圧油を吐出する油圧ポンプ５１と、油圧ポンプ５１から供給される圧油により駆動する複数の油圧アクチュエータと、油圧ポンプ５１から複数の油圧アクチュエータの各々に供給される圧油の流れ（方向及び流量）を制御する制御弁の集合体である制御弁ユニット５３とを備えている。

　図３では、油圧アクチュエータとして、走行時に駆動する走行油圧モータ１７及びライドコントロールに関係するブームシリンダ４５のみが図示されている。それ以外の油圧アクチュエータ（旋回油圧モータ６、アームシリンダ４６、バケットシリンダ４７など）の油圧回路は省略されている。

　ブームシリンダ４５は、シリンダ本体４５ａと、シリンダ本体４５ａ内に摺動可能に配置されたピストン４５ｂと、ピストン４５ｂの一方側から延在するピストンロッド４５ｃとを有している。シリンダ本体４５ａの内部は、ピストン４５ｂによって第１油室Ｃｂと第２油室Ｃｒとに仕切られている。第１油室Ｃｂは、ブーム４１（フロント作業装置４）を上方向に駆動させるときに油圧ポンプ５１からの圧油が供給される油室である。一方、第２油室Ｃｒは、ブーム４１（フロント作業装置４）を下方向に駆動させるときに油圧ポンプ５１からの圧油が供給される油室である。すなわち、ブームシリンダ４５は、第１油室Ｃｂに圧油が供給されると、伸長することでブーム４１を上方向に駆動させる。一方、第２油室Ｃｒに圧油が供給されると、短縮することでブーム４１を下方向に駆動させる。第１油室Ｃｂには、ブーム４１（フロント作業装置４）の自重が作用する。以下において、第１油室Ｃｂ及び第２油室Ｃｒをそれぞれボトム室及びロッド室と称する。

　制御弁ユニット５３は、第１アクチュエータライン５４及びホースラプチャバルブ５６（以下、ＨＲバルブと称する）を介してブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂ側に接続されていると共に、第２アクチュエータライン５５を介してブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒ側に接続されている。第１アクチュエータライン５４は、油圧ポンプ５１の圧油を制御弁ユニット５３を介してブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂに導く油圧ラインである。第２アクチュエータライン５５は、油圧ポンプ５１の圧油を制御弁ユニット５３を介してブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒに導く油圧ラインである。

　ＨＲバルブ５６は、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂと第１アクチュエータライン５４との間に設置されており、第１アクチュエータライン５４が破断したときにブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂから第１アクチュエータライン５４への圧油の流出を防ぐ機能を有している。これにより、第１アクチュエータライン５４が破断したときのブーム４１の落下を防止する。ＨＲバルブ５６は、第１アクチュエータライン５４の破断時にブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂからの圧油の流出を防止するポペット弁８１と、ポペット弁８１を駆動させるパイロット弁８２と、オーバロードリリーフ機能を有する小リリーフ弁８３とを有している。ＨＲバルブ５６は、ポペット弁８１、パイロット弁８２、小リリーフ弁８３をハウジング８４内に内蔵している。

　ポペット弁８１は、ハウジング８４内に摺動可能に配置された弁体８５を有している。ポペット弁８１は、第１アクチュエータライン５４に接続される配管接続室８６と、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂに接続されるシリンダ接続室８７と、弁体８５を挟んで配管接続室８６の反対側に設けられた背圧室８８とを有している。弁体８５には、シリンダ接続室８７と背圧室８８とを連通させる絞り連通路８５ａが設けられている。ポペット弁８１は、配管接続室８６及びシリンダ接続室８７の圧力による作用力と背圧室８８の圧力及びバネ８９の付勢力による作用力とのバランスに応じて弁体８５が移動することで、配管接続室８６とシリンダ接続室８７との連通又は遮断が切り換えられるようになっている。

　ポペット弁８１の配管接続室８６と背圧室８８は、第１接続通路９１とパイロット弁８２と第２接続通路９２とを介して接続されている。ポペット弁８１の配管接続室８６とシリンダ接続室８７は、第１接続通路９１とパイロット弁８２と第３接続通路９３とを介して接続されている。ポペット弁８１のシリンダ接続室８７（ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂ）は、作動油を貯留する作動油タンク５７にリリーフ通路９４を介して接続されている。

　パイロット弁８２は、後述の解除パイロット圧が導かれる受圧部８２ａを有しており、受圧部８２ａに導かれた解除パイロット圧に応じて変位することで、第１接続通路９１と第２接続通路９２との連通又は連通の遮断並びに第１接続通路９１と第３接続通路９３との連通又は連通の遮断を切り換えるものである。換言すると、パイロット弁８２は、第１接続通路９１と第２接続通路９２との連通又は連通の遮断によりポペット弁８１の開閉を制御すると共に、第１接続通路９１と第３接続通路９３との連通又は連通の遮断によりブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂからポペット弁８１を介さない制御弁ユニット５３への圧油の排出を制御する。パイロット弁８２は、通常時に閉位置となるように構成されている。

　小リリーフ弁８３は、リリーフ通路９４上に設けられており、リリーフ通路９４（シリンダ接続室８７）が設定圧を超えると開弁するように構成されている。ＨＲバルブ５６では、小リリーフ弁８３が開弁すると、パイロット弁８２が駆動してポペット弁８１が開弁するように構成されている。

　油圧システムは、さらに、油圧ショベル１の走行時（車輪１３、１５の回転速度が所定以上に達した時）の振動を抑制するライドコントロールを実現する構成を備えている。具体的には、ライドコントロール用のアキュムレータ５８を含んでいる。アキュムレータ５８は、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂの圧力変動を吸収するものであり、例えば、第１ライドコントロールバルブ５９（以下、第１ＲＣバルブと称する）を介して第１アクチュエータライン５４に接続されている。すなわち、アキュムレータ５８は、第１ＲＣバルブ５９及びＨＲバルブ５６を介してブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂに接続されている。アキュムレータ５８と第１アクチュエータライン５４は第１接続ライン６０を介して接続されており、第１接続ライン６０上に第１ＲＣバルブ５９が設けられている。

　第１ＲＣバルブ５９は、アキュムレータ５８とブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとの間の圧油の流れ（第１接続ライン６０の圧油の流れ）を制御することで、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂの圧力変動をアキュムレータ５８によって吸収する振動抑制機能（すなわち、走行時の振動を抑制するライドコントロール）を作動状態又は停止状態に切り換えるものである。第１ＲＣバルブ５９は、例えば、アキュムレータ５８からブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂへの圧油の流れを許容する一方、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂからアキュムレータ５８への圧油の流れを阻止する第１位置Ｓと、アキュムレータ５８とブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとの間で双方向の圧油の流れを許容する第２位置Ｒとに切換可能に構成されている。第１位置Ｓは、アキュムレータ５８とブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとの間の圧油の授受を不能にすることで、ライドコントロールを停止状態にする位置である。一方、第２位置Ｒは、アキュムレータ５８とブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとの間を連通状態にして圧油の授受を可能にすることで、ライドコントロールを作動状態にする位置である。第１ＲＣバルブ５９は、例えば、通常時に第１位置Ｓ（ライドコントロールの停止位置）に切り換わるように構成された電磁弁である。第１ＲＣバルブ５９は、後述の制御装置１００からの指令に応じて切り換えられるように構成されている。

　また、アキュムレータ５８は、ライドコントロールリリーフ弁６１を介して作動油タンク５７に接続されている。第１接続ライン６０におけるアキュムレータ５８と第１ＲＣバルブ５９の間の部分にリリーフライン６２が接続されており、リリーフライン６２上にライドコントロールリリーフ弁６１が設けられている。ライドコントロールリリーフ弁６１は、アキュムレータ５８の蓄圧の上限値を規定するものであり、リリーフライン６２（アキュムレータ５８）が設定圧を超えると開弁するように構成されている。

　油圧システムでは、ライドコントロールを実現する構成として、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒが第２ライドコントロールバルブ６３（以下、第２ＲＣバルブと称する）を介して作動油タンク５７に接続されている。具体的には、作動油タンク５７が第２接続ライン６４を介して第２アクチュエータライン５５に接続されており、第２接続ライン６４上に第２ＲＣバルブ６３が設けられている。

　第２ＲＣバルブ６３は、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒと作動油タンク５７との間の作動油の流れ（第２接続ライン６４の圧油の流れ）を制御することで、アキュムレータ５８による振動抑制機能（ライドコントロール）を作動状態又は停止状態に切り換えるものである。第２ＲＣバルブ６３は、例えば、作動油タンク５７からブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒへの作動油の流れを許容する一方、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒから作動油タンク５７への作動油の流れを阻止する第１位置Ｓと、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒと作動油タンク５７との間で双方向の圧油の流れを許容する第２位置Ｒとに切換可能に構成されている。すなわち、第１位置Ｓは、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒからの作動油の流出を阻止することで、ライドコントロールを停止状態にする位置である。一方、第２位置Ｒは、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒと作動油タンク５７との間を連通状態にして作動油の授受を可能にすることで、ライドコントロールを作動状態にする位置である。第２ＲＣバルブ６３は、例えば、通常時に第１位置Ｓ（ライドコントロールの停止位置）に切り換わるように構成された電磁弁である。第２ＲＣバルブ６３は、後述の制御装置１００からの指令に応じて切り換えられるように構成されている。

