CN113276973B - 一种楼梯攀爬装置、爬楼机和爬楼轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种楼梯攀爬装置、爬楼机和爬楼轮椅。该装置包括基架、电机组件、履带组件和回转轮组件。电机组件设置在基架上，包括电机。履带组件设置在基架上，包括由电机驱动转动的履带。回转轮组件包括主轮和切换机构，主轮通过切换机构设置在基架底部。在切换机构处于锁止状态时，主轮着地，以使该装置处于平地模式；在切换机构处于解锁状态时，主轮与履带轮流切换运行，以使该装置处于爬楼模式。本发明通过设置回转轮组件的主轮和切换机构，使得楼梯攀爬装置能自由切换平地模式和爬楼模式，并且在处于爬楼模式时，主轮与履带能够轮流切换运行，使得该装置能在楼梯与楼梯面或楼梯中转平台之间自由切换移动模式，操作简单，上下楼搬运效率高。

Description

一种楼梯攀爬装置、爬楼机和爬楼轮椅

技术领域

本发明涉及辅助搬运设备技术领域，尤其涉及一种楼梯攀爬装置、爬楼机和爬楼轮椅。

背景技术

爬楼机是一种常用的辅助搬运活动的设备，爬楼机按照工作原理可以分为履带式爬楼机和步进式爬楼机，其中履带式爬楼机一般包括基架、双履带及驱动电机，通过驱动电机驱动履带转动进而实现爬楼梯之动作。

然而，现有的履带式爬楼机因为在履带展开时，由于履带与地面之间摩擦阻力大，爬楼机将无法实现平地推行，因此都需依靠手动折叠或收起履带来实现平地推行模式及爬楼模式的切换。例如在上楼梯之前，操作人员需将履带式爬楼机的履带收起，以实现平地推行；在准备上楼梯时，则需将履带展开，以进行上楼；而由于每一层或者半层楼梯会设置有一水平的中转平台，则又需要收起履带，以将履带式爬楼机切换为平地推行模式，并在下一次准备上楼梯前，再一次以将履带式爬楼机切换为履带模式。由此可见，现有的履带式爬楼机在平地、楼梯台阶以及楼梯转角时需要频繁地手动切换履带模式及平地推行模式，操作极其繁琐，搬运效率低。

发明内容

本发明目的在于，提供一种楼梯攀爬装置、爬楼机和爬楼轮椅，通过设置回转轮组件的主轮和切换机构，使得楼梯攀爬装置能够自由切换平地模式和爬楼模式，并且在该装置处于爬楼模式时，主轮与履带能够轮流切换运行，使得楼梯攀爬装置能够在楼梯与楼梯面或者楼梯中转平台之间自由切换移动模式，操作简单，上下楼的搬运效率高，从而解决了现有的履带式爬楼机在平地以及楼梯转角时需要频繁地手动切换履带模式及平地推行模式，操作极其繁琐，搬运效率低的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供的一种楼梯攀爬装置，包括：

基架；

设置在所述基架上的电机组件，包括电机；

设置在所述基架上的履带组件，包括履带，所述履带由所述电机驱动转动；

回转轮组件，包括主轮和切换机构，所述主轮通过所述切换机构设置在所述基架底部，所述切换机构包括锁止状态和解锁状态；

在所述切换机构处于所述锁止状态时，所述主轮着地，以使所述楼梯攀爬装置处于平地模式；在所述切换机构处于所述解锁状态时，所述主轮与所述履带轮流切换运行，以使所述楼梯攀爬装置处于爬楼模式。

本发明实施例提供的一种爬楼机，包括载物架和上述实施例中的楼梯攀爬装置。

本发明实施例提供的一种爬楼轮椅，包括座椅和上述实施例中的楼梯攀爬装置。

本发明实施例的楼梯攀爬装置、爬楼机和爬楼轮椅，通过设置回转轮组件的主轮和切换机构，使得楼梯攀爬装置能够在切换机构处于锁止状态时，主轮着地而处于平地模式而被任意推行，通行性好；并且在切换机构处于解锁状态时，主轮与履带轮流切换运行而处于爬楼模式，从而在楼梯与楼梯面或者楼梯中转平台之间自由切换移动模式。如此，工作人员无需频繁地手动切换履带模式及平地推行模式，操作简单，上下楼的搬运效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明某一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置的立体结构示意图；

图2是本发明某一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置处于锁止模式的整体及Ⅱ部分细节放大的结构示意图；

图3是图2中的爬楼机和楼梯攀爬装置去掉主轮后的整体及Ⅲ部分细节放大的内部结构示意图；

图4是图2中的爬楼机和楼梯攀爬装置处于锁止模式的整体及Ⅳ部分细节放大结构示意图；

图5是图4中的爬楼机和楼梯攀爬装置去掉主轮的整体及Ⅴ部分细节放大的内部结构示意图；

图6是本发明某一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置处于解锁状态、去掉主轮的整体及Ⅵ部分细节放大的内部结构示意图；

图7是本发明某一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置处于锁止状态、去掉主轮的立体及Ⅶ部分细节放大的内部结构示意图；

图8是本发明某一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置处于解锁状态、去掉主轮的整体及Ⅷ部分细节放大的内部结构示意图；

图9是本发明某一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置去掉主轮的整体及Ⅸ部分细节的爆炸结构示意图；

图10是本发明某一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置爬上楼梯边缘的结构示意图；

图11是图10中的楼梯攀爬装置爬上楼梯边缘的内部结构示意图；

图12是本发明某一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置位于楼梯边缘的结构示意图；

图13是图10中的爬楼机和楼梯攀爬装置位于楼梯边缘的内部结构示意图；

图14本发明某一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置位于楼梯面的结构示意图；

图15是图14中的爬楼机和楼梯攀爬装置位于楼梯面的内部结构示意图；

图16是本发明另一实施例提供的爬楼机和楼梯攀爬装置的整体及XVI部分细节放大的内部结构示意图。

主要元件及符号说明：

100、楼梯攀爬装置；10、基架；20、电机组件；21、电机；30、履带组件；31、履带；32、履带框架；33、支撑板；34、主动轮；35、从动轮；40、回转轮组件；41、主轮；42、切换机构；421、旋转臂；421a、第一支臂；421b、第二支臂；421c、第二限位部；421d、第三支臂；422、弹性件；422a、扭簧；422b、弹簧；423、第一限位块；424、第二限位块；425、限位扣；425a、第一限位部；425b、把手；425c、连接支臂；425d、限位凸起；426、第三限位块；43、安装板；44、探轮；1000、爬楼机；200、载物架；300、扶手；400、启动按钮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不作为对步骤执行先后顺序的限定。

