JP7042781B2

JP7042781B2 - 作業車両

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Publication number: JP7042781B2
Application number: JP2019174344A
Authority: JP
Inventors: 章平鈴木
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2019-09-25
Filing date: 2019-09-25
Publication date: 2022-03-28
Anticipated expiration: 2039-09-25
Also published as: JP2021050535A

Description

本発明は、車高を自動調整可能な作業車両に関する。

従来より、車体とフロントアクスルとの間でシリンダを伸縮させることによって、車高を調整可能な作業車両が知られている。車高の調整機能の利用方法としては、例えば、不整地を走行する際に車体を路面から離間させるためにシリンダを伸長させ、フロント作業機による作業時に車体を安定させるためにシリンダを収縮させる等が考えられる。

このような作業車両の１つとして、車高を自動調整することによって、作業車両の姿勢を一定に保持する技術が特許文献１に開示されている。より詳細には、特許文献１に記載の作業車両は、距離検出器で検出した車体及びアクスルの間の距離と予め定められた設定距離との差に応じて、車高を自動調整する。

特開平７－１３２７２３号公報

特許文献１に記載の距離検出器は、車体とアクスルとの間の距離を直接検出する構造である。そのため、車体の下部に露出する距離検出器は、例えば作業車両が不整地を走行する際に、タイヤが巻き上げた砂利などが衝突して破損する可能性がある。すなわち、特許文献１に記載の車高の自動調整機能は、作業車両の周囲の環境に影響を受けやすいという課題がある。

本発明は、上記した実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、周辺の環境に影響されずに、車体の姿勢を適切に自動調整可能な作業車両を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、車体と、前記車体の前方下部において車輪を回転自在に支持するフロントアクスルと、前記車体の後方下部において車輪を回転自在に支持するリヤアクスルと、調高シリンダを伸縮させることによって、前記車体及び前記フロントアクスルの上下方向の間隔を調整する車高調整機構とを備える作業車両であって、水平面上で前記作業車両を走行させるときの前記車体の目標角度である角度α、及び水平面上で伸長及び収縮の一方に前記調高シリンダを最大まで動作させたときの前記車体の角度である角度α_ｍａｘを記憶する記憶装置と、水平面に対する前記車体の実際の角度である角度βを検知する角度センサと、前記車高調整機構を制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記角度センサで検知される角度βが変化しなくなるまで、伸長及び収縮の一方に前記調高シリンダを動作させ、変化しなくなったときの角度βの値を角度β_ｍａｘとしたとき、前記角度センサで検知される角度βが閾値角度｛β_ｍａｘ－（α_ｍａｘ－α）｝に達するまで、伸長及び収縮の他方に前記調高シリンダを動作させることを特徴とする。

本発明によれば、周辺の環境に影響されずに、車体の姿勢を適切に自動調整することができる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本実施形態に係る作業車両の代表例である油圧ショベルの側面図である。車高調整機構の模式図である。張出姿勢のアウトリガを示す図である。油圧ショベルのハードウェア構成図である。車高調整処理のフローチャートである。角度α、α_ｍａｘ１、α_ｍａｘ２を示す図である。角度β、β_ｍａｘ１、β_ｍａｘ２を示す図である。走行制御処理のフローチャートである。

本発明に係る作業車両の実施形態について、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態に係る作業車両の代表例である油圧ショベル１の側面図である。なお、本明細書中の前後左右は、特に断らない限り、油圧ショベル１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。また、作業車両の具体例は油圧ショベル１に限定されず、ダンプトラック、ホイールローダ、クレーン車などにも本発明を適用することができる。

油圧ショベル１は、下部走行体２と、下部走行体２に支持された上部旋回体３とを備える。下部走行体２及び上部旋回体３は、車体の一例である。

下部走行体２は、下部走行体２の前方下部で左右一対の前輪８ｆを回転自在に支持するフロントアクスル９ｆと、下部走行体２の後方下部で左右一対の後輪８ｒを回転自在に支持するリヤアクスル９ｒとを主に備える。前輪８ｆ及び後輪８ｒ（以下、これらを総称して、「車輪８」と表記する。）は、走行モータ２２（図４）の駆動力が伝達されて回転する。これにより、下部走行体２が走行する。