　本実施の形態の第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３は、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとアキュムレータ５８との間の圧油の流れを制御すると共にブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒと作動油タンク５７との間の圧油の流れを制御することで、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂの圧力変動をアキュムレータ５８によって吸収する振動抑制機能を作動状態又は停止状態に切り換える切換弁装置として構成されている。

　換言すれば、油圧ショベル１は、車輪（前輪１３及び後輪１５）が取り付けられた自走可能な車体（走行体２及び旋回体３）と、当該車体に取付けられた作業装置（例えばブーム４１、アーム４２、バケット４３）と、当該作業装置を駆動させる油圧シリンダ（例えばブームシリンダ４５）の振動を車輪（前輪１３及び後輪１５）の回転速度が所定以上に達した時に抑制する振動抑制機能とを含む。

　また、油圧ショベル１は、当該作業装置を駆動させる油圧シリンダ（例えばブームシリンダ４５、アームシリンダ４６、バケットシリンダ４７）に圧油を供給する油圧ポンプ（油圧ポンプ５１）と、油圧ポンプ（油圧ポンプ５１）及び油圧シリンダ（例えばブームシリンダ４５）間の油圧ライン（第１アクチュエータライン５４）に設けられ、当該油圧シリンダ（例えばブームシリンダ４５）の圧力変動を吸収するアキュムレータ（アキュムレータ５８）と、当該油圧シリンダ（例えばブームシリンダ４５）から当該アキュムレータ（アキュムレータ５８）への圧油の流れを許容すると共に、当該油圧シリンダ（例えばブームシリンダ４５）からタンク（タンク５７）への圧油の流れを許容して振動抑制機能を作動させる第１状態と、当該油圧シリンダ（例えばブームシリンダ４５）から当該アキュムレータ（アキュムレータ５８）への圧油の流れを遮断すると共に、当該油圧シリンダ（例えばブームシリンダ４５）からタンク（タンク５７）への圧油の流れを遮断して振動抑制機能を停止させる第２状態とに切り換えられる切換弁装置（例えば第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３）とを有する。

　油圧システムは、さらに、制御弁ユニット５３の各制御弁を駆動させると共にＨＲバルブ５６の機能を解除するパイロット油圧回路を備えている。パイロット油圧回路は、原動機としてのエンジン３５に駆動されるパイロットポンプ７１と、パイロットポンプ７１の吐出圧を元圧として制御弁ユニット５３の制御弁を駆動させる操作パイロット圧及びＨＲバルブ５６の機能解除に用いる解除パイロット圧を生成する操作装置２６（図２も参照）と、パイロットポンプ７１の吐出圧をＨＲバルブ５６の機能解除に用いる解除パイロット圧として操作装置２６を介さずに出力するＨＲＶ解除弁７３と、操作装置２６から出力された解除パイロット圧とＨＲＶ解除弁７３から出力された解除パイロット圧のうち高圧の解除パイロット圧を選択してＨＲバルブ５６へ出力するシャトル弁７４とを備えている。

　操作装置２６は、第１パイロットライン７５を介してシャトル弁７４の一方側の入力ポートに接続されている。ただし、第１パイロットライン７５は、ブーム下げ操作のみに用いられるものである。ＨＲＶ解除弁７３は、第２パイロットライン７６を介してパイロットポンプ７１とシャトル弁７４の他方側の入力ポートとに接続されている。シャトル弁７４の出力ポートは、ＨＲバルブ５６のパイロット弁８２の受圧部８２ａに接続されている。なお、図３においては、操作装置２６から制御弁ユニット５３への操作パイロット圧の入力を示す油圧回路が省略されている。

　ＨＲＶ解除弁７３は、パイロットポンプ７１とシャトル弁７４との接続を遮断する第１位置Ｎとパイロットポンプ７１とシャトル弁７４とを接続する第２位置Ｃとの間で選択的に切り換えられるように構成されており、ＨＲバルブ５６の機能の維持又は解除のいずれかに切換可能なものである。第１位置Ｎは、解除パイロット圧をＨＲバルブ５６のパイロット弁８２（シャトル弁７４）へ出力せずにＨＲバルブ５６の機能を維持する（機能の強制解除を行わない）位置である。第２位置Ｃは、解除パイロット圧をＨＲバルブ５６のパイロット弁８２（シャトル弁７４）へ出力することで、ＨＲバルブ５６の機能の強制解除を行う位置である。ＨＲＶ解除弁７３は、例えば、通常時に第１位置Ｎに位置するように構成された電磁弁である。ＨＲＶ解除弁７３は、後述の制御装置１００からの指令に応じて切り換えられるように構成されている。

　ＨＲバルブ５６には、シリンダ接続室８７の圧力を検出する第１圧力センサ９６が設けられている。すなわち、第１圧力センサ９６は、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂの圧力（以下、ボトム圧と称することがある）を検出するものである。第１圧力センサ９６は、検出値に応じた検出信号を後述の制御装置１００へ出力する。

　第１パイロットライン７５には、第２圧力センサ９７が設けられている。第２圧力センサ９７は、操作装置２６により生成された制御弁ユニット５３の操作パイロット圧を検出するものであり、操作装置２６からの操作指示を検出する操作検出器として機能する。第２圧力センサ９７は、検出値に応じた検出信号を後述の制御装置１００へ出力する。

　第２パイロットライン７６には、第３圧力センサ９８が設けられている。第３圧力センサ９８は、ＨＲＶ解除弁７３が出力した解除パイロット圧を検出するものであり、ＨＲＶ解除弁７３の故障の有無の判定の情報として用いられるものである。第３圧力センサ９８は、検出値に応じた検出信号を後述の制御装置１００へ出力する。

　油圧ショベル１の走行システムでは、油圧ポンプ５１からの圧油が制御弁ユニット５３を介して供給されることにより走行油圧モータ１７が駆動する。走行油圧モータ１７の回転動力は、トランスミッション１８やアクスル１２、１４などの動力伝達機構を介して前輪１３及び後輪１５（車輪）に伝達される。トランスミッション１８は、走行油圧モータ１７の回転動力を前輪１３及び後輪１５に変速して伝達するものである。トランスミッション１８には、車輪１３、１５の回転速度（回転数）を検出する速度センサ９９が取り付けられている。速度センサ９９の検出値である車輪１３、１５の回転速度（回転数）を基に油圧ショベル１（車体２、３）の走行速度が算出される。速度センサ９９は、検出した回転速度（回転数）に応じた検出信号を後述の制御装置１００へ出力する。

　油圧ショベル１では、アクスル１２、１４がフレーム１１に対して揺動可能に取り付けられていると共に、アクスル１２、１４とフレーム１１との間に左右一対（１つのみ図示）のラムシリンダ６６が介装されている。各ラムシリンダ６６は、ロッド６６ａを有しており、アクスル１２、１４の揺動に応じてロッド６６ａが伸縮することでフレーム１１側の振動を吸収する緩衝器として機能する。油圧ショベル１は、ラムシリンダ６６のロッド６６ａの伸縮をロックすることでアクスル１２、１４のフレーム１１に対する揺動を不能にするロック機構を備えている。

　具体的には、ロック機構として、各ラムシリンダ６６がパイロットチェック弁６７を介して作動油タンク５７に接続されている。パイロットチェック弁６７は、作動油タンク５７からラムシリンダ６６への作動油の流れを許容する一方、ラムシリンダ６６から作動油タンク５７への作動油の流れを阻止するように構成されている。パイロットチェック弁６７のパイロットポートは、アクスルロック弁７８を介してパイロットポンプ７１又は作動油タンク５７のいずれか一方に選択的に接続されるように構成されている。

　アクスルロック弁７８は、パイロットチェック弁６７のパイロットポートを作動油タンク５７に接続する第１位置Ｌとパイロットチェック弁６７のパイロットポートをパイロットポンプ７１に接続する第２位置Ｃとの間で選択的に切り換えられるように構成されている。第１位置Ｌは、アクスル１２、１４のフレーム１１に対する揺動を不能するアクスルロックを作動状態にするロック位置である。第２位置Ｃは、当該アクスルロックを解除する解除位置である。