应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1至图6，本发明实施例提供一种楼梯攀爬装置100，包括：基架10、电机组件20(如图9所示)、履带组件30和回转轮组件40。

电机组件20设置在基架10上，包括电机21。

履带组件30设置在基架10上，包括履带31，履带31由电机21驱动转动。

回转轮组件40包括主轮41和切换机构42。主轮41通过切换机构42设置在基架10底部，切换机构42包括锁止状态和解锁状态。在切换机构42处于锁止状态时，主轮41着地，以使楼梯攀爬装置100处于平地模式；在切换机构42处于解锁状态时，主轮41与履带31轮流切换运行，以使楼梯攀爬装置100处于爬楼模式。

在本发明实施例中，楼梯攀爬装置100可应用于爬楼机1000、爬楼轮椅等设备中，从而实现设备攀爬楼梯，以将货物、轮椅等安全地送上楼或下楼。

为更好地理解本发明的楼梯攀爬装置100，现以爬楼机1000为例，详细说明本发明中楼梯攀爬装置100的结构及其工作方式。

具体地，如图1至图6所示，基架10构成楼梯攀爬装置100的骨架，其他零部件安装在基架10上，例如电机组件20作为驱动部件安装在基架10上，履带组件30和回转轮组件40均作为支撑和移动部件安装在基架10上。

可以理解，在不同的设备中，基架10的结构对应改变，例如在如图1所示的爬楼机1000中，基架10可以为竖立状的中框结构，以便工作人员快速地搬运货物，而在爬楼座椅中，基架10可以为横状的底盘结构，以便将座椅上的人员安全地送上楼或送下楼。

履带31构成楼梯攀爬装置100的其中一组支撑和移动部件，由电机组件20驱动转动，以进行上楼或者下楼。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，履带31的数量为两个，履带组件30还包括两个履带框架32和两个支撑板33，两个履带框架32分别通过对应的支撑板33设置在基架10上，两个履带31分别套设在对应的履带框架32上。

在本发明实施例中，履带组件30呈镜像对称结构设置在基架10的左右两侧。每侧履带组件30均包括一个支撑板33、一个履带框架32和一个履带31，支撑板33用于将履带框架32设置在基架10上，履带31则套设在履带框架32上。

在实际使用过程中，履带31由电机21驱动而转动。在一个实施例中，履带框架32设置有主动轮34和从动轮35，主动轮34的旋转轴与电机21的输出轴传动连接。当电机21运行时，主动轮34被驱动转动，带动履带31移动，进而带动从动轮35转动，因此履带31能够绕着履带框架32来回移动，从而实现上下楼的操作。

请继续参阅图1至图6，回转轮组件40构成楼梯攀爬装置100的另外一组支撑和移动部件，为左右两侧各一个，左右两侧成镜像结构。每组回转轮组件40均包括主轮41和切换机构42，主轮41通过切换机构42与履带31自动切换楼梯攀爬装置100的移动模式。

具体地，切换机构42具有两种状态：锁止状态和解锁状态。

如图2至图5所示，当切换机构42处于锁止状态时，履带31收起，而主轮41着地，此时楼梯攀爬装置100处于平地模式，对地摩擦阻力小，可以在平地上任意推行，并且具有良好的通行性。在具体的应用场景中，在爬楼机1000上楼梯之前或者上完楼梯之后，与目的地有一段平地距离，则工作人员可将楼梯攀爬装置100切换为平地模式，自由推行爬楼机1000至目的地。

如图6、图10至图15所示，当切换机构42处于解锁状态时，主轮41与履带31轮流切换着地。

在一个实施例中，切换机构42包括旋转臂421和能够为旋转臂421提供旋转趋势的部件。旋转臂421能够绕着旋转臂421的旋转轴相对于基架10转动，主轮41设置在旋转臂421上。在切换机构42处于锁止状态时，旋转臂421被锁止而使主轮41着地。在切换机构42处于解锁状态时，旋转臂421通过该部件具有旋转趋势，以使设置在旋转臂421上的主轮41具有相对远离履带31的运动趋势而使主轮41能够被收起。

进一步地，爬楼模式包括水平面模式和楼梯模式。如图10和图11所示，当楼梯攀爬装置100处于楼梯模式时，主轮41收起，履带31接触楼梯边缘(又称楼梯尖)。如图14和图15所示，当楼梯攀爬装置100处于水平面模式时，履带31收起，主轮41接触楼梯水平面。

如图10和图11所示，当楼梯攀爬装置100需进行爬楼操作时，在切换机构42的作用下，主轮41收起，履带31接触楼梯边缘并由电机21驱动转动，实现上下楼操作；如图14和图15所示，当楼梯攀爬装置100完全登上楼梯面或楼梯转弯平台时，在切换机构42的作用下，履带31收起，而主轮41着地，实现平地移动。

如此，楼梯攀爬装置100能够在楼梯与楼梯面或者楼梯中转平台之间自由切换移动模式，工作人员无需频繁地手动切换履带模式及平地推行模式，操作简单，并且极大地提高了上下楼的搬运效率。

