JP2019002233A - モータグレーダ - Google Patents
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Abstract
【課題】オペレータの労力を省略可能なモータグレーダを提供する。【解決手段】1対のリフトシリンダ44、45は、車両本体に対して作業機4をつり下げており、かつ車両本体に対する作業機4の高さを変更する。アキュムレータ72aは、リフトシリンダ44のヘッド側回路に接続されている。切替弁71aは、リフトシリンダ44とアキュムレータ72aとの間に接続されている。コントローラ74は、車両本体に対する作業機4の高さに基づいて切替弁71aの開閉を制御する。【選択図】図2
Description
本発明は、モータグレーダに関するものである。
モータグレーダは、整地作業、路面切削作業、掘削作業などの作業性能を確保するために足回りにサスペンション機能を有していない。またモータグレーダのタイヤは中空である。このため、タイヤがバネ系となり、特定の車速付近において車体に振動が発生する。車体に振動が生じた場合、走行時には振動を避けるために車速を落とす必要がある。
当該振動を抑制する技術が、たとえば実開平2−132754号公報に開示されている。上記公報のモータグレーダは、作業機に接続されたブレードリフトシリンダと、ブレードリフトシリンダのキャップ側に接続された切替弁と、ブレードリフトシリンダのヘッド側に接続された切替弁と、上記2つの切替弁に接続されたアキュムレータとを有している。
上記公報において、ブレードリフトシリンダのヘッド側油圧回路とアキュムレータとが連通した場合、モータグレーダの走行時の車体振動が抑制される。またブレードリフトシリンダのキャップ側油圧回路とアキュムレータとが連通した場合、モータグレーダの作業時における作業機の突き上げ衝撃が抑制される。
モータグレーダを操作するには、レバーなどの多数の操作装置を適宜操作する必要がある。そのため上記公報のモータグレーダにおいて、作業中のモータグレーダに搭乗するオペレータが上記切替弁の開閉操作を手動で行なうことは煩雑である。
本開示の目的は、オペレータの労力を省略可能なモータグレーダを提供することである。
本開示のモータグレーダは、車両本体と、作業機と、シリンダと、アキュムレータと、切替弁と、コントローラとを備えている。作業機はブレードを有している。シリンダは、車両本体に対して作業機をつり下げ、かつ車両本体に対する作業機の高さを変更する。アキュムレータは、シリンダの油圧回路に接続されている。切替弁は、シリンダとアキュムレータとの間に接続されている。コントローラは、車両本体に対する作業機の高さに基づいて切替弁の開閉を制御する。
本開示によれば、車両本体に対する作業機の高さに基づいて切替弁の開閉を自動で行うため、オペレータの労力を省略可能なモータグレーダを実現することができる。
以下、本開示の実施の形態に係るモータグレーダについて、図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
まず、本開示の思想を適用可能なモータグレーダの構成について説明する。
図1は、本開示の一実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す斜視図である。図2は、本開示の一実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す側面図である。
図1は、本開示の一実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す斜視図である。図2は、本開示の一実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す側面図である。
図1および図2に示されるように、本実施の形態におけるモータグレーダ1は、走行輪11、12と、車体フレーム2と、キャブ3と、作業機4とを主に有している。また、モータグレーダ1は、エンジン室6に配置されたエンジンなどの構成部品を有している。作業機4は、たとえばブレード42を含んでいる。モータグレーダ1は、ブレード42で整地作業、路面切削作業、掘削作業、除雪作業、材料混合などの作業を行なうことができる。