また、下部走行体２は、車高調整機構１０を備える。図２は、車高調整機構１０の模式図である。車高調整機構１０は、下部走行体２とフロントアクスル９ｆとの間に配置されて、下部走行体２とフロントアクスル９ｆとの間の上下方向の距離を調整する。一方、本実施形態に係る油圧ショベル１では、下部走行体２とリヤアクスル９ｒとの間の上下方向の距離は固定である。

図１０に示すように、車高調整機構１０は、リンク１１と、左右一対の調高シリンダ１２Ｒ、１２Ｌとを主に備える。リンク１１は、下部走行体２に対してフロントアクスル９ｆを左右方向に揺動可能に支持する。より詳細には、リンク１１の一端（上端）は、下部走行体９の下面に揺動可能に連結される。リンク１１の他端（下端）は、フロントアクスル９ｆの中央に揺動可能に連結される。

左右一対の調高シリンダ１２Ｒ、１２Ｌ（以下、これらを総称して、「調高シリンダ１２」と表記する。）は、伸縮することによって、下部走行体２とフロントアクスル９ｆとの上下方向の間隔を変化させる。より詳細には、調高シリンダ１２の一端（ボトム側）は、下部走行体２に揺動可能に連結される。調高シリンダ１２の他端（ロッド側）は、フロントアクスル９ｆに揺動可能に連結される。

そして、調高シリンダ１２のボトム室に作動油が供給されて伸長すると、リンク１１が図２の時計回りに揺動して、下部走行体２とフロントアクスル９ｆとが上下方向の距離が長くなる。一方、調高シリンダ１２のロッド室に作動油が供給されて収縮すると、リンク１１が図２の反時計回りに揺動して、下部走行体２とフロントアクスル９ｆとの上下方向の距離が短くなる。

さらに、下部走行体２は、下部走行体２の前端に設けられたアウトリガ１３ｆと、下部走行体２の後端に設けられたアウトリガ１３ｒとを備える。図３は、張出姿勢のアウトリガ１３ｒを示す図である。アウトリガ１３ｆ、１３ｒ（以下、これらを総称して、「アウトリガ１３」と表記する。）は、油圧シリンダの伸縮によって、下部走行体２の左右に張り出して路面に接地する張出姿勢（図３）と、路面から離間して下部走行体２に格納される格納姿勢（図１）とに姿勢変化が可能に構成されている。

上部旋回体３は、旋回モータ（図示省略）によって旋回可能な状態で下部走行体２に支持されている。上部旋回体３は、ベースとなる旋回フレーム５と、旋回フレーム５の前端中央に上下方向に回動可能に取り付けられたフロント作業機４と、旋回フレーム５の後部に配置されたカウンタウェイト６と、旋回フレーム５の前方左側に配置されたキャブ（運転席）７と、エンジン建屋１４とを主に備える。

フロント作業機４は、上部旋回体３に起伏可能に支持されたブーム４ａと、ブーム４ａの先端に揺動可能に支持された第１アーム４ｂと、第１アーム４ｂの先端に揺動可能に支持された第２アーム４ｃと、第２アーム４ｃの先端に揺動可能に支持されたバケット４ｄと、ブーム４ａ、第１アーム４ｂ、第２アーム４ｃ、及びバケット４ｄを駆動させる油圧シリンダ４ｅ～４ｈとを含む。カウンタウェイト６は、フロント作業機４との重量バランスを取るためのもので、上部旋回体３の後端に取り付けられた重量物である。