在其中一个实施例中，楼梯攀爬装置100还包括传感器，传感器用于识别楼梯攀爬装置100在楼梯上的位置，主轮41与履带31根据传感器的识别结果轮流切换着地。

在本发明实施例中，传感器用于识别楼梯攀爬装置100是处于楼梯水平面，还是处于楼梯边缘。其中，楼梯水平面包括楼梯面和楼梯中转平台。

如图10和图11所示，当识别楼梯攀爬装置100处于楼梯边缘上时，将楼梯攀爬装置100切换为楼梯模式，以使主轮41收起，履带31接触楼梯边缘；

如图14和图15所示，当识别楼梯攀爬装置100处于楼梯水平面时，将楼梯攀爬装置100切换为水平面模式，以使履带31收起，主轮41接触楼梯水平面。

在另外一个实施例中，主轮41与履带31还能根据基架10与水平面的倾斜角度α轮流切换着地。

具体地，在切换机构42处于解锁状态，并且基架10与水平面的倾斜角度α未超过预设角度时，在切换机构42的作用下，主轮41着地。在切换机构42处于解锁状态，并且基架10与水平面的倾斜角度α超过预设角度时，在切换机构42的作用下，主轮41收起，履带31的最下端着地并由电机21驱动转动。

在本发明实施例中，在切换机构42处于解锁状态时，主轮41与履带31轮流切换的条件为基架10与水平面的倾斜角度α是否满足预设角度。

可以理解，请参阅图3和图5，基架10与水平面的倾斜角度α决定了履带31最下端的离地间隙h：基架10与水平面的倾斜角度α越小，履带31的离地间隙h越大；基架10与水平面的倾斜角度α越大，履带31的离地间隙h越小，直至基架10与水平面的倾斜角度α超过预设角度，履带31的离地间隙h为零，履带31着地。如此，在一定倾角范围内，履带31的离地间隙h较大，如图3和图5所示，在切换机构42的作用下，主轮41着地，实现正常推行；同时如图10和图11所示，在上下楼过程中由于基架10与水平面的倾斜角度α超过预设角度，主轮41收起而不影响履带31的运行。

在某一个具体实施例中，预设角度的范围为130°-140°。

在正常状态时，如图3所示，基架10与水平面的倾斜角度α一般为90°，在工作时，如图10和图11所示，基架10向楼梯方向倾斜40°-50°中的任意一个值，即基架10与水平面的倾斜角度α为130°-140°中的任意一个值，使得主轮41收起，履带31着地，从而进行上楼准备。如此，以实现在切换机构42处于解锁状态时，主轮41与履带31的轮流切换运行。因此，楼梯攀爬装置100能够在楼梯与楼梯面或者楼梯中转平台之间自由切换移动模式，工作人员无需频繁地手动切换履带模式及平地推行模式，操作简单，上下楼的搬运效率高。

综上，本发明实施例中的楼梯攀爬装置100通过设置回转轮组件40的主轮41和切换机构42，使得楼梯攀爬装置100能够在切换机构42处于锁止状态时，主轮41着地而处于平地模式而被任意推行，通行性好；并且在切换机构42处于解锁状态时，主轮41与履带31轮流切换运行而处于爬楼模式，从而在楼梯与楼梯面或者楼梯中转平台之间自由切换移动模式。如此，工作人员无需频繁地手动切换履带模式及平地推行模式，操作简单，上下楼的搬运效率高。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，切换机构42包括旋转臂421和弹性件422。

旋转臂421能够绕着旋转臂421的旋转轴相对于基架10转动，主轮41设置在旋转臂421上。

在切换机构42处于锁止状态时，旋转臂421被锁止而使主轮41着地。在切换机构42处于解锁状态时，旋转臂421通过弹性件422具有旋转趋势，以使设置在旋转臂421上的主轮41具有相对远离履带31的运动趋势而使主轮41能够被收起。

在本发明实施例中，旋转臂421和弹性件422用于实现主轮41与履带31的轮流切换着地。

具体地，旋转臂421的旋转轴设置在基架10上，使得旋转臂421能够相对于基架10转动。弹性件422的两个弹性端分别设置在基架10和旋转臂421上，使得旋转臂421通过弹性件422具有逆时针或者顺时针旋转的运动趋势。进一步地，由于主轮41设置在旋转臂421上，因此在弹性件422的作用下，主轮41具有远离履带31最下端的运动趋势，即主轮41能够被收起。

如此，如图3和图5所示，在切换机构42处于锁止状态时，旋转臂421无法转动，此时主轮41着地，使得楼梯攀爬装置100处于平地模式。如图6所示，在切换机构42处于解锁状态，并且基架10与水平面的倾斜角度α未超过预设角度而使履带31的离地间隙h大，或者由传感器识别到楼梯攀爬装置100处于水平面模式时，旋转臂421能够自由转动，此时主轮41着地，便于工作人员平地推行；在切换机构42处于解锁状态，并且在基架10与水平面的倾斜角度α超过预设角度而使履带31的离地间隙h为零，或者由传感器识别到楼梯攀爬装置100处于楼梯模式时，此时如图10至图13所示，旋转臂421能够自由转动，并且主轮41在弹性件422和旋转臂421的作用下，主轮41收起，履带31相对于主轮41外露。

请参阅图3、图5至图9，在某一个具体实施例中，回转轮组件40还包括安装板43和探轮44。

安装板43设置在基架10和/或履带组件30的履带框架32上，旋转臂421设置在安装板43上并且能够绕着旋转臂421的旋转轴相对于安装板43转动，探轮44设置在旋转臂421上并且与主轮41相对，弹性件422的两个弹性端分别设置在安装板43和旋转臂421上。在切换机构42处于解锁状态时，旋转臂421通过弹性件422具有逆时针旋转的运动趋势，以使设置在旋转臂421上的探轮44具有相对靠近履带31的运动趋势，主轮41具有相对远离履带31的运动趋势。

在本发明实施例中，安装板43用于将回转轮组件40的其他零部件安装在基架10和履带31上。

具体地，安装板43可以只设置在基架10上，也可以只设置在履带组件30的履带框架32上，还可以横跨基架10和履带框架32，以连接基架10和履带框架32。旋转臂421的旋转轴设置在安装板43上，使得旋转臂421能够相对于安装板43转动。