走行輪11、12は、前輪11と後輪12とを含んでいる。図1、2においては、片側1輪ずつの2つの前輪11と片側2輪ずつの4つの後輪12とからなる全6輪の走行輪を示しているが、前輪11および後輪12の数および配置は、図1、2に示す例に限られるものではない。
なお以下の図の説明において、モータグレーダ1が直進走行する方向を、モータグレーダ1の前後方向という。モータグレーダ1の前後方向において、作業機4に対して前輪11が配置されている側を、前方向とする。モータグレーダ1の前後方向において、作業機4に対して後輪12が配置されている側を、後方向とする。モータグレーダ1の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。モータグレーダ1の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。
車体フレーム2は、前後方向(図2中の左右方向)に延びている。車体フレーム2は、最前部の前端2Fと、最後部の後端2Rとを有している。車体フレーム2は、リアフレーム21と、フロントフレーム22とを含んでいる。
リアフレーム21は、エンジン室6に配置されたエンジンなどの構成部品を支持している。リアフレーム21には、上記のたとえば4つの後輪12の各々が取付けられている。4つの後輪12の各々は、エンジンからの駆動力によって回転駆動可能である。
フロントフレーム22は、リアフレーム21の前方に取り付けられている。フロントフレーム22は、リアフレーム21に、回動可能に連結されている。フロントフレーム22は、前後方向に延びている。フロントフレーム22は、リアフレーム21に連結されている基端部と、基端部と反対側の先端部とを有している。フロントフレーム22の基端部は、鉛直方向に延びるセンタピンにより、リアフレーム21の先端部と連結されている。フロントフレーム22は、1本の梁で構成されている。
フロントフレーム22とリアフレーム21との間には、アーティキュレートシリンダ23が取り付けられている。フロントフレーム22は、アーティキュレートシリンダ23の伸縮により、リアフレーム21に対して回動可能に設けられている。
フロントフレーム22の先端部には、上記のたとえば2つの前輪11が回転可能に取り付けられている。前輪11は、ステアリングシリンダ7の伸縮によって、フロントフレーム22に対して旋回可能に取り付けられている。モータグレーダ1は、ステアリングシリンダ7の伸縮によって、進行方向を変更することが可能である。
前輪11は、サスペンションを介在せずにフロントフレーム22に取り付けられている。また後輪12は、サスペンションを介在せずにリアフレーム21に取り付けられている。ここでサスペンションとは、サスペンションアーム、スプリング、ショックアブソーバで構成されるものを意味し、タイヤの弾性力を含むものではない。
車体フレーム2の前端2Fには、カウンタウェイト51が取り付けられている。カウンタウェイト51は、フロントフレーム22に取り付けられるアタッチメントの一種である。カウンタウェイト51は、前輪11に負荷される下向きの荷重を増加して、操舵を可能にするとともにブレード42の押付荷重を増加するために、フロントフレーム22に装着されている。
キャブ3はフロントフレーム22に載置されている。キャブ3の内部には、ハンドル、変速レバー、作業機4の操作レバー、ブレーキ、アクセルペダル、インチングペダルなどの操作部(図示せず)が設けられている。なお、キャブ3は、リアフレーム21に載置されていてもよい。走行輪11、12と、車体フレーム2と、キャブ3とにより車両本体が構成されている。
作業機4は、たとえばドローバ40と、旋回サークル41と、ブレード42とを主に有している。ドローバ40は、フロントフレーム22の下方に配置されている。ドローバ40の前端部は、フロントフレーム22の先端部に、玉軸部を用いて連結されている。ドローバ40の前端部は、フロントフレーム22の先端部に揺動可能に取付けられている。
ドローバ40の後端部は、1対のリフトシリンダ44、45によってフロントフレーム22(車両本体の一部)に支持されている。1対のリフトシリンダ44、45の伸縮によって、ドローバ40の後端部がフロントフレーム22に対して上下に昇降可能である。また、ドローバ40は、1対のリフトシリンダ44、45の互いに異なる伸縮によって、車両進行方向(モータグレーダの進行方向)に沿った軸AXを中心に揺動可能(回転可能)である。