キャブ７には、油圧ショベル１を操作するオペレータが搭乗する内部空間が形成されている。キャブ７の内部には、オペレータが着席するシート（図示省略）と、シートに着席したオペレータが操作する操作装置（ステアリング、ペダル、レバー、スイッチなど）が配置されている。そして、キャブ７に搭乗したオペレータが操作装置を操作することによって、下部走行体２が走行し、上部旋回体３が旋回し、フロント作業機４が動作し、アウトリガ１３が姿勢変化する。

より詳細には、操作装置は、アウトリガ１３を姿勢変化させるアウトリガスイッチ７ａ（図４参照）と、アウトリガ１３を格納姿勢でロックするロックスイッチ７ｂ（図４参照）とを備える。そして、操作装置は、オペレータの操作に対応する操作信号を、コントローラ３０（図４参照）に出力する。

エンジン建屋１４は、フロント作業機４及びキャブ７より後方で、カウンタウェイト６より前方において、旋回フレーム５に設けられている。エンジン建屋１４の内部空間には、図４に示すエンジン２１、油圧ポンプ２４、方向切換弁２５、及び角度センサ２６等が収容される。さらに、エンジン建屋１４の内部空間は、建屋カバーによって覆われている。すなわち、エンジン建屋１４の内部空間は、油圧ショベル１の周囲の環境（例えば、不整地、塵埃、雨など）の影響を受けにくい。

図４は、油圧ショベル１のハードウェア構成図である。油圧ショベル１は、エンジン２１と、走行モータ２２と、トランスミッション２３と、油圧ポンプ２４と、方向切換弁２５と、角度センサ２６と、ディスプレイ（表示装置）２７と、コントローラ３０とを備える。

エンジン２１は、油圧ショベル１を動作させるための駆動力を発生させる。走行モータ２２は、エンジン２１の回転駆動力を用いて発電機（図示省略）が発電する電力によって回転する。トランスミッション２３は、走行モータ２２を介して間接的に伝達されるエンジン２１の回転駆動力を変速（減速）して車輪８に伝達する。

より詳細には、トランスミッション２３は、エンジン２１の駆動力を、減速して車輪８に伝達するローギヤ２３ａと、ローギヤ２３ａより低い減速比で減速して車輪８に伝達するハイギヤ２３ｂとに切り換え可能に構成されている。トランスミッション２３のギヤの切り換えは、操作装置に対するオペレータの操作によって行われる場合と、角度センサ２６の検知結果に基づくコントローラ３０の指示によって行われる場合とがある。

油圧ポンプ２４は、エンジン２１の回転駆動力が伝達されることによって回転し、作動油タンク（図示省略）に貯留された作動油を、油圧アクチュエータ（旋回モータ、油圧シリンダ４ｅ～４ｈ、調高シリンダ１２、アウトリガ１３）に圧送する。方向切換弁２５は、油圧ポンプ２４から各アクチュエータに至る作動油の油路に配置される。そして、方向切換弁２５は、コントローラ３０の制御に従って、対応する油圧アクチュエータへの作動油の供給方向及び供給量を切り換え可能に構成されている。すなわち、方向切換弁２５は、油圧ショベル１に搭載される油圧アクチュエータの数だけ存在する。

角度センサ２６は、水平面に対する上部旋回体３（より詳細には、旋回フレーム５）の角度を検知し、検知結果を示す検知信号をコントローラ３０に出力する。より詳細には、角度センサ２６は、水平面Ｌ_Ｈに対する上部旋回体３の基準面Ｌ_０のなす角を検知する。ディスプレイ２７は、キャブ７に設置されている。ディスプレイ２７は、キャブ７に搭乗するオペレータに情報を報知する報知装置の一例である。

コントローラ３０は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）３１、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）３２、及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）３３を備える。コントローラ３０は、ＲＯＭ３２に格納されたプログラムコードをＣＰＵ３１が読み出して実行することによって、後述する処理を実現する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１がプログラムを実行する際のワークエリアとして用いられる。