由于弹性件422的两个弹性端分别设置在安装板43和旋转臂421上，因此旋转臂421通过弹性件422具有逆时针旋转的运动趋势。进一步地，由于主轮41和探轮44分别设置在旋转臂421的两端，因此在弹性件422的作用下，探轮44具有靠近履带31最下端的运动趋势，而主轮41具有远离履带31最下端的运动趋势而使主轮41能够被收起。

如此，如图3和图5所示，在切换机构42处于锁止状态时，旋转臂421无法转动，此时探轮44收起，主轮41着地，使得楼梯攀爬装置100处于平地模式。如图6所示，在切换机构42处于解锁状态，并且基架10与水平面的倾斜角度α未超过预设角度时，履带31的离地间隙h大，旋转臂421能够自由转动，此时主轮41和探轮44均着地，便于工作人员平地推行。在切换机构42处于解锁状态，并且基架10与水平面的倾斜角度α超过预设角度时，履带31的离地间隙h为零，此时如图10至图13所示，旋转臂421能够自由转动，并且在弹性件422和旋转臂421的作用下，主轮41收起，履带31相对于主轮41外露，同时探轮44向履带31靠近。

在其他实施例中，能够为旋转臂421提供旋转趋势的部件除了为设置弹性件422的方式，还可以为增加配重的方式。通过在旋转臂421上远离主轮41的位置(例如当前探轮44的位置)增加配重，能够改变旋转臂421的重心，使得设置在旋转臂421上的主轮41具有相对远离履带31的运动趋势而使主轮41能够被收起。

具体地，增加配重的方式可以为在旋转臂421上远离主轮41的位置直接增加配重块，还可以为对旋转臂421上远离主轮41的端部进行配重处理，增加此位置的重量，还可以为增加探轮44的重量，以使旋转臂421具有使主轮41能够被收起的旋转趋势。

为更好地理解本发明实施例的结构，如图2至图6、图10至图15所示，本实施例中楼梯攀爬装置100的工作方式如下：

(1)如图2至图5所示，在需要自由推行时，工作人员将楼梯攀爬装置100切换为平地模式，此时切换机构42被锁止，探轮44和履带31均被收起，仅主轮41着地，此时楼梯攀爬装置100可被自由推行，通行性高；

(2)如图6所示，在准备进行上楼操作时，工作人员将楼梯攀爬装置100切换为爬楼模式，此时切换机构42被解锁，旋转臂421能够自由转动；

(3)继续如图6所示，在位于第一节楼梯的平地前，由于工作人员未将基架10向楼梯倾斜，因此基架10与水平面的倾斜角度α未超过预设角度，履带31的离地间隙h大，此时主轮41和探轮44均着地；

(4)如图10和图11所示，在进行上楼操作时，工作人员将基架10向楼梯方向倾斜(即下压基架10操作)，使得基架10与水平面的倾斜角度α超过预设角度，在弹性件422和旋转臂421的作用下，探轮44探出，主轮41收起，履带31的离地间隙h减小至零并相对于主轮41外露，通过驱动电机21驱动履带31转动进而实现爬上楼梯；

(5)如图12至图15所示，在楼梯攀爬装置100即将登上楼梯面或楼梯转弯平台时，探轮44接触楼梯侧面(如图12和图13所示)，继续前行会使主轮41和探轮44同时着陆(如图14和图15所示)，将履带31抬离地面；在结束上楼操作时，工作人员可以将楼梯攀爬装置100切换为如步骤(1)所示的平地模式，从而自由推行楼梯攀爬装置100，或者直接由主轮41和探轮44着陆，将楼梯攀爬装置100推行至目的地；

(6)如图14和图15所示，在楼梯攀爬装置100准备进行下楼操作时，主轮41和探轮44在楼梯面是同时着陆的；当被推行至楼梯边缘时，由于旋转臂421具有逆时针的旋转趋势，探轮44率先跌落并使得主轮41收起(如图12和图13所示)，同时因为楼梯攀爬装置100整体沿楼梯边缘移动，减小履带31的离地间隙h，使得履带31与楼梯水平面接触，此时由于履带31为动力驱动部件，在没有操作的情况下处于静止，因此履带31的橡胶面与楼梯面接触，增大了摩擦阻力，从而实现下楼刹车制动；

(7)如图10和图11所示，在进行下楼操作时，工作人员将基架10向楼梯方向倾斜(即下压基架10操作)，以使履带31着地，并通过驱动电机21驱动履带31转动进而实现下楼；

(8)如图14和图15所示，在楼梯攀爬装置100移动至楼梯面或楼梯转弯平台时，楼梯面接触探轮44，继续前行会使主轮41和探轮44同时着陆，将履带31抬离地面，并在楼梯转弯平台的楼梯边缘实现如步骤(6)所示的刹车制动；

(9)在结束下楼操作时，工作人员可以将楼梯攀爬装置100切换为如步骤(1)所示的平地模式，从而自由推行楼梯攀爬装置100。

因此，在上下楼梯过程中，工作人员只需像现有的爬楼装置一样正常倾斜或者下压基架10就能满足上下楼搬运操作，无需在楼梯转角或者楼梯面时频繁地手动切换履带模式及平地推行模式，操作简单，上下楼的搬运效率高。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，主轮41的直径大于探轮44的直径。旋转臂421包括第一支臂421a和第二支臂421b，第一支臂421a的长度大于第二支臂421b的长度。旋转臂421的旋转轴设置在第一支臂421a和第二支臂421b的连接处，探轮44设置在第一支臂421a的末端，主轮41设置在第二支臂421b的末端。

在本发明实施例中，旋转臂421包括两条支臂，旋转臂421的旋转支点设置两条支臂的连接处，而探轮44和主轮41分别设置在第一支臂421a的末端和第二支臂421b的末端。此外，由于主轮41的直径大于探轮44的直径，因此第一支臂421a的长度大于第二支臂421b的长度，以使第一支臂421a和第二支臂421b的旋转力矩相近，使得在切换机构42被锁止时，主轮41着地，从而满足平地可自由推行的要求，同时也满足了在切换机构42被解锁时，上下楼时主轮41能够收起而不影响履带31转动的要求。