車両進行方向(モータグレーダの進行方向)に沿った軸AXは、たとえばフロントフレーム22の前後に延びる方向に沿っている。
旋回サークル41は、フロントフレーム22の下方に配置されている。旋回サークル41は、ドローバ40の下方に配置されている。旋回サークル41は、ドローバ40の後端部に旋回(回転)可能に取り付けられている。旋回サークル41は、油圧モータ49によって、ドローバ40に対し、車両上方から見て時計方向と反時計方向との両方に、旋回駆動可能である。ブレード42は、旋回サークル41に配設されている。旋回サークル41の旋回駆動によって、ブレード42のブレード推進角が調整される。ブレード推進角とは、モータグレーダ1の前後方向に対するブレード42の傾斜角度である。
ブレード42は、前輪11と後輪12との間に配置されている。前輪11は、ブレード42よりも前方に配置されている。後輪12は、ブレード42よりも後方に配置されている。ブレード42は、車体フレーム2の前端2Fと、車体フレーム2の後端2Rとの間に、配置されている。ブレード42は、旋回サークル41に支持されている。ブレード42は、旋回サークル41を介して、ドローバ40に支持されている。ブレード42は、ドローバ40を介して、フロントフレーム22に支持されている。
1対のリフトシリンダ44、45はドローバ40を車両本体に対してつり下げている(懸架している)。具体的には1対のリフトシリンダ44、45は、ドローバ40を介して、フロントフレーム22(車両本体の一部)の下方に位置するブレード42を支持している。1対のリフトシリンダ44、45を伸縮させることにより、ドローバ40およびブレード42の高さを変更することができる。
以上のように、ブレード42は、ドローバ40と、旋回サークル41とを介して、車両に対する上下の昇降と、車両進行方向に沿った軸AXを中心とする揺動とを行なうことが可能に構成されている。
次に、本実施の形態において、走行時における車体振動を抑制する振動抑制機構を図2を用いて説明する。
図2に示されるように、振動抑制機構70Aは、切替弁71aと、アキュムレータ72aと、コントローラ74とを主に有している。
アキュムレータ72aは、1対のリフトシリンダ44、45のうち一方のリフトシリンダ44の油圧回路に接続されている。具体的には、アキュムレータ72aは、リフトシリンダ44のヘッド側回路に接続されている。切替弁71aは、リフトシリンダ44とアキュムレータ72aとの間に接続されている。
メインバルブ73は、油路81aを通じてリフトシリンダ44のヘッド側回路と接続されている。切替弁71aは、油路81aから分岐した油路82aに接続されている。切替弁71aは、たとえばコントローラ74に電気的に接続されている。切替弁71aは、たとえばコントローラ74からの制御信号に基づいて開閉動作をする。
切替弁71aが開いた状態にあるときは、アキュムレータ72aがリフトシリンダ44のヘッド側回路に接続される。また切替弁71aが閉じた状態にあるときは、アキュムレータ72aとリフトシリンダ44のヘッド側回路との接続は遮断される。
本実施の形態のモータグレーダ1は、リフトシリンダ長検出センサ80と、作業機操作部75と、速度センサ76と、速度段検出センサ77と、作業機ロックスイッチ78と、油圧センサ79とを主に有している。リフトシリンダ長検出センサ80、作業機操作部75、速度センサ76、速度段検出センサ77、作業機ロックスイッチ78および油圧センサ79の各々は、コントローラ74に接続されている。
リフトシリンダ長検出センサ80は、1対のリフトシリンダ44、45の各々のシリンダ長を検出するセンサである。このリフトシリンダ長検出センサ80は、たとえば1対のリフトシリンダ44、45の各々に取り付けられたストロークセンサであるが、これに限定されるものではなく近接センサであってもよい。このリフトシリンダ長検出センサ80によって検出された1対のリフトシリンダ44、45の各々のシリンダ長の信号がコントローラ74に入力される。
作業機操作部75は、たとえばオペレータがブレード42を操作するための操作レバーであり、キャブ3内に配置されている。たとえば作業機操作部75におけるレバーの傾倒状態などに応じたPPC(Pressure Proportional Control)圧が圧力センサで検出され、検出された圧力信号がコントローラ74に入力される。