　アクスルロック弁７８が第１位置Ｌにある場合、パイロットチェック弁６７がチェック弁として機能するので、ラムシリンダ６６からの作動油の流出が阻止される。これにより、ラムシリンダ６６の伸縮が不能になるので、アクスル１２、１４の揺動が不能となるアクスルロックが作動した状態（ロック状態）になる。アクスルロック弁７８が第２位置Ｃにある場合、パイロットチェック弁６７は開放弁として機能するので、ラムシリンダ６６と作動油タンク５７とが連通状態になって作動油の双方向の流れが許容される。これにより、ラムシリンダ６６の伸縮が可能になるので、ラムシリンダ６６がアクスル１２、１４の揺動に追従して伸縮することでフレーム１１側の振動を吸収する。すなわち、アクスルロックが解除された状態（解除状態）になる。アクスルロック弁７８は、例えば、通常時に第１位置Ｌに位置するように構成された電磁弁である。アクスルロック弁７８は、後述の制御装置１００からの指令に応じて切り換えられるように構成されている。

　次に、本発明のホイール式建設機械の第１の実施の形態における制御装置のハード構成及び機能構成について図４及び図５を用いて説明する。図４は図１に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械における制御装置の機能を示すブロック図である。図５は図４に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械の制御装置が過負荷警報制御を行うときの吊荷作業を示す説明図である。

　本実施の形態の制御装置１００は、概略すると、アクスル１２、１４のフレーム１１に対する揺動を不能にするアクスルロックの切換制御を行うと共に、フロント作業装置４による吊荷作業の負荷が過大である場合に警報を発する過負荷警報制御を行うように構成されている。加えて、制御装置１００は、ブームシリンダ４５からの圧油の流れを制御して車体２、３の走行時（車輪１３、１５の回転速度が所定以上に達した時）にブームシリンダ４５の振動を抑制するライドコントロール（振動抑制機能）を実行するように構成されている。

　具体的には、制御装置１００には、過負荷警報スイッチ３２及びＲＣスイッチ３１が電気的に接続されている。過負荷警報スイッチ３２は、オペレータの操作により上述の過負荷警報制御を指示する指示装置であり、過負荷警報制御の指示を示すオン信号又は過負荷警報制御の指示の無いオフ信号を制御装置１００へ出力する。ＲＣスイッチ３１は、オペレータの操作に応じて制御装置１００によるライドコントロール（振動抑制機能）の制御の有効と無効とを指示する振動抑制指示装置であり、制御装置１００によるライドコントロール（振動抑制機能）の制御の有効の指示を示すオン信号又は制御装置１００によるライドコントロール（振動抑制機能）の制御の無効の指示を示すオフ信号を制御装置１００へ出力する。

　制御装置１００には、また、第１圧力センサ９６、第２圧力センサ９７、第３圧力センサ９８が電気的に接続されており、第１圧力センサ９６の検出値Ｐｂ（ブームボトム圧）、第２圧力センサ９７の検出値Ｐｐ（操作装置２６の操作パイロット圧）、第３圧力センサ９８の検出値Ｐｃ（ＨＲＶ解除弁７３の解除パイロット圧）が検出信号として入力される。また、制御装置１００には、速度センサ９９が電気的に接続されており、速度センサ９９の検出値Ｖ（車輪１３、１５の回転速度）が検出信号として入力される。制御装置１００は、速度センサ９９の検出値Ｖを油圧ショベル１（車体２、３）の走行速度Ｖｔに変換する。

　制御装置１００は、例えば、ＲＡＭやＲＯＭ等からなる記憶装置１０１と、ＣＰＵやＭＰＵなどの処理装置１０２とを備えている。記憶装置１０１には、上述のアクスルロックの切換制御や過負荷警報制御、ライドコントロールなどの各種制御に必要なプログラムや情報が予め記憶されている。記憶装置１０１として、ＲＯＭ及びＲＡＭの半導体メモリに代えて又は加えて、ハードディスクドライブ等の磁気記憶装置を備える構成も可能である。処理装置１０２は、記憶装置１０１から各種のプログラムや情報を適宜読み込み、当該プログラムに従って処理を実行することで次の機能部を含む各種の機能を実現する。

　制御装置１００は、アスクルロック制御部１１１、過負荷警報制御部１１２、ライドコントロール部１１３を有している。

　アスクルロック制御部１１１は、図３に示すアスクルロック弁７８の切換えによりラムシリンダ６６の伸縮を許容又は阻止することで、アクスル１２、１４の揺動を不能にするロック機構をロック状態又は解除状態に切り換えるアクスルロックの切換制御を行うものである。アクスルロックをロック状態にする場合、アクスルロック弁７８に対して第１位置Ｌ（ロック位置）に切り換える指令を出力する。一方、アクスルロックを解除状態にする場合には、アクスルロック弁７８に対して第２位置Ｃ（解除位置）に切り換える指令を出力する。アスクルロック制御部１１１は、アクスルロック弁７８の切換位置の情報（すなわち、ロック機構がロック状態又は解除状態の情報）を保持している。例えば、アクスルロック弁７８からの信号を取得することが可能である。

　過負荷警報制御部１１２は、図５に示すようなフロント作業装置４による吊荷作業（クレーン作業）の実行中において吊荷Ｗの荷重が過大である過負荷の場合に警報を発する過負荷警報制御を行うものである。具体的には、過負荷警報スイッチ３２のオン信号が入力された場合に、吊荷Ｗの実荷重を演算して演算結果の実荷重が定格荷重を超えているか否かを判定する。判定結果が超過である場合には、例えば、警報器としてのモニタ３３に対して警報の指令を出力する。

　ライドコントロール部１１３は、切換弁装置としての第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３を制御すると共にＨＲＶ解除弁７３を制御することで、ライドコントロールを作動状態又は停止状態に切り換えるものである。

　ＲＣスイッチ３１からオフ信号（制御装置１００によるライドコントロールの制御の無効の指示）が入力された場合には、ライドコントロールが停止状態になるように切換弁装置としての第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３を制御すると共に、ＨＲバルブ５６の機能が維持されるようにＨＲＶ解除弁７３を制御する。具体的には、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３に対して第１位置Ｓ（ブームシリンダ４５からアキュムレータ５８及び作動油タンク５７への流れを阻止する位置）に切り換える指令（例えば、オフ信号）を出力する。加えて、ＨＲＶ解除弁７３に対して第１位置Ｎ（ＨＲバルブ５６への解除パイロット圧の出力を阻止する位置）に切り換える指令（例えば、オフ信号）を出力する。

　ＲＣスイッチ３１からオン信号（制御装置１００によるライドコントロールの制御の有効の指示）が入力された場合には、ライドコントロール部１１３は、過負荷警報スイッチ３２からの過負荷警報制御の指示の有無（オン信号又はオフ信号）及びロック機構の状態（アクスルロックのロック状態又は解除状態）に基づいて、ライドコントロールを作動状態にするか否かを判定する。また、第１圧力センサ９６の検出値（ブームボトム圧Ｐｂ）と第２圧力センサ９７の検出値（制御弁ユニット５３の操作パイロット圧Ｐｐ）と速度センサ９９の検出値（車輪１３、１５の回転速度Ｖ）との３つの実行条件に基づいて、ライドコントロールを作動状態にするか否かを判定する。これらの判定結果に応じて第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３並びにＨＲＶ解除弁７３を制御する。ライドコントロールを作動状態に切り換える場合には、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３に対して第２位置Ｒ（ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとアキュムレータ５８との間の双方向の流れを許容する位置）に切り換える指令（例えば、励磁電流）を出力する。加えて、ＨＲＶ解除弁７３に対して第２位置Ｃ（解除パイロット圧をＨＲバルブ５６へ出力する位置）に切り換える指令（例えば、励磁電流）を出力する。

　なお、ＨＲＶ解除弁７３が故障している場合には、ライドコントロールを停止状態にする。ＨＲＶ解除弁７３が故障しているか否かは、第３圧力センサ９８の検出値（ＨＲＶ解除弁７３の出力する解除パイロット圧）によって判定する。

　次に、本発明のホイール式建設機械の第１の実施の形態における制御装置のライドコントロール部の処理手順について図６及び図７を用いて説明する。図６は図４に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械の制御装置におけるライドコントロールの処理手順の一例を示すフローチャートである。図７は図１に示す第１の実施の形態に係るホイール式建設機械におけるジャッキアップ動作を説明する図である。

　図６において、制御装置１００のライドコントロール部１１３（図４参照）は、ＲＣスイッチ３１からの指示信号がオン信号（制御装置１００によるライドコントロールの制御の有効の指示）であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ＲＣスイッチ３１の指示信号がオン信号である場合（ＹＥＳの場合）にはステップＳ２０に進む一方、ＲＣスイッチ３１の指示信号がオフ信号（制御装置１００によるライドコントロールの制御の無効の指示）である場合（ＮＯの場合）にはステップＳ９０に進む。

　ステップＳ１０においてＮＯと判定した場合、ライドコントロール部１１３は、ライドコントロールを停止状態に切り換える（ステップＳ９０）。具体的には、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）に対して第１位置Ｎ（第２状態）に切り換える指令を出力する。これにより、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂからアキュムレータ５８への流れが阻止されると共に、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒから作動油タンク５７への流れが阻止される。加えて、ＨＲバルブ５６の機能が維持されるようにＨＲＶ解除弁７３を制御する。具体的には、図３に示すＨＲＶ解除弁７３に対して第１位置Ｎに切り換える指令を出力する。