在某一个具体实施例中，第一支臂421a与第二支臂421b之间的夹角为90°-180°中的任意一个角度。

在本发明实施例中，将第一支臂421a和第二支臂421b之间设计成夹角为90°-180°，在弹性件422的作用下，旋转臂421绕着其旋转轴旋转时，第一支臂421a和第二支臂421b更容易被推动，满足旋转臂421的旋转点、主轮41和探轮44的旋转点旋转要求，即主轮41和探轮44更容易到达预设位置，从而满足平地可推行(主轮41着地)的角度，以及上下楼的时候主轮41能够被收起而不影响履带31转动的要求。

在其他实施例中，第一支臂421a和第二支臂421b的夹角还可以设计成其他角度，在此不作具体限定，也能满足上述两个要求。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，切换机构42还包括第一限位块423和第二限位块424，第一限位块423和第二限位块424均设置在安装板43上，并且分别用于限定旋转臂421的上位旋转范围和下位旋转范围。

在本发明实施例中，第一限位块423和第二限位块424均用于对旋转臂421进行旋转限位。

具体地，第一限位块423位于旋转臂421的上方，用于对旋转臂421进行上位限定，第二限位块424位于旋转臂421的下方，用于对旋转臂421进行下位限定。如此，以防止旋转臂421过度旋转，而导致探轮44、主轮41和履带31不能满足着地要求。

如图2至图5、图7所示，当需要平地自由推行时，旋转臂421顺时针旋转至主轮41着地，探轮44离地，并在旋转臂421旋转到一定角度时，第二限位块424对旋转臂421进行下位限定，约束旋转臂421继续旋转，以维持切换机构42的锁止状态。

同时，如图8所示，当旋转臂421逆时针转动时，第一限位块423对旋转臂421进行上位限定，可以防止探轮44过度靠近履带31，导致履带31无法正常运行。

请参阅图12和图13，在某一个具体实施例中，爬楼模式包括上楼模式和下楼模式，当楼梯攀爬装置100处于下楼模式时，探轮44探出楼梯边缘，并且使得旋转臂421抵持第一限位块423，同时履带31着地，以使下楼模式具有制动功能。

在本发明实施例中，当楼梯攀爬装置100被推行至楼梯边缘时，弹性件422的弹性作用给旋转臂421提供逆时针的旋转趋势，使得当探轮44探出后，旋转臂421就旋转至抵持第一限位块423(旋转臂421的最大角度位置)，使履带31与楼梯水平面接触，履带31的橡胶面与楼梯水平面接触，增大了摩擦阻力，从而实现下楼刹车制动。

因此，本发明实施例提供楼梯攀爬装置100下楼时候的边缘制动功能，即爬楼机1000推至楼梯边缘时会有制动功能，防止楼梯攀爬装置100突然跌落至下一级楼梯，极大地增加爬楼机1000在使用时的安全性。

可以理解的是，无论是上楼模式还是下楼模式，均包括水平面模式和楼梯模式。换言之，当楼梯攀爬装置100进行上楼操作时，主轮41与履带31轮流切换运行，以实现水平面模式和楼梯模式轮流切换；当楼梯攀爬装置100进行下楼操作时，主轮41与履带31也同样轮流切换运行，以实现水平面模式和楼梯模式轮流切换。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，弹性件422包括扭簧422a，扭簧422a的弹簧中心套设于旋转臂421的旋转轴，扭簧422a的一端部抵靠在第二限位块424上，扭簧422a的另一端部抵靠在旋转臂421上，以为旋转臂421提供逆时针旋转的推力。

在本发明实施例中，扭簧422a的弹簧中心为旋转臂421的旋转轴，扭簧422a的其中一个端部抵靠在第二限位块424上，另外一个端部抵靠在旋转臂421上，从而使得旋转臂421具有逆时针旋转的趋势。

可以理解，当切换机构42处于解锁状态时，在扭簧422a的弹力作用下，旋转臂421可以逆时针转动，从而带动主轮41相对远离履带31，以及带动探轮44相对靠近履带31。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，第一限位块423和第二限位块424均呈“L”形。

为了牢靠地让第一限位块423和第二限位块424对旋转臂421进行限位，“L”形的第一限位块423和第二限位块424机械强度更大，能够有效地抵持旋转臂421。

同时，“L”形的第二限位块424也便于扭簧422a的端部牢靠地抵持。

请参阅图16，在另外一个具体实施例中，弹性件422还包括弹簧422b，弹簧422b的一端设置在安装板43上，弹簧422b的另一端设置在旋转臂421上，以为旋转臂421提供逆时针旋转的拉力。

在本发明实施例中，弹簧422b给旋转臂421施加如图16所示的向左拉力，从而使得旋转臂421具有逆时针旋转的趋势。

可以理解，当切换机构42处于解锁状态时，在弹簧422b的弹力作用下，旋转臂421可以逆时针转动，从而带动主轮41相对远离履带31，以及带动探轮44相对靠近履带31。

在其他实施例中，弹性件422还可以为其他弹性结构，例如汽簧、或者多种弹性结构的组合。需要说明的是，当选择具体的弹性件422后，安装板43、主轮41、探轮44、旋转臂421、第一限位块423和第二限位块424等结构可以相应作出调整，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，切换机构42还包括设置在安装板43上的限位扣425，限位扣425用于与旋转臂421配合，以切换切换机构42的锁止状态和解锁状态。

在本发明实施例中，限位扣425用于与旋转臂421进行配合，从而实现切换机构42的锁止状态和解锁状态。

具体地，如图2至图5、图7所示，当限位扣425与旋转臂421结合时，切换机构42为锁止状态，此时旋转臂421不能自由转动。如图6和图8所示，当限位扣425与旋转臂421分离时，切换机构42为解锁状态，此时旋转臂421能够在限位范围内自由旋转，探轮44探出，而主轮41和履带31则根据基架10与水平面的倾斜角度α轮流切换着地，从而实现便携上下楼的操作。