速度センサ76は、モータグレーダ1の走行速度を検出するセンサである。速度センサ76は、たとえば車両トランスミッションに接続され、そのトランスミッションの出力軸の角速度を示す速度信号を出力するものである。速度センサ76によって検出された速度信号がコントローラ74に入力される。
速度段検出センサ77は、変速機チェンジレバーの速度段位置(変速機チェンジレバーが前進の何段に位置するか、後進の何段に位置するか、またはニュートラルに位置するか)を検出するセンサである。速度段検出センサ77によって検出された速度段検出信号がコントローラ74に入力される。
作業機ロックスイッチ78は、作業機操作部75による作業機4の操作を禁止するために操作するスイッチである。作業機ロックスイッチ78がオン状態に操作されると、作業機の操作に用いられる油圧アクチュエータに供給される油圧の制御が制限される。これにより、作業機操作部75が操作されても油圧アクチュエータに供給される油圧が変更されなくなり、作業機4の操作が禁止される。作業機ロックスイッチ78のON・OFF信号がコントローラ74に入力される。
油圧センサ79は、たとえばリフトシリンダ44内の油圧を検出するセンサである。この油圧センサ79によって検出された油圧信号の変動から作業時におけるブレード42の油圧変動と振動とを検出することができる。油圧センサ79によって検出された油圧信号またはその油圧から検出されたブレード42の油圧変動または振動がコントローラ74に入力される。なおブレード42の油圧変動または振動は、コントローラ74に入力された油圧センサ79の油圧信号から算出されてもよい。
コントローラ74は、リフトシリンダ長検出センサ80によって検出された1対のリフトシリンダ44、45の各々のシリンダ長に基づいてドローバ40の高さを算出する。このドローバ40の高さから、ブレード42の高さを知ることができる。このブレード42の高さから、モータグレーダ1が走行中か否かを判別することができる。
具体的には、ブレード42が接地するであろう高さ位置となるドローバ40の高さ位置よりも実際のドローバ40の高さが所定高さだけ高い位置にあれば、モータグレーダ1は作業中ではなく、走行中であると判断することができる。
また1対のリフトシリンダ44、45の各々のシリンダ長に基づいてドローバ40の傾き(ブレード42の傾き)も算出可能である。ドローバ40の高さと、このドローバ40の傾きとに基づいて、モータグレーダ1が走行中か否かの判定がなされてもよい。
コントローラ74は、算出したドローバ40の少なくとも高さに基づいて切替弁71aの開閉を制御する。コントローラ74は、算出したドローバ40の高さおよび傾きに基づいて切替弁71aの開閉を制御してもよい。
またコントローラ74は、リフトシリンダ長検出センサ80によって検出された1対のリフトシリンダ44、45の各々のシリンダ長に基づいて切替弁71aの開閉を制御してもよい。
またコントローラ74は、算出したブレード42の少なくとも高さに基づいて切替弁71aの開閉を制御してもよく、また算出したブレード42の高さおよび傾きに基づいて切替弁71aの開閉を制御してもよい。
またコントローラ74は、上記ドローバ40の高さと他の情報とに基づいて切替弁71aの開閉を制御してもよい。他の情報とは、たとえば(1)作業機操作部75による操作時間、(2)ブレード42の油圧変動および振動の少なくとも一方、(3)モータグレーダ1の走行速度および速度段の少なくとも一方、(4)作業機ロックスイッチのON・OFF信号のうちの1つまたはこれらの任意の組み合わせである。
ドローバ40の高さに上記他の情報を組み合わせることによって、モータグレーダ1が走行中か否かをより正確に判別することが可能となる。たとえばオペレータによる作業機操作部75の操作が所定時間ない場合には、モータグレーダ1は作業中ではなく走行中であると判断することができる。よって作業機操作部75による操作時間に基づいてモータグレーダ1は作業中ではなく走行中であると判断することができる。
またブレード42の油圧変動、振動が作業中に生じる特有の油圧変動、振動であるか否かにより、モータグレーダ1が作業中か走行中かを判断することができる。