　一方、ステップＳ１０においてＹＥＳと判定した場合、過負荷警報スイッチ３２からの指示信号がオン信号であるか（過負荷警報制御の指示が有るか）否かを判定する（ステップＳ２０）。過負荷警報スイッチ３２の指示信号がオフ信号である場合（過負荷警報制御の指示が無いＮＯの場合）にはステップＳ３０に進む一方、過負荷警報スイッチ３２の指示信号がオン信号である場合（ＹＥＳの場合）にはライドコントロールを停止状態に切り換えるステップＳ９０に進む。

　ステップＳ２０においてＮＯと判定した場合、ライドコントロール部１１３は、アクスルロック（ロック機構）がロック状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。アクスルロックがロック状態である場合（ＹＥＳの場合）にはライドコントロールを停止状態に切り換えるステップＳ９０に進む一方、アクスルロックが解除状態である場合（ＮＯの場合）にはステップＳ４０に進む。アクスルロック（ロック機構）の状態（ロック状態又は解除状態）は、例えば、アクスルロック制御部１１１のアクスルロック弁７８の切換位置の情報を基に判定する。すなわち、アクスルロック弁７８の切換位置の情報が第１位置Ｌである場合には、アクスルロックがロック状態であると判定する。一方、当該切換位置の情報が第２位置Ｃである場合には、アクスルロックが解除状態であると判定する。

　ステップＳ３０においてＮＯと判定した場合、ライドコントロール部１１３は、ライドコントロールが停止状態であるか否かを判定する（ステップＳ４０）。ライドコントロールが停止状態である場合（ＹＥＳの場合）にはステップＳ５０に進む一方、ライドコントロールが作動中である場合（ＮＯの場合）にはステップＳ１１０に進む。ライドコントロールの状態（停止状態又は作動状態）は、例えば、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３の切換位置の情報を基に判定する。すなわち、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３の切換位置の情報が第１位置Ｓである場合には、ライドコントロールが停止状態であると判定する。一方、当該切換位置の情報が第２位置Ｒである場合には、ライドコントロールが作動状態であると判定する。

　ステップＳ４０においてＹＥＳと判定した場合、ライドコントロール部１１３は、第１圧力センサ９６の検出値であるブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂの圧力（ブームボトム圧Ｐｂ）がライドコントロールの実行条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ５０）。ブームボトム圧Ｐｂが当該条件を満たしている場合（ＹＥＳの場合）にはステップＳ６０に進む一方、当該実行条件を満たしていない場合（ＮＯの場合）にはライドコントロールを停止状態に切り換えるステップＳ９０に進む。

　具体的には、第１圧力センサ９６の検出値であるブームボトム圧Ｐｂが第１閾値Ｐ１よりも大きくかつ第２閾値Ｐ２よりも小さい場合（Ｐ１＜Ｐｂ＜Ｐ２の場合）には、ライドコントロールの第１実行条件を満たしている（ＹＥＳ）と判定する。それ以外の場合には、ライドコントロールの第１実行条件を満たしていない（ＮＯ）と判定する。第１閾値Ｐ１は、例えば、フロント作業装置４を空中に保持するために必要なブームボトム圧の下限値である。第２閾値Ｐ２は、例えば、ライドコントロールリリーフ弁６１の設定圧以下に設定されている。

　Ｐｂ＞Ｐ１の条件は、油圧ショベル１がジャッキアップ動作中であるか否かの判定条件である。ジャッキアップ動作は、例えば図７に示すように、フロント作業装置４のバケット４３（アタッチメント）や排土ブレード５を接地させて走行体２及び旋回体３を持ち上げる動作である。ジャッキアップ動作中では、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒの圧力が高い状態になる一方、ボトム室Ｃｂの圧力（ブームボトム圧Ｐｂ）は低い状態になる。このことから、ブームボトム圧Ｐｂが第１閾値Ｐ１以下の場合には、ジャッキアップ動作中の可能性があり、ライドコントロールの第１実行条件を満たしていないと判定する。

　Ｐｂ＜Ｐ２の条件は、ライドコントロールが実行されたときにブーム４１の沈下を防止するための判定条件である。ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂからアキュムレータ５８に流入した圧油が高圧である場合、ライドコントロールリリーフ６２が開弁することがある。この場合、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂが作動油タンク５７に連通するので、ブームシリンダ４５のピストンロッド４５ｃが短縮してブーム４１が沈下してしまう。したがって、ブームボトム圧Ｐｂが第２閾値Ｐ２を超える場合には、ライドコントロールリリーフ６２の開弁によるブーム４１の沈下の可能性があり、ライドコントロールの第１実行条件を満たしていていないと判定する。

　ステップＳ５０においてＹＥＳと判定した場合、ライドコントロール部１１３は、油圧ショベル１の走行速度Ｖｔがライドコントロールの第２実行条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ６０）。第２実行条件は、油圧ショベル１の走行により生じる振動の抑制の必要性の判定条件である。速走行速度Ｖｔが当該第２実行条件を満たしている場合（ＹＥＳの場合）にはステップＳ７０に進む一方、走行速度Ｖｔが当該第２実行条件を満たしていない場合（ＮＯの場合）にはライドコントロールを停止状態に切り換えるステップＳ９０に進む。

　具体的には、速度センサ９９の検出値（車輪１３、１５の回転速度Ｖ）を変換して得られた油圧ショベル１の走行速度Ｖｔが第１閾値Ｖ１以上の場合（Ｖｔ≧Ｖ１の場合）に、ライドコントロールの第２実行条件を満たしている（ＹＥＳ）と判定する。それ以外の場合には、当該第２実行条件を満たしていない（ＮＯ）と判定する。第１閾値Ｖ１は、例えば、オペレータによって入力装置（例えば、タッチパネルを有するモニタ３３など）から入力可能な設定値である。第１閾値Ｖ１として、例えば、４～１０ｋｍ／ｈの設定が想定される。

　ステップＳ６０においてＹＥＳと判定した場合、ライドコントロール部１１３は、操作装置２６におけるフロント作業装置４に対する操作の有無によりライドコントロールの第３実行条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ７０）。第３実行条件は、フロント作業装置４の操作によりライドコントロールの作動時に油圧ポンプ５１からの圧油がライドコントロールの油圧回路に流入することを防止するための判定条件である。操作装置２６におけるフロント作業装置４の操作が無い場合（ＹＥＳの場合）にはライドコントロールを作動状態に切り換えるステップＳ８０に進む一方、操作装置２６におけるフロント作業装置４の操作が有る場合（ＮＯの場合）にはライドコントロールを停止状態にするステップＳ９０に進む。

　具体的には、第２圧力センサ９７の検出値である操作装置２６の出力した操作パイロット圧Ｐｐが第３閾値Ｐ３以下の場合（Ｐｐ≦Ｐ３の場合）に、フロント作業装置４に対する操作が無く、ライドコントロールの第３実行条件を満たしている（ＹＥＳ）と判定する。それ以外の場合には、作業装置４に対する操作が有り、当該第３実行条件を満たしていない（ＮＯ）と判定する。第３閾値Ｐ３は、例えば、制御弁ユニット５３の各制御弁が駆動しない操作パイロット圧である。

　ステップＳ７０においてＹＥＳと判定した場合、ライドコントロール部１１３は、ライドコントロールを作動状態に切り換える（ステップＳ８０）。具体的には、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）に対して第２位置Ｒ（第１状態）に切り換える指令を出力する。加えて、ＨＲバルブ５６の機能が解除されるようにＨＲＶ解除弁７３を制御する。すなわち、ＨＲＶ解除弁７３に対して第２位置Ｃに切り換える指令を出力する。これらにより、ＨＲバルブ５６の機能が強制的に解除されて（ＨＲバルブ５６が開弁して）ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとアキュムレータ５８との間の双方向の流れが許容される。また、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒと作動油タンク５７との間の双方向の流れが許容される。

　一方、ステップＳ４０においてＮＯと判定した場合、すなわちライドコントロールが実行中であると判定した場合には、ライドコントロール部１１３は、油圧ショベル１の走行速度Ｖｔがライドコントロールの停止条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。走行速度Ｖｔが当該停止条件を満たしている場合（ＹＥＳの場合）にはライドコントロールを停止状態に切り換えるステップＳ９０に進む一方、走行速度Ｖｔが当該停止条件を満たしていない場合（ＮＯの場合）にはステップＳ１２０に進む。