但し、コントローラ３０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。

コントローラ３０は、アウトリガスイッチ７ａ及びロックスイッチ７ｂから出力される操作信号に基づいて、アウトリガ１３の油圧シリンダに作動油を供給する方向切換弁２５を制御する。より詳細には、コントローラ３０は、ロックスイッチ７ｂがＯＦＦのとき、アウトリガスイッチ７ａに対するオペレータの操作に応じて、方向切換弁２５を制御してアウトリガ１３を姿勢変化させる。一方、コントローラ３０は、ロックスイッチ７ｂがＯＮのとき、アウトリガスイッチ７ａが操作されても、アウトリガ１３を格納姿勢に固定する。

また、コントローラ３０は、角度センサ２６から出力される検知信号に基づいて、車高調整処理を実行する。図５は、車高調整処理のフローチャートである。図６は、角度α、α_ｍａｘ１、α_ｍａｘ２を示す図である。図７は、角度β、β_ｍａｘ１、β_ｍａｘ２を示す図である。

まず、コントローラ３０は、ロックスイッチ７ｂから出力される操作信号を監視する（Ｓ１１）。コントローラ３０は、ロックスイッチ７ｂがＯＦＦの間（Ｓ１１：Ｎｏ）、ステップＳ１２以降の処理の実行を待機する。そして、コントローラ３０は、操作信号に基づいてロックスイッチ７ｂがＯＮに切り換えられたと判定した場合に（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、角度センサ２６で検知された角度βを取得する（Ｓ１２）。

なお、ロックスイッチ７ｂがＯＮに切り換えられることは、油圧ショベル１が走行姿勢になったことの一例である。走行姿勢とは、下部走行体２を駆動して油圧ショベル１を移動させるのに適した状態を指す。

但し、走行姿勢の具体例は前述の例に限定されない。他の例として、アウトリガスイッチ７ａが操作されてアウトリガ１３が格納状態になったことを、油圧ショベル１の走行姿勢としてもよい。さらに他の例として、上部旋回体３の旋回角が０°（フロント作業機４が下部走行体２の前進方向を向いた状態）になったことを、油圧ショベル１の走行姿勢としてもよい。

次に、コントローラ３０は、調高シリンダ１２を収縮させながら（Ｓ１３）、角度センサ２６で検知された角度βの変化を監視する（Ｓ１４）。すなわち、コントローラ３０は、方向切換弁２５を制御して調高シリンダ１２のロッド室に作動油を供給する（Ｓ１３）。また、コントローラ３０は、角度センサ２６から出力される検知信号を所定の時間間隔毎に取得し、角度βの変化の有無を判定する（Ｓ１４）。すなわち、コントローラ３０は、最新の角度βと直前の角度βとの差が閾値範囲（０°を含む微小な範囲）に収まっているか否かを判定すればよい。

コントローラ３０は、角度βが変化している間（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、調高シリンダ１２の収縮を継続する（Ｓ１３）。そして、コントローラ３０は、角度βが変化しなくなったと判定した場合に（Ｓ１４：Ｎｏ）、調高シリンダ１２の収縮を停止する。すなわち、コントローラ３０は、ステップＳ１３、Ｓ１４において、調高シリンダ１２を最大まで収縮させる。

次に、コントローラ３０は、角度センサ２６で検知された最新（すなわち、調高シリンダ１２が最大まで収縮したとき）の角度βを、角度β_ｍａｘとしてＲＡＭ３３に保存する（Ｓ１５）。本実施形態では、図２に示す角度β_ｍａｘ１がβ_ｍａｘとして設定される。角度β_ｍａｘ１は、調高シリンダ１２が収縮しきったときの水平面Ｌ_Ｈに対する上部旋回体３の角度を指す。

次に、コントローラ３０は、調高シリンダ１２を伸長させながら（Ｓ１６）、角度センサ２６で検知された角度βの値を監視する（Ｓ１７）。すなわち、コントローラ３０は、方向切換弁２５を制御して調高シリンダ１２のボトム室に作動油を供給する（Ｓ１６）。また、コントローラ３０は、角度センサ２６から出力される検知信号を所定の時間間隔毎に取得し、角度βが閾値角度｛β_ｍａｘ－Δα｝に達したか否かを判定する（Ｓ１７）。