またモータグレーダ1の走行速度、速度段からモータグレーダ1が作業中か走行中かを判断することができる。たとえばモータグレーダ1の車速が40km/h以上である場合にはモータグレーダ1は走行中であると判断することができる。またたとえばモータグレーダ1の速度段が前進5段(5速)以上である場合にはモータグレーダ1は走行中であると判断することができる。なおモータグレーダ1が前進8段(8速)まで有する場合には、モータグレーダ1の速度段が8速である場合にはモータグレーダ1は走行中であると判断することができる。
また作業機ロックスイッチからON信号が出力されている場合には、モータグレーダ1は作業中ではなく走行中であると判断することができる。
次に、本実施の形態におけるモータグレーダ1の制御方法について図2および図3を用いて説明する。なお図3は、一実施の形態におけるモータグレーダの制御方法を示すフロー図である。
図2に示されるように、まずドローバ40の高さが取得される(ステップS1:図3)。このドローバ40の高さは、たとえば1対のリフトシリンダ44、45のストローク長から取得される。このドローバ40の高さは、1対のリフトシリンダ44、45のストローク長に基づいてコントローラ74にて算出されてもよい。またドローバ40の高さは、たとえば近接スイッチなどによるセンサで取得されてコントローラ74に入力されてもよい。
取得されたドローバ40の高さからモータグレーダ1が走行状態か否かが判定される(ステップS2:図3)。この判定は、たとえばコントローラ74において行われてもよい。
モータグレーダ1が走行状態であると判定された場合、コントローラ74は切替弁71aが開くよう制御する(ステップS3a:図3)。切替弁71aが開くことにより、アキュムレータ72aがリフトシリンダ44のヘッド側回路と接続される。このためブレード42が上下動可能なようにリフトシリンダ44、45を介在して車両本体につり下げられる(懸架される)。この時、アキュムレータ72aのばね効果と、油圧回路の絞りからなる減衰効果とを有する動吸振器が構成され、走行中における車体の振動が抑制される。
モータグレーダ1が走行状態以外の状態であると判定された場合、コントローラ74は切替弁71aが閉じるよう制御する(ステップS3b:図3)。切替弁71aが閉じることにより、アキュムレータ72aとリフトシリンダ44のヘッド側回路との接続が遮断される。このためモータグレーダ1の作業中におけるブレード42の上下動を抑えることができる。
またドローバ40の高さだけでなく、他の情報も加味してモータグレーダ1が走行状態であるか否かが判別されてもよい。この場合には、他の情報も取得される(ステップS4:図3)。他の情報とは、上記のように、たとえば作業機操作部75による操作時間、ブレード42の油圧変動および振動の少なくとも一方、モータグレーダ1の走行速度および速度段の少なくとも一方、作業機ロックスイッチのON・OFF信号、のうちの1つまたはこれらの任意の組み合わせである。
ドローバ40の高さと上記他の情報とに基づいてモータグレーダ1が走行状態か否かを判定することにより(ステップS2:図3)、走行状態か否かの判定の精度を高めることができる。
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。
本実施の形態においては、図2に示されるように、車両本体に対するドローバ40の高さに基づいて切替弁71aの開閉が制御される。これにより、上記ドローバ40の高さに基づいて切替弁71aの開閉を自動で行うことができ、オペレータの労力を省略することが可能となる。
本実施の形態においては、図2に示されるように、車両本体に対するドローバ40の高さに基づいて切替弁71aの開閉が制御される。これにより、上記ドローバ40の高さに基づいて切替弁71aの開閉を自動で行うことができ、オペレータの労力を省略することが可能となる。
また本実施の形態においては、図2に示されるように、切替弁71aおよびアキュムレータ72aは、リフトシリンダ44のヘッド側回路に接続されている。これにより切替弁71aが開くことで、アキュムレータ72aがリフトシリンダ44のヘッド側回路と接続される。このためブレード42が上下動可能なようにリフトシリンダ44、45を介在して車両本体につり下げられる(懸架される)。この時、アキュムレータ72aのばね効果と、油圧回路の絞りからなる減衰効果とを有する動吸振器が構成され、走行中の車体の振動が抑制される。