　具体的には、速度センサ９９の検出値（車輪１３、１５の回転速度Ｖ）を変換して得られた走行速度Ｖｔが第２閾値Ｖ２以下の場合（Ｖ≦Ｖ２の場合）に、ライドコントロールの停止条件を満たしている（ＹＥＳ）と判定する。それ以外の場合には、当該停止条件を満たしていない（ＮＯ）と判定する。第２閾値Ｖ２は、例えば、ライドコントロールの実行条件である第１閾値Ｖ１よりも低速度の設定値である。第２閾値Ｖ２としては、例えば、２ｋｍ／ｈの設定が想定される。

　ステップＳ１１０においてＮＯと判定した場合、ライドコントロール部１１３は、操作装置２６におけるフロント作業装置４に対する操作の有無によりライドコントロールの停止条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。この停止条件は、ライドコントロールの第２実行条件と同様に、ライドコントロールの作動中にフロント作業装置４の操作により油圧ポンプ５１からの圧油がライドコントロールの油圧回路に流入することを防止するための判定条件である。操作装置２６におけるフロント作業装置４の操作が有る場合（ＹＥＳの場合）にはライドコントロールを停止状態に切り換えるステップＳ９０に進む一方、操作装置２６におけるフロント作業装置４の操作が無い場合（ＮＯの場合）にはライドコントロールを作動状態にするステップＳ８０に進む。

　具体的には、第２圧力センサ９７の検出値である操作装置２６の出力した操作パイロット圧Ｐｐが第４閾値Ｐ４以上の場合（Ｐｐ≧Ｐ４の場合）に、フロント作業装置４に対する操作が有り、ライドコントロールの停止条件を満たしている（ＹＥＳ）と判定する。それ以外の場合には、作業装置４に対する操作が無く、当該停止条件を満たしていない（ＮＯ）と判定する。第４閾値Ｐ４は、ライドコントロールの第３実行条件の第３閾値Ｐ３よりも高い設定値である。

　ステップＳ１２０においてＹＥＳと判定した場合のライドコントロールの停止状態への切換制御（ステップＳ８０）及びステップＳ１２０においてＮＯと判定した場合のライドコントロールの作動状態の制御（ステップＳ９０）は、上述した第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３並びにＨＲＶ解除弁７３に対する制御と同様のものである。

　このように、油圧ショベル１は、例えばブームシリンダ４５などの油圧シリンダの圧力の検出値や操作パイロット圧（操作パイロット圧Ｐｐ）、速度センサの検出値などを用いて、ライドコントロールの有効時においても種々の状況に応じてライドコントロール機能の作動及び停止を切り替えるように構成されている。例えば、制御装置１００は、振動抑制指示装置（ＲＣスイッチ３１）から振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合には、圧力センサによる油圧シリンダの圧力の検出値と操作検出器の検出値と速度センサの検出値とに基づいて、切換弁装置（第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３）を第１状態（第２位置Ｒ）又は第２状態（第１位置Ｓ）に制御する。

　例えば、本実施形態においては、制御装置１００は、ＲＣスイッチ３１からの指示信号が制御装置１００によるライドコントロールの制御の有効の指示である場合、第１圧力センサ９６の検出値（ブームボトム圧Ｐｂ）と第２圧力センサ９７の検出値（操作装置２６の操作パイロット圧Ｐｐ）と速度センサ９９の検出値（車輪１３、１５の回転速度Ｖ）とに基づいてライドコントロールの３つの実行条件を全て満たすか否かを判定することで、ライドコントロールを作動状態又は停止状態のいずれかに切り換える。加えて、過負荷警報スイッチ３２の指示信号の有無及びアクスルロック（アクスルロック弁７８などのロック機構）の状態（ロック状態又は解除状態）に基づいて、ライドコントロールを作動状態又は停止状態のいずれかに切り換える。また、ライドコントロールが作動中の場合には、ライドコントロールの２つの停止条件のいずれかを満たすか否かを判定することで、ライドコントロールを作動状態又は停止状態のいずれかに切り換える。

　次に、本発明のホイール式建設機械の第１の実施の形態における油圧システムの動作について説明する。先ず、油圧ショベルのＲＣスイッチが無効の指示である場合におけるフロント作業装置（ブーム）の操作時の油圧システムの動作について図３及び図５を用いて説明する。

　図３に示す操作装置２６に対してブーム上げ操作が行われると、操作装置２６により生成された操作パイロット圧（ブーム上げ指令）によって制御弁ユニット５３の対応する制御弁が駆動する。これにより、油圧ポンプ５１の圧油が第１アクチュエータライン５４を介してＨＲバルブ５６の配管接続室８６に供給される。これによりＨＲバルブ５６のポペット弁８１が開弁するので、油圧ポンプ５１からの圧油はＨＲバルブ５６の配管接続室８６からシリンダ接続室８７を経てブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂに供給される。このとき、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒの作動油は、第２アクチュエータライン５５及び制御弁ユニット５３を介して作動油タンク５７へ排出される。これにより、ブームシリンダ４５が伸長してブーム上げ動作が行われる。

　操作装置２６に対してブーム下げ操作が行われると、操作装置２６の操作パイロット圧（ブーム下げ指令）によって制御弁ユニット５３の対応する制御弁が駆動する。これにより、油圧ポンプ５１の圧油が第２アクチュエータライン５５を介してブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒに供給される。このとき、操作装置２６の操作パイロット圧（ブーム下げ指令）が解除パイロット圧としてシャトル弁７４を介してＨＲバルブ５６のパイロット弁８２の受圧部８２ａに入力される。なお、ＲＣスイッチ３１からの無効の指示によりライドコントロールが実行されないので、ＨＲＶ解除弁７３の解除パイロット圧がシャトル弁７４から出力されることは無い。ＨＲバルブ５６では、操作装置２６の解除パイロット圧の入力によりパイロット弁８２が変位することで、配管接続室８６と背圧室８８とが連通してポペット弁８１が開弁する。これにより、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂの圧油は、ＨＲバルブ５６から第１アクチュエータライン５４及び制御弁ユニット５３を介して作動油タンク５７へ排出される。これにより、ブームシリンダ４５が短縮してブーム下げ動作が行われる。

　万一、ブーム上げ操作のときに第１アクチュエータライン５４が破断した場合、ＨＲバルブ５６の配管接続室８６の圧力が大気圧まで低下する。一方、背圧室８８には、絞り連通路８５ａを介してブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂの高い負荷圧が導かれている。このため、ポペット弁８１が直ちに閉じるので、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂから第１アクチュエータライン５４への圧油流出が阻止され、ブーム４１の落下が阻止される。

　なお、図５に示すようなフロント作業装置４による吊荷作業を行うときには、アクスルロックがロック状態にされる。すなわち、制御装置１００（図４参照）は、アクスルロック弁７８に対してオフ信号を出力することでアクスルロック弁７８を第１位置Ｌ（ロック位置）に保持する。これにより、パイロットチェック弁６７がチェック弁として機能するので、ラムシリンダ６６の伸縮が阻止されアクスル１２、１４の揺動が規制される。これにより、旋回体３が吊荷作業時に不安定になることを回避する。

　次に、油圧ショベルのＲＣスイッチが有効の指示である場合における油圧システムの動作を図３～図７を用いて説明する。油圧ショベルが作業現場から移動を開始して公道を走行する場合を想定する。

　油圧ショベル１のオペレータは、図４に示すＲＣスイッチ３１をオン（有効）に切り換える。制御装置１００は、ＲＣスイッチ３１からの指示が有効である場合には、過負荷警報スイッチ３２がオンであるか否かを判定し（図６に示すステップＳ２０）、アスクルロックがロック状態か否かを判定する（図６に示すステップＳ３０）。

　図５に示すような吊荷走行を行う場合には、過負荷警報スイッチ３２がオンに操作されていると共に、アクスルロックがロック状態であることが一般的である。このため、吊荷走行の場合、図４に示す制御装置１００は、図６に示すステップＳ２０又はＳ３０においてＹＥＳと判定し、ＲＣスイッチ３１からの指示が制御装置１００によるライドコントロールの制御の有効である場合であってもライドコントロールを停止状態にする（ステップＳ９０）。すなわち、制御装置１００は、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３に対してオフ信号を出力すると共に、ＨＲＶ解除弁７３に対してオフ信号を出力する。

　これにより、図３に示す第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３が第１位置Ｓ（第２状態）に保持されると共に、ＨＲＶ解除弁７３が第１位置Ｎ（非解除位置）に保持される。したがって、ブームシリンダ４５のボトム室ＣｂからＨＲバルブ５６を介したアキュムレータ５８への流れが阻止されると共に、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒから作動油タンク５７への流れが阻止される。加えて、ＨＲバルブ５６の機能が解除されずに維持されている。このため、吊荷走行中に第１アクチュエータライン５４が破断した場合であっても、ＨＲバルブ５６が前述のように機能してブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂからの圧油の流出を阻止するので、走行中のブーム４１の落下を防止することができる。