閾値角度は、ステップＳ１５で設定された角度β_ｍａｘと、予め定められた角度差Δαとの差で表される。本実施形態に係る角度差Δαは、図６に示す角度α_ｍａｘ１と角度αとの差である。角度α、α_ｍａｘ１、α_ｍａｘ２は、ＲＯＭ（記憶装置）３２に予め記憶されている。

角度αは、油圧ショベル１を水平面Ｌ_Ｈ上に載置した場合に、水平面Ｌ_Ｈに対する上部旋回体３の基準面Ｌ_０なす角（例えば、０°）である。また、角度αは、水平面Ｌ_Ｈ上で油圧ショベル１を走行させる場合において、上部旋回体３を向けるべき上下方向の向きを指す。すなわち、角度αは、油圧ショベル１を安定して走行させるための目標値である。角度α_ｍａｘ１は、水平面Ｌ_Ｈ上で調高シリンダ１２が最大まで収縮したときの水平面Ｌ_Ｈに対する上部旋回体３の基準面Ｌ_１のなす角を指す。

すなわち、角度差Δαは、油圧ショベル１を水平面Ｌ_Ｈ上に載置した場合において、調高シリンダ１２が最大まで収縮した状態から走行に適した状態になるまでの角度差を指す。さらに、角度β_ｍａｘは、水平面に対する油圧ショベル１の現実の載置面のなす角γ（以下、「傾斜角γ」と表記する。）を角度α_ｍａｘに加算した値に相当する。その結果、閾値角度｛β_ｍａｘ－Δα｝は、水平面Ｌ_Ｈ上で油圧ショベル１を安定して走行させる際の上部旋回体３の目標角度αに、現実の載置面の傾斜角度γを加算した値に相当する。

コントローラ３０は、角度βが閾値角度に達するまで（Ｓ１７：Ｎｏ）、調高シリンダ１２の伸長を継続する（Ｓ１６）。そして、コントローラ３０は、角度βが閾値角度に達したと判定した場合に（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、調高シリンダ１２の伸長を停止する。すなわち、コントローラ３０は、ステップＳ１６、Ｓ１７において、傾斜角度γの路面上で油圧ショベル１を走行させる際の上部旋回体３の目標角度｛β_ｍａｘ－Δα｝に達するまで、調高シリンダ１２を伸長させる。

次に、コントローラ３０は、ステップＳ１７で最後に取得した角度βの値（すなわち、閾値角度｛β_ｍａｘ－Δα｝）を、ディスプレイ２７に表示させる（Ｓ１８）。そして、コントローラ３０は、車高調整処理を終了する。

さらに、コントローラ３０は、車高調整処理が終了した後に油圧ショベル１が走行を開始すると、走行制御処理を実行する。図８は、走行制御処理のフローチャートである。走行制御処理は、油圧ショベル１が走行する路面の傾斜角度γの値に応じて、トランスミッション２３を制御する処理である。

まず、コントローラ３０は、角度センサ２６で検知された角度βを取得する（Ｓ２１）。次に、コントローラ３０は、ステップＳ２１で取得した角度βと、ＲＯＭ３２に記憶されている角度αとの差の絶対値が予め定められた閾値を超えるか否かを判定する（Ｓ２２）。すなわち、コントローラ３０は、ステップＳ２２において、急な上り坂或いは急な下り坂を、油圧ショベル１が走行しているか否かを判定する。

そして、コントローラ３０は、角度βと角度αとの絶対値が閾値を超えた場合に（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、トランスミッション２３をローギヤ２３ａに固定する（Ｓ２３）。すなわち、コントローラ３０は、ステップＳ２３において、ハイギヤ２３ｂが選択されている場合に自動的にローギヤ２３ａに切り換える。また、コントローラ３０は、ローギヤ２３ａからハイギヤ２３ｂに切り換えるオペレータの操作を受け付けても、切り換えを行わない。