请参阅图7和图8，在某一个具体实施例中，限位扣425包括第一限位部425a，旋转臂421还包括与第一限位部425a配合的第二限位部421c。在第一限位部425a与第二限位部421c结合时，旋转臂421被限制转动，以使切换机构42处于锁止状态。在第一限位部425a与第二限位部421c分离时，旋转臂421能够自由转动，以使切换机构42处于解锁状态。

在本发明实施例中，限位扣425的第一限位部425a与旋转臂421的第二限位部421c结合，从而实现切换机构42的锁止；此外，限位扣425的第一限位部425a与旋转臂421的第二限位部421c分离，从而实现切换机构42的解锁。

其中，第一限位部425a与第二限位部421c结合的方式包括但不限于咬合、卡合。

在某一个具体实施例中，第一限位部425a为缺口，第二限位部421c为凸弧面。或者，第一限位部425a为凸弧面，第二限位部421c为缺口。

在本发明实施例中，如图7和图8所示，可以是限位扣425的圆弧豁口与旋转臂421的圆弧面结合。当然，在另外一个实施例中，也可以是旋转臂421的圆弧豁口与限位扣425的圆弧面结合。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，限位扣425还包括把手425b和连接支臂425c，限位扣425的旋转轴设置在把手425b和连接支臂425c的连接处，第一限位部425a设置在连接支臂425c的末端，把手425b和连接支臂425c能绕着限位扣425的旋转轴同时转动，以切换切换机构42的锁止状态和解锁状态。

在本发明实施例中，把手425b便于工作人员切换限位扣425与旋转臂421的连接状态。

具体地，把手425b和连接支臂425c的连接支点为限位扣425的旋转轴。当把手425b被拉动时，连接支臂425c也被拉动，从而使得设置在连接支臂425c上的第一限位部425a与旋转臂421的第二限位部421c结合或者分离，以实现切换机构42的锁止状态或者解锁状态。

示例性地，请结合图5和图6，限位扣425能够绕着其旋转轴逆时针旋转或者顺时针旋转。在实际使用过程中，当楼梯攀爬装置100处于平地并且需要锁止时，工作人员逆时针旋转把手425b，从而使得连接支臂425c上的第一限位部425a与旋转臂421上的第二限位部421c结合，此时旋转臂421不可自由旋转，以将楼梯攀爬装置100切换为平地模式。当需要进行解锁时，工作人员顺时针旋转把手425b，从而使得连接支臂425c上的第一限位部425a与旋转臂421上的第二限位部421c分离，此时旋转臂421可以自由旋转，以将楼梯攀爬装置100切换为能够便携上下楼的爬楼模式。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，旋转臂421还包括第三支臂421d，第三支臂421d与第二支臂421b连接，主轮41的旋转轴设置在第三支臂421d和第二支臂421b的连接处，第二限位部421c设置在第三支臂421d的末端。

在本发明实施例中，为更好地与连接支臂425c上的第一限位部425a配合，将第二限位部421c设置在第三支臂421d的末端。

在实际使用过程中，第三支臂421d能够与第一支臂421a和第二支臂421b同步绕着旋转臂421的旋转轴(该旋转轴设置在第一支臂421a和第二支臂421b的连接处)转动，从而在第三支臂421d上的第二限位部421c被第一限位部425a锁止时，第三支臂421d、第一支臂421a和第二支臂421b均不能自由转动，并能够在第三支臂421d上的第二限位部421c与第一限位部425a分离时，第三支臂421d、第一支臂421a和第二支臂421b均可以自由转动。

请参阅图16，在某一个具体实施例中，当弹性件422为弹簧422b时，弹簧422b的一端设置在安装板43上，弹簧422b的另一端设置在旋转臂421的第三支臂421d上，从而为旋转臂421提供逆时针旋转的拉力。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，切换机构42还包括第三限位块426，第三限位块426设置在安装板43上并用于限定限位扣425的旋转范围。

在本发明实施例中，第三限位块426用于对限位扣425进行旋转限位，从而使得限位扣425不会在旋转臂421的推力下发生位移，并且也不会在工作人员的外力下过度旋转。

请参阅图7至图9，在某一个具体实施例中，限位扣425还包括限位凸起425d，限位凸起425d设置在连接支臂425c上，第三限位块426呈“L”形。

可以理解，为了牢靠地让第三限位块426对限位扣425进行限位，“L”形的第三限位块426机械强度更大，能够有效地限位扣425旋转臂421。同时，“L”形的第三限位块426的两条边也能牢靠地抵持连接支臂425c和限位凸起425d，从而实现对限位扣425的上位旋转范围和下位旋转范围。

其工作原理为：当连接支臂425c上的第一限位部425a与第三支臂421d上的第二限位部421c配合时，连接支臂425c的一侧面抵持在“L”形的第三限位块426的其中一边，使得限位扣425不会在旋转臂421的推力下发生位移；当连接支臂425c上的第一限位部425a与第三支臂421d上的第二限位部421c分离时，限位凸起425d抵持在“L”形的第三限位块426的另外一边，使得与连接支臂425c连接的把手425b不会在工作人员的外力下过度旋转。

请参阅图1至图6，本发明实施例还提供了一种爬楼机1000，该爬楼机1000包括载物架200和上述任意一个实施例中的楼梯攀爬装置100。

在本发明实施例中，上述任意一个实施例中的楼梯攀爬装置100可以应用至爬楼机1000。爬楼机1000的载物架200可以运载货物、轮椅等。

本发明实施例的爬楼机1000通过设置回转轮组件40的主轮41和切换机构42，使得楼梯攀爬装置100能够在切换机构42处于锁止状态时，主轮41着地而处于平地模式而被任意推行，通行性好；并且在切换机构42处于解锁状态时，主轮41与履带31轮流切换运行而处于爬楼模式，从而在楼梯与楼梯面或者楼梯中转平台之间自由切换移动模式。如此，在楼梯攀爬装置100的回转轮组件40作用下，工作人员可无需任何操作即可实现爬楼机1000平地推行、上下楼梯以及楼梯转角。该回转轮组件40可以减少上下楼过程频繁的状态切换，极大地提高上下楼的效率，与此同时该结构还将提供下楼时候的边缘制动功能，即爬楼机1000推至楼梯边缘时会有制动功能，防止爬楼机1000突然跌落至下一级楼梯，极大地增加了爬楼机1000在使用时的安全性。