　このように、本実施の形態においては、油圧ショベル１の走行が吊荷走行であるか否かを過負荷警報スイッチ３２の指示及びアクスルロックの状態を基に判定し、吊荷走行である場合にはＲＣスイッチ３１の指示が有効の場合であってもライドコントロールを停止状態にする。これにより、吊荷走行時にライドコントロールの実行により車体（旋回体３）が不安定になることを防止することができる。また、吊荷走行時において、ライドコントロールが実行されないようにライドコントロールの制御の無効を指示するＲＣスイッチ３１の操作を行う必要がないので、ＲＣスイッチ３１に対するオペレータの操作の煩雑さを軽減することができる。

　一方、吊荷走行以外の通常の走行時では、制御装置１００は、ライドコントロールの３つの実行条件を全て満たしているか否かを判定する（図６に示すステップＳ５０～Ｓ７０）。通常の走行時にはフロント作業装置４が接地せずに空中に保持されるので、ブームボトム圧Ｐｂは第１閾値Ｐ１よりも高くなっている。したがって、制御装置１００は、ブームボトム圧Ｐｂの第１実行条件を満たしている（図６に示すステップＳ５０においてＹＥＳ）と判定する。油圧ショベル１が第１閾値の速度Ｖ１よりも高速の走行状態に達すると、走行速度Ｖｔの第２実行条件を満たしている（図６に示すステップＳ６０においてＹＥＳ）と判定する。

　走行中に操作装置２６を操作している場合、操作パイロット圧Ｐｐの第３実行条件を満たしていない（図６に示すステップＳ７０においてＮＯ）と判定し、ＲＣスイッチ３１の指示が有効であっても、ライドコントロールを停止状態にする指令を出力する（図６に示すステップＳ９０）。これより、ライドコントロールに関する油圧回路（ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとアキュムレータ５８とを接続する油圧回路など）に油圧ポンプ５１からの高圧の圧油が流入することを防止する。

　一方、フロント作業装置４を停止状態のままで油圧ショベル１が走行する場合には、操作パイロット圧Ｐｐの第３実行条件を満たしている（図６に示すステップＳ７０においてＹＥＳ）と判定し、ＲＣスイッチ３１の有効の指示に応じてライドコントロールを作動状態にする指令を出力する（図６に示すステップＳ８０）。すなわち、制御装置１００は、図３に示すＨＲＶ解除弁７３に対してオン信号を出力すると共に、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３に対してオン信号を出力する。これにより、ＨＲバルブ５６が開弁してブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとアキュムレータ５８との間の双方向の流れが許容されると共に、ブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒと作動油タンク５７との間の双方向の流れが許容される。したがって、走行時にフロント作業装置４が振動してもアキュムレータ５８が振動エネルギを吸収するので、フロント作業装置４の動きによる旋回体３のピッチングやバウンシングを低減することができる。

　このようにライドコントロールが作動した場合には、制御装置１００は、ライドコントロールの停止条件を満たすか否かを判定する（図６に示すステップＳ４０のＮＯ判定からＳ１１０及びＳ１２０）。ライドコントロールが作動中において、フロント作業装置４の操作が行われると、操作パイロット圧Ｐｐの停止条件を満たしている（図６に示すステップＳ１２０においてＹＥＳ）と判定し、ライドコントロールを停止状態に切り換える。また、油圧ショベル１の走行速度Ｖｔが第２閾値の速度Ｖ２以下まで下がると、走行速度Ｖｔの停止条件を満たしている（図６に示すステップＳ１１０においてＹＥＳ）と判定し、ライドコントロールを停止状態にする指令を出力する。

　また、作業現場から公道へ移動する場合、公道への移動前に車輪に付着した泥を落とすことがある。例えば、オペレータは、ＲＣスイッチ３１をオンに操作した状態で走行させていた油圧ショベル１を一旦停止させる。走行の停止により、ライドコントロールは停止状態になっている。それから、図７に示すジャッキアップ動作を行い、ジャッキアップの状態で車輪１３、１５を空転させる。この場合、ジャッキアップ動作によってフロント作業装置４のバケット４３が接地しているので、ブームボトム圧Ｐｂが第１閾値Ｐ１よりも低くなっている。

　このとき、ＲＣスイッチ３１がオン（有効の指示）であり、且つ、ライドコントロールが停止状態にあるので、制御装置１００は、ライドコントロールの３つの実行条件を満たしているか否かを判定する（図６に示すステップＳ５０～Ｓ７０）。空転する車輪１３、１５の速度Ｖを変換した走行速度Ｖｔが第１閾値Ｖ１以上かつフロント作業装置４の操作が無い場合であっても、ブームボトム圧Ｐｂが第１閾値Ｐ１よりも低くなっているので、ブームボトム圧Ｐｂの第１実行条件を満たしていない（図６に示すステップＳ５０においてＮＯ）と判定する。したがって、制御装置１００は、ライドコントロールを停止状態に維持する。

　もし、ジャッキアップ動作中に車輪１３、１５を空転させることでライドコントロールが作動してしまうと、ジャッキアップの負荷によってブームシリンダ４５のロッド室Ｃｒの圧油が第２ＲＣバルブ６３を介して作動油タンク５７へ流出するので、ジャッキアップを維持することができなくなる。そこで、本実施の形態においては、ブームボトム圧Ｐｂが走行中よりもジャッキアップ中で低くなることを鑑み、ライドコントロールの実行条件の１つとしてブームボトム圧Ｐｂを用いている。これにより、ＲＣスイッチ３１がオン（有効の指示）のままであっても、ジャッキアップ中にライドコントロールが作動することはない。したがって、ジャッキアップの状態で車輪１３、１５を空転させるときに、ライドコントロールが作動しないようにＲＣスイッチ３１のオン（有効）からオフ（無効）への切換操作を行う必要がない。換言すると、制御装置１００は、車体２、３がフロント作業装置４によりジャッキアップされている状態では、振動抑制指示装置（ＲＣスイッチ３１）により振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合であっても、振動抑制機能の制御を無効にする。

　上述したように、第１の実施の形態に係るホイール式油圧ショベル１（ホイール式建設機械）は、車輪１３、１５が取り付けられた自走可能な車体２、３と、車体２、３に取付けられたフロント作業装置４（作業装置）と、フロント作業装置４（作業装置）を駆動させる油圧シリンダ（ブームシリンダ４５、アームシリンダ４６、バケットシリンダ４７）からの圧油の流れを制御して、車輪１３、１５の回転速度が所定以上に達した時に油圧シリンダ（ブームシリンダ４５、アームシリンダ４６、バケットシリンダ４７）の振動を抑制する振動抑制機能の制御を実行する制御装置１００と、制御装置１００による振動抑制機能の制御の有効と無効とを指示する振動抑制指示装置としてのＲＣスイッチ３１とを備える。制御装置１００は、車体２、３がフロント作業装置４（作業装置）によりジャッキアップされている状態では、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）により前記振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合であっても、振動抑制機能の制御を無効にする。

　この構成によれば、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）により振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合でも、車体２、３がフロント作業装置４（作業装置）によりジャッキアップされている状態では、振動抑制機能の制御が無効にされるので、オペレータはＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）に対して振動抑制機能の制御の無効を指示するための操作が不要になる。すなわち、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）の操作の煩わしさを軽減することができる。

　また、本実施の形態に係るホイール式油圧ショベル１（ホイール式建設機械）は、油圧シリンダ（ブームシリンダ４５、アームシリンダ４６、バケットシリンダ４７）に圧油を供給する油圧ポンプ５１と、油圧ポンプ５１及び油圧シリンダ（ブームシリンダ４５）間の油圧ライン（第１アクチュエータライン５４）に設けられ、油圧シリンダ（ブームシリンダ４５）の圧力変動を吸収するアキュムレータ５８と、油圧シリンダ（ブームシリンダ４５）からアキュムレータ５８への圧油の流れを許容すると共に、油圧シリンダ（ブームシリンダ４５）から作動油タンク５７（タンク）への圧油の流れを許容して振動抑制機能を作動させる第１状態と、油圧シリンダ（ブームシリンダ４５）からアキュムレータ５８への圧油の流れを遮断すると共に、油圧シリンダ（ブームシリンダ４５）から作動油タンク５７（タンク）への圧油の流れを遮断して振動抑制機能を停止させる第２状態に切り換えられる切換弁装置としての第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３と、フロント作業装置４（作業装置）の操作指示を出力する操作装置２６と、ブームシリンダ４５（油圧シリンダ）の圧力を検出する第１圧力センサ９６と、操作装置２６からの操作指示を検出する操作検出器としての第２圧力センサ９７と、車輪１３、１５の回転速度を検出する速度センサ９９とを備えている。制御装置１００は、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）から振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合には、第１圧力センサ９６の検出値Ｐｂと第２圧力センサ９７（操作検出器）の検出値Ｐｐと速度センサ９９の検出値Ｖとに基づいて第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）を第２位置Ｒ（第１状態）または第１位置Ｓ（第２状態）に制御するように構成されている。