また本実施の形態においては、図2に示されるように、コントローラ74は、ドローバ40の高さと、オペレータによる作業機操作部75の操作時間とに基づいて切替弁71aの開閉を制御する。このようにドローバ40の高さだけでなく、オペレータによる作業機操作部75の操作時間も加味して走行状態か否かの判定を行うことにより、走行状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
また本実施の形態においては、図2に示されるように、コントローラ74は、ドローバ40の高さと、ブレード42の油圧変動および振動の少なくとも一方とに基づいて切替弁71aの開閉を制御する。このようにドローバ40の高さだけでなく、ブレード42の油圧変動、振動も加味して走行状態か否かの判定を行うことにより、走行状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
また本実施の形態においては、図2に示されるように、コントローラ74は、ドローバ40の高さと、モータグレーダ1の走行速度および速度段の少なくとも一方とに基づいて切替弁71aの開閉を制御する。このようにドローバ40の高さだけでなく、モータグレーダ1の走行速度、速度段も加味して走行状態か否かの判定を行うことにより、走行状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
また本実施の形態においては、図2に示されるように、コントローラ74は、ドローバ40の高さと、作業機ロックスイッチ78のON・OFF信号とに基づいて切替弁71aの開閉を制御する。このようにドローバ40の高さだけでなく、作業機ロックスイッチ78のON・OFF信号も加味して走行状態か否かの判定を行うことにより、走行状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
(他の実施の形態)
図4は、他の実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す側面図である。
図4は、他の実施の形態におけるモータグレーダの構成を概略的に示す側面図である。
本実施の形態においては、図4に示されるように、作業時の衝撃を抑制する衝撃抑制機構70Bを有している。衝撃抑制機構70Bは、切替弁71b、アキュムレータ72bおよびコントローラ74を有している。
切替弁71bおよびアキュムレータ72bは、リフトシリンダ44のキャップ側回路に接続されている。具体的には、アキュムレータ72bは、1対のリフトシリンダ44、45のうち一方のリフトシリンダ44の油圧回路に接続されている。具体的には、アキュムレータ72bは、リフトシリンダ44のキャップ側回路に接続されている。切替弁71bは、リフトシリンダ44とアキュムレータ72bとの間に接続されている。
メインバルブ73は、油路81bを通じてリフトシリンダ44のキャップ側回路と接続されている。切替弁71bは、油路81bから分岐した油路82bに接続されている。切替弁71bは、たとえばコントローラ74に電気的に接続されている。切替弁71bは、たとえばコントローラ74からの制御信号に基づいて開閉動作をする。
切替弁71bが開いた状態にあるときは、アキュムレータ72bがリフトシリンダ44のキャップ側回路に接続される。また切替弁71bが閉じた状態にあるときは、アキュムレータ72bとリフトシリンダ44のヘッド側回路との接続は遮断される。
なお、上記以外の本実施の形態における構成は、図2に示す実施の形態の構成とほぼ同じであるため、同一の要素については同一の符号を付し、その説明を繰り返さない。
次に、本実施の形態におけるモータグレーダ1の制御方法について図4および図5を用いて説明する。なお図5は、他の実施の形態におけるモータグレーダの制御方法を示すフロー図である。
図4に示されるように、まずドローバ40の高さが取得される(ステップS1:図5)。このドローバ40の高さは、たとえば1対のリフトシリンダ44、45のストローク長から取得される。このドローバ40の高さは、1対のリフトシリンダ44、45のストローク長に基づいてコントローラ74にて算出されてもよい。またドローバ40の高さは、たとえば近接スイッチなどによるセンサで取得されてコントローラ74に入力されてもよい。
取得されたドローバ40の高さからモータグレーダ1が作業状態か否かが判定される(ステップS12:図5)。この判定は、たとえばコントローラ74において行われてもよい。