请参阅图1，在某一个具体实施例中，爬楼机1000还包括扶手300，扶手300安装于基架10上，扶手300或者基架10上安装有启动按钮400，启动按钮400与电机21电性连接。

在本发明实施例中，扶手300便于工作人员操作爬楼机1000的基架10。

为更好地理解本发明实施例的结构，如图2至图6、图10至图15所示，结合上述实施例中的楼梯攀爬装置100，本实施例中爬楼机1000的工作方式如下：

(1)如图2至图5所示，在需要自由推行时，工作人员将爬楼机1000切换为平地模式，此时切换机构42呈锁止状态，限位扣425与旋转臂421配合，探轮44和履带31均被收起，仅主轮41着地，此时爬楼机1000可被自由推行，通行性高；

(2)如图6所示，在准备进行上楼操作时，工作人员掰动限位扣425的把手425b并且打开扶手300或者基架10上的启动按钮400，将爬楼机1000切换为爬楼模式，此时切换机构42呈解锁状态，限位扣425与旋转臂421分离，旋转臂421能够自由转动；

(3)继续如图6所示，在位于第一节楼梯的平地前，由于工作人员未通过扶手300将基架10向楼梯倾斜，因此基架10与水平面的倾斜角度α仍旧未超过预设角度，履带31的离地间隙h大，此时主轮41和探轮44均着地；

(4)如图10和图11所示，在进行上楼操作时，工作人员通过扶手300将基架10向楼梯方向倾斜(即下压基架10操作)，使得基架10与水平面的倾斜角度α超过预设角度，在弹性件422和旋转臂421的作用下，探轮44探出，主轮41收起，并且履带31的离地间隙h减小至零并相对于主轮41外露，通过驱动电机21驱动履带31转动进而实现爬上楼梯；

(5)如图12至图15所示，在爬楼机1000即将登上楼梯面或楼梯转弯平台时，探轮44接触楼梯侧面(如图12和图13所示)，继续前行会使主轮41和探轮44同时着陆(如图14和图15所示)，将履带31抬离地面；在结束上楼操作时，工作人员掰动限位扣425的把手425b并且关闭扶手300或者基架10上的启动按钮400，可以将爬楼机1000切换为如步骤(1)所示的平地模式，从而自由推行爬楼机1000，或者直接由主轮41和探轮44着陆，将爬楼机1000推行至目的地；

(6)如图14和图15所示，在爬楼机1000准备进行下楼操作时，主轮41和探轮44在楼梯面是同时着陆的；当被推行至楼梯边缘时，由于旋转臂421具有逆时针的旋转趋势，探轮44率先跌落并使得主轮41收起(如图12和图13所示)，并且由于第二限位块424的限制，旋转臂421旋转至最大角度，同时因为楼梯攀爬装置100整体沿楼梯边缘移动，减小履带31的离地间隙h，使得履带31与楼梯面接触，此时由于履带31为动力驱动部件，在没有操作的情况下处于静止，因此橡胶与楼梯面接触，增大了摩擦阻力，从而实现下楼刹车制动；

(7)如图10和图11所示，在进行下楼操作时，工作人员通过扶手300将基架10向楼梯方向倾斜(即下压基架10操作)，以使履带31着地，并通过驱动电机21驱动履带31转动进而实现下楼；

(8)如图14和图15所示，在爬楼机1000移动至楼梯面或楼梯转弯平台时，楼梯面接触探轮44，继续前行会使主轮41和探轮44同时着陆，将履带31抬离地面，并在楼梯转弯平台的楼梯边缘实现如步骤(6)所示的刹车制动；

(9)在结束下楼操作时，工作人员掰动限位扣425的把手425b并且关闭扶手300或者基架10上的启动按钮400，可以将爬楼机1000切换为如步骤(1)所示的平地模式，从而自由推行爬楼机1000。

本发明实施例还提供了一种爬楼轮椅，该爬楼轮椅包括座椅和上述任意一个实施例中的楼梯攀爬装置100。

在本发明实施例中，上述任意一个实施例中的楼梯攀爬装置100可以应用至爬楼轮椅，座椅设置在横状的基架10上。本发明通过设置回转轮组件40的主轮41和切换机构42，使得楼梯攀爬装置100能够在切换机构42处于锁止状态时，主轮41着地而处于平地模式而被任意推行，通行性好；并且在切换机构42处于解锁状态时，主轮41与履带31轮流切换运行而处于爬楼模式，从而在楼梯与楼梯面或者楼梯中转平台之间自由切换移动模式。

在实际使用过程中，爬楼轮椅上下楼的操作与爬楼机1000上下楼的操作类似，在此不再赘述。二者不同之处在于，爬楼轮椅的主轮41与履带31是根据传感器的识别结果轮流切换着地，而不是根据基架10与水平面的倾斜角度α轮流切换着地，而且爬楼轮椅上的用户可以自行上下楼，也可以由其他人员辅助上下楼。

如此，在楼梯攀爬装置100的回转轮组件40作用下，爬楼轮椅上的用户或其他辅助人员可无需任何操作即可实现爬楼轮椅平地推行、上下楼梯以及楼梯转角。该回转轮组件40可以减少上下楼过程频繁的状态切换，极大地提高上下楼的效率，与此同时该结构还将提供下楼时候的边缘制动功能，即爬楼轮椅推至楼梯边缘时会有制动功能，防止爬楼轮椅突然跌落至下一级楼梯，极大地增加了爬楼轮椅在使用时的安全性。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (19)