　この構成によれば、アキュムレータ５８による振動抑制機能の実行条件として、第２圧力センサ９７（操作検出器）の検出値Ｐｐ及び速度センサ９９の検出値Ｖの他に、第１圧力センサ９６によって検出されたブームシリンダ４５（油圧シリンダ）の圧力値（ブームボトム圧Ｐｂ）を用いるので、フロント作業装置４（作業装置）を用いたジャッキアップの有無に応じて当該振動抑制機能の作動状態への切換えの可否を規定することができる。したがって、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）が操作されて指示が有効のときにジャッキアップを行う場合に、当該振動抑制機能の作動状態への切換えを回避するために、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）を無効の指示に切り換える操作を不要にすることができる。すなわち、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）の操作の煩わしさを軽減することができる。

　また、本実施の形態においては、作業装置はブーム４１、アーム４２及びバケット４３を含む。油圧シリンダは、ボトム室Ｃｂに圧油が供給されることでブーム４１を上方向に移動させ、ロッド室Ｃｒに圧油が供給されることでブーム４１を下方向に移動させるブームシリンダ４５である。第１圧力センサ９６は、ブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂの圧力を検出する。制御装置１００は、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）から振動抑制機能の制御の有効が指示されているとき、第１圧力センサ９６の検出値（ブームボトム圧Ｐｂ）が予め設定された第１閾値Ｐ１よりも低い場合には、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）を第２位置Ｒ（第１状態）または第１位置Ｓ（第２状態）に制御するように構成されている。

　この構成によれば、油圧ショベル１がジャッキアップ状態である場合には、当該振動抑制機能を確実に停止状態にすることができる。

　また、本実施の形態の制御装置１００は、上記振動抑制機能が作動状態となるように第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）を制御している場合、第１圧力センサ９６の検出値（ブームボトム圧Ｐｂ）に関わらず速度センサ９９の検出値Ｖ及び第２圧力センサ９７（操作検出器）の検出値Ｐｐに基づいて第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）を制御するように構成されている。

　この構成によれば、上記振動抑制機能が作動中にブームボトム圧Ｐｂが低くなっても、上記振動抑制機能を無駄に停止させることを回避することができる。振動抑制機能が作動中にフロント作業装置４が上方向に振動したときにはブームボトム圧Ｐｂが一時的に低下してからブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂへ圧油が流入する。このため、ブームボトム圧Ｐｂが第１閾値Ｐ１よりも低くなることがある。このときに振動抑制機能が停止されると、振動抑制機能が効果的に発揮できなくなってしまう。したがって、このような振動抑制機能の停止状態への切換えを防止している。

　また、本実施の形態のホイール式油圧ショベル１（ホイール式建設機械）は、車輪１３、１５を回転可能に支持すると共に車体２、３に対して揺動可能なアクスル１２、１４と、アクスル１２、１４の揺動を不能にするロック機構６７，７８とを備えている。ロック機構６７，７８は、ロック状態又は解除状態のいずれかの状態に切り換えられるように制御される。また、制御装置１００は、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）から振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合には、第１圧力センサ９６の検出値Ｐｂと第２圧力センサ９７（操作検出器）の検出値Ｐｐと速度センサ９９の検出値Ｖとに加えてロック機構６７，７８の状態に基づいて第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）を第２位置Ｒ（第１状態）または第１位置Ｓ（第２状態）に制御する。

　この構成によれば、吊荷走行時に作動させるロック機構６７，７８がロック状態である場合に上記振動抑制機能を停止状態にすることで、吊荷走行時において振動抑制機能の作動により生じる旋回体３（車体）の不安定を防止することができる。換言すると、吊荷走行時において振動抑制機能の作動により生じる旋回体３（車体）の不安定を防止するために、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）の指示を有効から無効に切り換える操作を行う必要がない。すなわち、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）の操作の煩わしさを軽減することができる。

　また、本実施の形態のホイール式油圧ショベル１（ホイール式建設機械）は、フロント作業装置４（作業装置）による吊荷作業の負荷が過大である場合に警報を発する過負荷警報制御を指示する過負荷警報指示装置としての過負荷警報スイッチ３２を備える。また、制御装置１００は、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）から振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合には、第１圧力センサ９６の検出値Ｐｂと第２圧力センサ９７（操作検出器）の検出値Ｐｐと速度センサ９９の検出値Ｖとに加えて過負荷警報スイッチ３２（過負荷警報指示装置）からの過負荷警報制御の指示の有無に基づいて第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）を第２位置Ｒ（第１状態）または第１位置Ｓ（第２状態）に制御する。

　この構成によれば、吊荷走行時に操作する過負荷警報スイッチ３２（過負荷警報指示装置）の指示が有る場合に上記振動抑制機能を停止状態にすることで、吊荷走行時において振動抑制機能の作動により生じる旋回体３（車体）の不安定を防止することができる。換言すると、吊荷走行時において振動抑制機能の作動により生じる旋回体３（車体）の不安定を防止するために、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）の指示を有効から無効に切り換える操作を行う必要がない。すなわち、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）の操作の煩わしさを軽減することができる。

　また、本実施の形態のホイール式油圧ショベル１（ホイール式建設機械）は、第１アクチュエータライン５４（油圧ライン）に設置され、第１アクチュエータライン５４（油圧ライン）が破断したときにブームシリンダ４５（油圧シリンダ）から第１アクチュエータライン５４（油圧ライン）への圧油の流出を防ぐ機能を有するホースラプチャバルブ５６と、ホースラプチャバルブ５６の機能の維持又は解除のいずれかに切換可能なＨＲＶ解除弁７３（解除弁）とを備える。アキュムレータ５８は、ホースラプチャバルブ５６を介してブームシリンダ４５（油圧シリンダ）に接続される。また、制御装置１００は、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）に加えてＨＲＶ解除弁７３（解除弁）を制御するように構成され、かつ、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）を第２位置Ｒ（第１状態）に制御するときには、ホースラプチャバルブ５６の機能が解除されるようにＨＲＶ解除弁７３（解除弁）を制御し、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３（切換弁装置）を第１位置Ｓ（第２状態）に制御するときには、ホースラプチャバルブ５６の機能が維持されるようにＨＲＶ解除弁７３（解除弁）を制御する。

　この構成によれば、フロント作業装置４の自重が作用するブームシリンダ４５（油圧シリンダ）に対してホースラプチャバルブ５６が設置されている構成であっても、ＨＲＶ解除弁７３（解除弁）によってホースラプチャバルブ５６の機能を解除することで、上記振動抑制機能を作動させることができる。

　［第２の実施の形態］
  次に、本発明のホイール式建設機械の第２の実施の形態について図８を用いて説明する。図８は本発明の第２の実施の形態に係るホイール式建設機械における油圧システムの概略構成を示す回路図及び走行システムの概略構成を示すブロック図である。なお、図８において、図１～図７に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。

　図８に示す本発明のホイール式建設機械の第２の実施の形態が第１の実施の形態と相違する主な点は、次の３つである。第１に、アキュムレータ５８Ａは、ＨＲバルブ５６を介さずに第１ＲＣバルブ５９を介してブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂに接続されている。第２に、第１の実施の形態におけるライドコントロールリリーフ弁６１が削除されている（図３参照）。第３に、第１の実施の形態におけるＨＲＶ解除弁７３が削除されている（図３参照）。

　詳細には、ブームシリンダ４５のボトム室ＣｂとＨＲバルブ５６のシリンダ接続室８７とが第３接続ライン６９を介して接続されている。アキュムレータ５８Ａが第１接続ライン６０Ａを介して第３接続ライン６９に接続されている。すなわち、アキュムレータ５８Ａは、ＨＲバルブ５６を介さずにブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂに接続されている。このため、ＨＲバルブ５６の機能を解除せずとも、第１ＲＣバルブ５９の切換えのみで、アキュムレータ５８Ａとブームシリンダ４５のボトム室Ｃｂとの間が連通状態になってライドコントロールの作動が可能となっている。なお、アキュムレータ５８Ａの耐圧を大きくすることで、第１の実施の形態におけるライドコントロールリリーフ弁６１が不要になる。

　本実施の形態においては、ライドコントロールを作動させるために中にＨＲバルブ５６の機能を解除する必要がない。そのため、第１の実施の形態におけるライドコントロールの実行時にＨＲバルブ５６の機能を解除するための構成が不要となる。すなわち、第１の実施の形態におけるＨＲＶ解除弁７３、シャトル弁７４、第２パイロットライン７６、第３圧力センサ９８が削除されている。

　本実施の形態に係る制御装置１００は、第１ＲＣバルブ５９及び第２ＲＣバルブ６３のみを制御することで、アキュムレータ５８Ａにより走行時（車輪１３、１５の回転速度が所定以上に達した時）の振動を抑制するライドコントロールを実行するように構成される。すなわち、本実施の形態に係る制御装置は、図４に示す第１の実施の形態に係る制御装置１００において、第３圧力センサ９８の検出値の入力が削除されると共に、ＨＲＶ解除弁７３への指令の出力が削除された構成となる。すなわち、本実施の形態に係る制御装置は、図６に示すライドコントロール部１１３の処理手順のうち、ステップＳ８０及びＳ９０のライドコントロールの作動状態または停止状態の処理方法のみが異なっている。それ以外のステップＳ１０～Ｓ７０のライドコントロールの実行条件の判定及び停止条件の判定は全く同じである。