モータグレーダ1が作業状態であると判定された場合、コントローラ74は切替弁71bが開くよう制御する(ステップS13a:図5)。切替弁71bが開くことにより、アキュムレータ72bがリフトシリンダ44のキャップ側回路と接続される。このためブレード42が作業中に岩などの路面凸部に衝突などして衝撃を受けた場合、アキュムレータ72bの気室(隔膜内の空間)が収縮する。これにより作業中におけるブレード42の衝撃がアキュムレータ72bにより吸収される。
モータグレーダ1が作業状態以外の状態であると判定された場合、コントローラ74は切替弁71bが閉じるよう制御する(ステップS13b:図5)。切替弁71bが閉じることにより、アキュムレータ72bとリフトシリンダ44のキャップ側回路との接続が遮断される。このためモータグレーダ1の走行中におけるブレード42の上下動を抑えることができる。
またドローバ40の高さだけでなく、他の情報も加味してモータグレーダ1が作業状態であるか否かが判別されてもよい。この場合には、他の情報も取得される(ステップS4:図5)。他の情報とは、上記のように、たとえば作業機操作部75による操作時間、ブレード42の油圧変動および振動の少なくとも一方、モータグレーダ1の走行速度および速度段の少なくとも一方、作業機ロックスイッチのON・OFF信号、のうちの1つまたはこれらの任意の組み合わせである。
ドローバ40の高さと上記他の情報とに基づいてモータグレーダ1が作業状態か否かを判定することにより(ステップS2:図5)、作業状態か否かの判定の精度を高めることができる。
次に、本実施の形態の作用効果について説明する。
本実施の形態においては、図4に示されるように、車両本体に対するドローバ40の高さに基づいて切替弁71bの開閉が制御される。これにより、上記ドローバ40の高さに基づいて切替弁71bの開閉を自動で行うことができ、オペレータの労力を省略することが可能となる。
本実施の形態においては、図4に示されるように、車両本体に対するドローバ40の高さに基づいて切替弁71bの開閉が制御される。これにより、上記ドローバ40の高さに基づいて切替弁71bの開閉を自動で行うことができ、オペレータの労力を省略することが可能となる。
また本実施の形態においては、図4に示されるように、切替弁71bおよびアキュムレータ72bは、リフトシリンダ44のキャップ側回路に接続されている。これにより切替弁71bが開くことで、アキュムレータ72bがリフトシリンダ44のキャップ側回路と接続される。このためブレード42が作業中に岩などの路面凸部に衝突などして衝撃を受けた場合、アキュムレータ72bの気室(隔膜内の空間)が収縮する。これにより作業中におけるブレード42の衝撃がアキュムレータ72bにより吸収される。
また本実施の形態においては、図4に示されるように、コントローラ74は、ドローバ40の高さと、オペレータによる作業機操作部75の操作時間とに基づいて切替弁71bの開閉を制御する。このようにドローバ40の高さだけでなく、オペレータによる作業機操作部75の操作時間も加味して作業状態か否かの判定を行うことにより、作業状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
また本実施の形態においては、図4に示されるように、コントローラ74は、ドローバ40の高さと、ブレード42の油圧変動および振動の少なくとも一方とに基づいて切替弁71bの開閉を制御する。このようにドローバ40の高さだけでなく、ブレード42の油圧変動、振動も加味して作業状態か否かの判定を行うことにより、作業状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
また本実施の形態においては、図4に示されるように、コントローラ74は、ドローバ40の高さと、モータグレーダ1の走行速度および速度段の少なくとも一方とに基づいて切替弁71bの開閉を制御する。このようにドローバ40の高さだけでなく、モータグレーダ1の走行速度、速度段も加味して作業状態か否かの判定を行うことにより、作業状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
また本実施の形態においては、図4に示されるように、コントローラ74は、ドローバ40の高さと、作業機ロックスイッチ78のON・OFF信号とに基づいて切替弁71bの開閉を制御する。このようにドローバ40の高さだけでなく、作業機ロックスイッチ78のON・OFF信号も加味して作業状態か否かの判定を行うことにより、作業状態の判定をより正確に行うことが可能となる。