1.一种楼梯攀爬装置，其特征在于，包括：

基架；

设置在所述基架上的电机组件，包括电机；

设置在所述基架上的履带组件，包括履带，所述履带由所述电机驱动转动；

回转轮组件，包括主轮和切换机构，所述主轮通过所述切换机构设置在所述基架底部，所述切换机构包括锁止状态和解锁状态；

在所述切换机构处于所述锁止状态时，所述主轮着地，以使所述楼梯攀爬装置处于平地模式；在所述切换机构处于所述解锁状态时，所述主轮与所述履带自动切换运行，以使所述楼梯攀爬装置处于爬楼模式；

其中，所述爬楼模式包括水平面模式和楼梯模式；

当所述楼梯攀爬装置处于所述楼梯模式时，所述主轮收起，所述履带接触楼梯边缘；当所述楼梯攀爬装置处于所述水平面模式时，所述履带收起，所述主轮接触楼梯水平面。

2.根据权利要求1所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述切换机构包括旋转臂和弹性件，所述旋转臂能够绕着所述旋转臂的旋转轴相对于所述基架转动，所述主轮设置在所述旋转臂上；

在所述切换机构处于所述锁止状态时，所述旋转臂被锁止而使所述主轮着地；在所述切换机构处于所述解锁状态时，所述旋转臂通过所述弹性件具有旋转趋势，以使设置在所述旋转臂上的所述主轮具有相对远离所述履带的运动趋势而使所述主轮能够被收起。

3.根据权利要求2所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述回转轮组件还包括安装板和探轮；

所述安装板设置在所述基架和/或所述履带组件的履带框架上，所述旋转臂设置在所述安装板上并且能够绕着所述旋转臂的旋转轴相对于所述安装板转动，所述探轮设置在所述旋转臂上并且与所述主轮相对，所述弹性件的两个弹性端分别设置在所述安装板和所述旋转臂上；

在所述切换机构处于所述解锁状态时，所述旋转臂通过所述弹性件具有逆时针旋转的运动趋势，以使设置在所述旋转臂上的所述探轮具有相对靠近所述履带的运动趋势，所述主轮具有相对远离所述履带的运动趋势。

4.根据权利要求3所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述主轮的直径大于所述探轮的直径；所述旋转臂包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的长度大于所述第二支臂的长度，所述旋转臂的旋转轴设置在所述第一支臂和所述第二支臂的连接处，所述探轮设置在所述第一支臂的末端，所述主轮设置在所述第二支臂的末端。

5.根据权利要求3所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述切换机构还包括第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块均设置在所述安装板上，并且分别用于限定所述旋转臂的上位旋转范围和下位旋转范围。

6.根据权利要求5所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述爬楼模式还包括上楼模式和下楼模式，当所述楼梯攀爬装置处于下楼模式时，所述探轮探出楼梯边缘，并且使得所述旋转臂抵持所述第一限位块，同时所述履带着地，以使所述下楼模式具有制动功能。

7.根据权利要求5所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述弹性件包括扭簧，所述扭簧的弹簧中心套设于所述旋转臂的旋转轴，所述扭簧的一端部抵靠在所述第二限位块上，所述扭簧的另一端部抵靠在所述旋转臂上，以为所述旋转臂提供逆时针旋转的推力；

或者，所述弹性件还包括弹簧，所述弹簧的一端设置在所述安装板上，所述弹簧的另一端设置在所述旋转臂上，以为所述旋转臂提供逆时针旋转的拉力。

8.根据权利要求4所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述切换机构还包括设置在所述安装板上的限位扣，所述限位扣用于与所述旋转臂配合，以切换所述切换机构的所述锁止状态和所述解锁状态。

9.根据权利要求8所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述限位扣包括第一限位部，所述旋转臂还包括与所述第一限位部配合的第二限位部；

在所述第一限位部与所述第二限位部结合时，所述旋转臂被限制转动，以使所述切换机构处于所述锁止状态；

在所述第一限位部与所述第二限位部分离时，所述旋转臂能够自由转动，以使所述切换机构处于所述解锁状态。

10.根据权利要求9所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述第一限位部为缺口，所述第二限位部为凸弧面；

或者，所述第一限位部为凸弧面，所述第二限位部为缺口。

11.根据权利要求9所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述限位扣还包括把手和连接支臂，所述限位扣的旋转轴设置在所述把手和所述连接支臂的连接处，所述第一限位部设置在所述连接支臂的末端，所述把手和所述连接支臂能绕着所述限位扣的旋转轴同时转动，以切换所述切换机构的所述锁止状态和所述解锁状态。

12.根据权利要求11所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述旋转臂还包括第三支臂，所述第三支臂与所述第二支臂连接，所述主轮的旋转轴设置在所述第三支臂和所述第二支臂的连接处，所述第二限位部设置在所述第三支臂的末端。

13.根据权利要求11所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述切换机构还包括第三限位块，所述第三限位块设置在所述安装板上并用于限定所述限位扣的旋转范围。

14.根据权利要求1至13任一项所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述履带的数量为两个，所述履带组件还包括两个履带框架和两个支撑板，两个所述履带框架分别通过对应的所述支撑板设置在所述基架上，两个所述履带分别套设在对应的所述履带框架上。

15.根据权利要求1至13任一项所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，在所述切换机构处于所述解锁状态，并且所述基架与水平面的倾斜角度未超过预设角度时，在所述切换机构的作用下，所述主轮着地；在所述切换机构处于所述解锁状态，并且所述基架与水平面的倾斜角度超过预设角度时，在所述切换机构的作用下，所述主轮收起，所述履带的最下端着地并由所述电机驱动转动。

16.根据权利要求15所述的楼梯攀爬装置，其特征在于，所述预设角度的范围为130°-140°。

17.一种爬楼机，其特征在于，包括载物架和如权利要求1至16任一项所述的楼梯攀爬装置。

18.根据权利要求17所述的爬楼机，其特征在于，所述爬楼机还包括扶手，所述扶手安装于所述基架上，所述扶手或者所述基架上安装有启动按钮，所述启动按钮与所述电机电性连接。

19.一种爬楼轮椅，其特征在于，包括座椅和如权利要求1至16任一项所述的楼梯攀爬装置。

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