一方、コントローラ３０は、角度βと角度αとの絶対値が閾値以内の場合に（Ｓ２２：Ｎｏ）、ステップＳ２３の処理を実行せずに、ステップＳ２４以降の処理を実行する。そして、コントローラ３０は、油圧ショベル１が走行している間（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、ステップＳ２１～Ｓ２３の処理を繰り返し実行する。一方、コントローラ３０は、油圧ショベル１が停止した場合に（Ｓ２４：Ｎｏ）、走行制御処理を終了する。

上記の実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。

上記の実施形態によれば、角度センサ２６で検知された上部旋回体３の角度βに基づいて、油圧ショベル１の車高を調整することができる。そして、角度センサ２６は、特許文献１の距離検出器と比較して、設置位置の自由度が高く、建屋カバーで囲まれたエンジン建屋１４内にも配置できる。その結果、油圧ショベル１の周囲の環境に影響されずに、上部旋回体３の姿勢を適切に自動調整することができる。但し、角度センサ２６の設置位置は、エンジン建屋１４の内部に限定されない。

なお、上記の実施形態では、まず調高シリンダ１２を最大まで収縮させ（Ｓ１３）、その後に角度βが閾値角度に達するまで調高シリンダ１２を伸長させる例を説明した（Ｓ１６）。しかしながら、まず調高シリンダ１２を最大まで伸長させ（Ｓ１３）、その後に角度βが閾値角度に達するまで調高シリンダ１２を収縮させてもよい（Ｓ１６）。

この場合、コントローラ３０は、ステップＳ１５において、調高シリンダ１２が最大まで伸長したときの水平面Ｌ_Ｈに対する上部旋回体３の基準面Ｌ_２のなす角度β_ｍａｘ２を、角度β_ｍａｘとしてＲＡＭ３３に記憶させる。また、ステップＳ１７における角度差Δαは、水平面Ｌ_Ｈ上で調高シリンダ１２が最大まで伸長したときの水平面Ｌ_Ｈに対する上部旋回体３の基準面Ｌ_２のなす角度α_ｍａｘ２から角度αを減じた値に相当する。

すなわち、コントローラ３０は、ステップＳ１３、Ｓ１４において、角度センサ２６で検知される角度βが変化しなくなるまで、伸長及び収縮の一方に調高シリンダ１２を動作させればよい。また、コントローラ３０は、ステップＳ１６、Ｓ１７において、角度センサ２６で検知される角度βが閾値角度｛β_ｍａｘ－（α_ｍａｘ－α）｝に達するまで、伸長及び収縮の他方に調高シリンダ１２を動作させればよい。

但し、重量の重いフロント作業機４を備える油圧ショベル１では、調高シリンダ１２を収縮させる際に、フロント作業機４の重量によって調高シリンダ１２が想定以上に収縮する可能性がある。そのため、微調整が必要なステップＳ１６、Ｓ１７では、調高シリンダ１２を収縮させるより伸長させる方が、角度βと閾値角度との誤差を小さくできる。

また、上記の実施形態では、油圧ショベル１が走行姿勢になったタイミングで、油圧ショベル１の車高が調整される。これにより、適切な姿勢で油圧ショベル１を走行させることができる。また、上記の実施形態では、角度センサ２６で検知された角度βがディスプレイ２７に表示されるので、オペレータは、水平面Ｌ_Ｈに対する上部旋回体３の基準面Ｌ_０のなす角度を認識しながら、油圧ショベル１を操作することができる。

また、上記の実施形態では、油圧ショベル１が急な上り坂を走行する際に、トランスミッション２３がローギヤ２３ａに固定される。これにより、車輪８に対して高いトルクを伝達して上り坂を登らせることができる。さらに、上記の実施形態では、油圧ショベル１が急な下り坂を走行する際に、トランスミッション２３がローギヤ２３ａに固定される。これにより、エンジンブレーキが効いた状態で坂道を下らせることができる。