　上述した本発明のホイール式建設機械の第２の実施の形態によれば、前述した第１の実施の形態と同様に、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）により振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合でも、車体２、３がフロント作業装置４（作業装置）によりジャッキアップされている状態では、振動抑制機能の制御が無効にされるので、オペレータはＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）に対して振動抑制機能の制御の無効を指示するための操作が不要になる。すなわち、ＲＣスイッチ３１（振動抑制指示装置）の操作の煩わしさを軽減することができる。

　［その他の実施の形態］
　なお、本発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施形態は本発明をわかり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。例えば、ある実施形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

　例えば、上述した実施の形態においては、ホイール式建設機械としてホイール式油圧ショベル１を例に説明したが、ホイールローダなどの作業装置を備えるホイール式建設機械に広く適用することができる。

　また、上述した実施の形態においては、アクスル１２、１４の少なくとも一方が揺動可能にフレーム１１に取り付けられると共に、アクスル１２、１４の動揺を不能とするロック機構６６、６７、７８を備えた構成の例を示した。しかし、アクスル１２、１４の両方をフレーム１１に固定するように構成することも可能である。この場合、図６に示す制御装置１００のライドコントロール部１１３の処理手順では、アクスルロックに関するステップＳ３０の判定が削除される。

　また、上述した実施の形態においては、フロント作業装置４の操作指示を出力する操作装置２６が制御弁ユニット５３の操作パイロット圧を生成すると共にＨＲバルブ５６の解除パイロット圧を生成する構成の例を示した。しかし、当該操作装置を電気式として構成すると共に、電磁比例弁がパイロットポンプ７１の吐出圧を元圧として制御弁ユニット５３の操作パイロット圧を生成すると共にＨＲバルブ５６の解除パイロット圧を生成する構成が可能である。この場合、制御装置が電気式の操作装置の操作信号に応じて電磁比例弁を制御することで、操作パイロット圧及び解除パイロット圧を生成する。このとき、操作装置からの操作指示を検出する操作検出器として、操作信号を制御装置１００に出力する操作装置自体によって構成することが可能である。

　また、上述した実施の形態においては、ライドコントロールを行う制御装置１００がアクスルロックの切換制御を行うように構成された例を示した。しかし、アクスルロックの切換制御を行う制御装置とライドコントロールを行う制御装置１００とが異なる構成も可能である。

　１…ホイール式油圧ショベル（ホイール式建設機械）、　２…走行体（車体）、　３…旋回体（車体）、　４…フロント作業装置（作業装置）、　１２、１４…アクスル、　１３…前輪（車輪）、　１５…後輪（車輪）、　２６…操作装置、　３１…ライドコントロールスイッチ（振動抑制指示装置）、　３２…過負荷警報スイッチ（過負荷警報指示装置）、　４３…ブーム、　４４…アーム、　４５…バケット、　４５…ブームシリンダ（油圧シリンダ）、　Ｃｂ…ボトム室、　Ｃｒ…ロッド室、　５１…油圧ポンプ、　５４…第１アクチュエータライン（油圧ライン）、　５６…ホースラプチャバルブ、　５７…作動油タンク（タンク）、　５８、５８Ａ…アキュムレータ、　５９…第１ライドコントロールバルブ（切換弁装置）、　６３…第２ライドコントロールバルブ（切換弁装置）、　６６…ラムシリンダ（ロック機構）、　６７…パイロットチェック弁（ロック機構）、　７３…ホースラプチャバルブ解除弁（解除弁）、　７８…アクスルロック弁（ロック機構）、　９６…第１圧力センサ（圧力センサ）、　９７…第２圧力センサ（操作検出器）、　９９…速度センサ、　１００…制御装置

Claims (6)

1. 　車輪が取り付けられた自走可能な車体と、
   　前記車体に取付けられた作業装置と、
   　前記作業装置を駆動させる油圧シリンダからの圧油の流れを制御して、前記車輪の回転速度が所定以上に達した時に前記油圧シリンダの振動を抑制する振動抑制機能の制御を実行する制御装置と、
   　前記制御装置による前記振動抑制機能の制御の有効と無効とを指示する振動抑制指示装置とを備えたホイール式建設機械において、
   　前記制御装置は、前記車体が前記作業装置によりジャッキアップされている状態では、前記振動抑制指示装置により前記振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合であっても、前記振動抑制機能の制御を無効にする
   　ことを特徴とするホイール式建設機械。
2. 　請求項１に記載のホイール式建設機械において、
   　前記油圧シリンダに圧油を供給する油圧ポンプと、
   　前記油圧ポンプ及び前記油圧シリンダ間の油圧ラインに設けられ、前記油圧シリンダの圧力変動を吸収するアキュムレータと、
   　前記油圧シリンダから前記アキュムレータへの圧油の流れを許容すると共に、前記油圧シリンダからタンクへの圧油の流れを許容して前記振動抑制機能を作動させる第１状態と、前記油圧シリンダから前記アキュムレータへの圧油の流れを遮断すると共に、前記油圧シリンダから前記タンクへの圧油の流れを遮断して前記振動抑制機能を停止させる第２状態とに切り換えられる切換弁装置と、
   　前記作業装置の操作指示を出力する操作装置と、
   　前記油圧シリンダの圧力を検出する圧力センサと、
   　前記操作装置からの前記操作指示を検出する操作検出器と、
   　前記車輪の回転速度を検出する速度センサとを備え、
   　前記制御装置は、前記振動抑制指示装置から前記振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合には、前記圧力センサの検出値と前記操作検出器の検出値と前記速度センサの検出値とに基づいて、前記切換弁装置を前記第１状態または前記第２状態に制御する
   　ことを特徴とするホイール式建設機械。
3. 　請求項２に記載のホイール式建設機械において、
   　前記作業装置は、ブーム、アーム及びバケットを含み、
   　前記油圧シリンダは、ボトム室に圧油が供給されることで前記ブームを上方向に移動させ、ロッド室に圧油が供給されることで前記ブームを下方向に移動させるブームシリンダであり、
   　前記圧力センサは、前記ブームシリンダの前記ボトム室の圧力を検出し、
   　前記制御装置は、前記振動抑制指示装置から前記振動抑制機能の制御の有効が指示されているとき、前記圧力センサの検出値が予め設定された閾値よりも低い場合には、前記切換弁装置を前記第２状態に制御する
   　ことを特徴とするホイール式建設機械。
4. 　請求項２に記載のホイール式建設機械において、
   　前記車輪を回転可能に支持すると共に前記車体に対して揺動可能なアクスルと、
   　前記アクスルの揺動を不能にするロック機構とを備え、
   　前記ロック機構は、ロック状態又は解除状態のいずれかの状態に切り換えられるように制御され、
   　前記制御装置は、前記振動抑制指示装置から前記振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合には、前記圧力センサの検出値と前記操作検出器の検出値と前記速度センサの検出値とに加えて前記ロック機構の状態に基づいて前記切換弁装置を前記第１状態または前記第２状態に制御する
   　ことを特徴とするホイール式建設機械。
5. 　請求項２に記載のホイール式建設機械において、
   　前記作業装置による吊荷作業の負荷が過大である場合に警報を発する過負荷警報制御を指示する過負荷警報指示装置を備え、
   　前記制御装置は、前記振動抑制指示装置から前記振動抑制機能の制御の有効が指示されている場合には、前記圧力センサの検出値と前記操作検出器の検出値と前記速度センサの検出値とに加えて前記過負荷警報指示装置からの前記過負荷警報制御の指示の有無に基づいて前記切換弁装置を前記第１状態または前記第２状態に制御する
   　ことを特徴とするホイール式建設機械。
6. 　請求項２に記載のホイール式建設機械において、
   　前記油圧ラインに設置され、前記油圧ラインが破断したときに前記油圧シリンダから前記油圧ラインへの圧油の流出を防ぐ機能を有するホースラプチャバルブと、
   　前記ホースラプチャバルブの機能の維持又は解除のいずれかに切換可能な解除弁とを備え、
   　前記アキュムレータは、前記ホースラプチャバルブを介して前記油圧シリンダに接続され、
   　前記制御装置は、前記切換弁装置に加えて前記解除弁を制御するように構成され、
   　前記制御装置は、
   　前記切換弁装置を前記第１状態に制御するときには、前記ホースラプチャバルブの機能が解除されるように前記解除弁を制御し、
   　前記切換弁装置を前記第２状態に制御するときには、前記ホースラプチャバルブの機能が維持されるように前記解除弁を制御する
   　ことを特徴とするホイール式建設機械。

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