上記2つの実施の形態においては、1対のリフトシリンダ44、45のうち一方のリフトシリンダ44に切替弁71a(または切替弁71b)とアキュムレータ72a(またはアキュムレータ72b)とが設けられた構成について説明したが、切替弁71a(または切替弁71b)とアキュムレータ72a(またはアキュムレータ72b)とはリフトシリンダ45に設けられていてもよく、また1対のリフトシリンダ44、45のそれぞれに設けられていてもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
1 モータグレーダ、2 車体フレーム、2F 前端、2R 後端、3 キャブ、4 作業機、6 エンジン室、7 ステアリングシリンダ、11 前輪、12 後輪、21 リアフレーム、22 フロントフレーム、23 アーティキュレートシリンダ、40 ドローバ、41 旋回サークル、42 ブレード、44,45 リフトシリンダ、51 カウンタウェイト、70A 振動抑制機構、70B 衝撃抑制機構、71a,71b 切替弁、72a,72b アキュムレータ、73 メインバルブ、74 コントローラ、75 作業機操作部、76 速度センサ、77 速度段検出センサ、78 作業機ロックスイッチ、79 油圧センサ、80 リフトシリンダ長検出センサ、81a,81b,82a,82b 油路。
Claims (8)
- 車両本体と、
ブレードを有する作業機と、
前記車両本体に対して前記作業機をつり下げ、かつ前記車両本体に対する前記作業機の高さを変更するシリンダと、
前記シリンダの油圧回路に接続されたアキュムレータと、
前記シリンダと前記アキュムレータとの間に接続された切替弁と、
前記車両本体に対する前記作業機の高さに基づいて前記切替弁の開閉を制御するコントローラとを備えた、モータグレーダ。 - 前記作業機は、前記車両本体に支持され、かつ前記ブレードを支持するドローバを有する、請求項1に記載のモータグレーダ。
- 前記作業機は、前記モータグレーダの進行方向に沿った軸を中心に揺動可能に前記車両本体につり下げられている、請求項1に記載のモータグレーダ。
- 前記切替弁および前記アキュムレータは、前記シリンダのヘッド側回路に接続されている、請求項1に記載のモータグレーダ。
- 作業機操作部をさらに備え、
前記コントローラは、前記作業機の高さと、オペレータによる前記作業機操作部の操作時間とに基づいて前記切替弁の開閉を制御する、請求項1に記載のモータグレーダ。 - 前記コントローラは、前記作業機の高さと、前記ブレードの油圧変動および振動の少なくとも一方とに基づいて前記切替弁の開閉を制御する、請求項1に記載のモータグレーダ。
- 前記コントローラは、前記作業機の高さと、前記モータグレーダの走行速度および速度段の少なくとも一方とに基づいて前記切替弁の開閉を制御する、請求項1に記載のモータグレーダ。
- オペレータによる前記ブレードの操作を禁止する作業機ロックスイッチをさらに備え、
前記コントローラは、前記作業機の高さと、前記作業機ロックスイッチのON・OFF信号とに基づいて前記切替弁の開閉を制御する、請求項1に記載のモータグレーダ。
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WO2024053259A1 (ja) * | 2022-09-06 | 2024-03-14 | 株式会社小松製作所 | 作業機械、及び、作業機械を制御するための方法 |
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2017
- 2017-06-19 JP JP2017119259A patent/JP2019002233A/ja active Pending
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2018
- 2018-05-25 WO PCT/JP2018/020126 patent/WO2018235523A1/ja active Application Filing
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