上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。

１油圧ショベル
２下部走行体
３下部走行体
４フロント作業機
４ａブーム
４ｂ第１アーム
４ｃ第２アーム
４ｄバケット
４ｅ，４ｆ，４ｇ，４ｈ油圧シリンダ
５旋回フレーム
６カウンタウェイト
７キャブ
７ａアウトリガスイッチ
７ｂロックスイッチ
８車輪
８ｆ前輪
８ｒ後輪
９ｆフロントアクスル
９ｒリヤアクスル
１０車高調整機構
１１リンク
１２，１２Ｒ，１２Ｌ調高シリンダ
１３，１３ｆ，１３ｒアウトリガ
１４エンジン建屋
２１エンジン
２２走行モータ
２３トランスミッション
２３ａローギヤ
２３ｂハイギヤ
２４油圧ポンプ
２５方向切換弁
２６角度センサ
２７ディスプレイ（表示装置）
３０コントローラ
３１ＣＰＵ
３２ＲＯＭ
３３ＲＡＭ

Claims

車体と、
前記車体の前方下部において車輪を回転自在に支持するフロントアクスルと、
前記車体の後方下部において車輪を回転自在に支持するリヤアクスルと、
調高シリンダを伸縮させることによって、前記車体及び前記フロントアクスルの上下方向の間隔を調整する車高調整機構とを備える作業車両であって、
水平面上で前記作業車両を走行させるときの前記車体の目標角度である角度α、及び水平面上で伸長及び収縮の一方に前記調高シリンダを最大まで動作させたときの前記車体の角度である角度α_ｍａｘを記憶する記憶装置と、
水平面に対する前記車体の実際の角度である角度βを検知する角度センサと、
前記車高調整機構を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記角度センサで検知される角度βが変化しなくなるまで、伸長及び収縮の一方に前記調高シリンダを動作させ、
変化しなくなったときの角度βの値を角度β_ｍａｘとしたとき、前記角度センサで検知される角度βが閾値角度｛β_ｍａｘ－（α_ｍａｘ－α）｝に達するまで、伸長及び収縮の他方に前記調高シリンダを動作させることを特徴とする作業車両。
請求項１に記載の作業車両において、
前記車体の前端に支持されたフロント作業機を備え、
角度α_ｍａｘは、前記調高シリンダを最大まで収縮させたときの前記車体の角度であり、
前記コントローラは、
前記角度センサで検知される角度βが変化しなくなるまで、前記調高シリンダを収縮させ、
前記角度センサで検知される角度βが前記閾値角度｛β_ｍａｘ－（α_ｍａｘ－α）｝に達するまで、前記調高シリンダを伸長させることを特徴とする作業車両。
請求項１に記載の作業車両において、
前記車体の左右に張り出して路面に接地する張出姿勢、及び路面から離間して前記車体に格納される格納姿勢に姿勢変化可能なアウトリガを備え、
前記コントローラは、前記アウトリガが前記格納姿勢に姿勢変化した場合に、
前記角度センサで検知される角度βが変化しなくなるまで、伸長及び収縮の一方に前記調高シリンダを動作させ、
前記角度センサで検知される角度βが前記閾値角度｛β_ｍａｘ－（α_ｍａｘ－α）｝に達するまで、伸長及び収縮の他方に前記調高シリンダを動作させることを特徴とする作業車両。
請求項１に記載の作業車両において、
前記角度センサで検知された角度βを表示する表示装置を備えることを特徴とする作業車両。
請求項１に記載の作業車両において、
回転駆動力を発生させるエンジンと、
前記エンジンで発生させた回転駆動力を、減速して前記車輪に伝達するローギヤ及び前記ローギヤより低い減速比で減速して前記車輪に伝達するハイギヤに切り換え可能なトランスミッションとを備え、
前記コントローラは、前記角度βと前記角度αとの差の絶対値が予め定められた閾値を超えた場合に、前記トランスミッションを前記ローギヤに固定することを特徴とする作業車両。