JPS6177563A - 階段又はエスカレ−タ昇降用の車椅子補助台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は車椅子の利用者が階段又はエスカレータを昇降
するときに用いられる車椅子用補助台車に関する。

〔発明の技術的背景〕

車椅子利用者が階段やエスカレータを利用するには付添
者が不可欠でちゃ、その付添者も一人では困難である。

このため、最近では車椅子を補助台車にセットして車椅
子利用者が付添人−人でも階段を昇降できるようにした
ものが提案されている。

第１７図乃至第２０図はかかる車椅子補助台車の概略構
成とその動作状態を示すものである。

すなわち、第１７図乃至第２０図に示すように台車台枠
１、この台車台枠１に装着され念詳細を後述するクロー
ラ装置２、台車台枠１の上部に回動可能に取付けられ、
車椅子６を所定の箇所に固定可能な固定金具を有するレ
バー３及びクローラ装置２の前端４０両外側に取付けら
れた水平移動用の２個１組の車、＠５から車椅子補助台
車を構成している。上記クローラ装置２は図示はしてい
ないが、ガイドフレームの前端部左右両側に設けられた
案内輪と後端部左右両側に設けられた駆動輪によりこれ
らの間を摩擦係数の高い弾性体からなる無端ベルト７を
移動させ得るようにしたもので、台車台枠１内には上記
駆動輪を駆動するためのモータ、減速機、バッテリ等が
組込まれている。また、上記水平移動用２個１組の車輪
５はその中間に軸を有し、その軸を中心に踏段のエツジ
に沿って揺動するようになっている。さらにレバー３の
把手部にはクローラ駆動用スイッチが取付けられている
。

さて、このような構成の車椅子補助台車を利用するには
、先ず初めに第１７図に示すようにそのレバー３を鉛直
線に対してやや前傾させた位置に一旦固定してから車椅
子６を固定金具によりレバー３に固定する。次に第１８
図に示すように車椅子６とレバー３を鉛直線に対して約
４０度から５０度傾けた位置に仰向けにして固定し、補
助台車のクローラ装置２が階段上に乗った時でも転倒し
ないようにしておき、その後補助台車を階段口まで運ぶ
。そして第１８図から第１９図に示すように下から上に
昇るときは、先ずクローラ装置２の先端４部を階段のエ
ツジに引掛けて行き、最終的に階段のエツジにクローラ
装置２全体を乗せる形にして、この状態でクローラ装置
２を駆動し、階段を昇って行く。

さらに階段の上階においては、第１９図の位置で一旦補
助台車を止め、そのままで付添者が重心の移動を行ない
、第２０図に示すようにクローラ装置２を接地させ、し
かる後クローラ装置２を前進させて上昇移動を終る。

一方、車椅子補助台車を階段上から下降させる場合にお
いてもほぼ前述と同様である。すなわち、第２０図に示
すように階段の所定位置まで補助台車を運び、次に第１
９図のように重心と移動させて階段にクローラ装置２全
体を階段のエツゾに乗せる形にしてクローラ装置２を動
かして下降させる。そしてクローラ装置２の後端４部が
踊り場に接地し、その後漸時水平な踊り場にクローラ装
置２全体が第１８図に示すような状態で接地すると下降
が終る。

このように階段の昇降を終えた状態においては、第１８
図に示すように車椅子６とレバー３は鉛直線に対して約
４０度から５０度傾いたままなので、その後第１７図に
示すように補助台車のレバー３を鉛直からやや前傾させ
た位置に戻して車椅子６を補助台車から降ろす。

〔背景技術の問題点〕

このような構成並びに動作の車椅子補助台車では、階段
上での安定を得るために９１８図に示すように車椅子６
のセット後水平路面上であらかじめレバー３を鉛直線に
対して約４０度〜５０度仰向にセットするようにしてい
る。このため車椅子利用者は斜め上方を見上げるような
姿勢となシ、恐怖感を持つことがある。ちなみに実験に
よれば、人によって差はあるものの鉛直線に対して約３
０度までの傾きまではほとんど恐怖感はないが、この角
度をわずかでも越えると大きな恐怖を感じるということ
が兵付けられている。ま九車椅子利用者がスカートをは
いた女性の場合には他人の視線が気になるという欠点が
ある。

一方、車椅子利用者がエスカレータを利用する場合には
、エスカレータの１段当りの踏段長さに比べて車椅子の
車輪の大きさが大きいため、安定して踏段に乗せること
ができず、車椅子単独の利用はほとんど不可能であり、
危険であった。また付添者がいても一人の付添者では車
椅子をエスカレータに乗せて安定に保ち、かつ安全に乗
降することは困難である。さらに前述の゛　　　補助台
車を利用して動いているエスカレータに乗り込む場合、
補助台車のクローラ装置の回転速度が踏段の移動速度に
比べて小さく、かつ前端にしか車輪がないため、さらに
エスカレータの乗降口に設けである乗降板及びゴムが踏
段側に向かって傾斜しているため、補助台車の前端ある
いは後端がエスカレータに乗シ込むと、次とえ補助台車
のクローラ装置を動かしながら乗９込んでも、クローラ
装置の中央部がエスカレータの乗降板と接触して補助台
車が停止するか、引きずられてしまい、エスカレータに
乗降することができない。また、エスカレータに無理に
乗夛込ませても乗９込み時にすでに無理な態勢になって
いるため、エスカレータ上では非常に不安定であり、危
険である。

さらにまた前述しｆｃ購成の車椅子補助台車ではレバー
が前端側にしがないため、たとえエスカレータに乗降で
きるとしても、昇りエスヵレータに乗り込ませる場合に
は付添者が先にエスカレータに乗り込み、その後で補助
台車を引きずシ込まなければならず、付添者が後向きに
エスカレータに乗シ込むことにな９危険である。

〔発明の目的〕

本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、そ
の目的は付添者を伴なった車椅子利用者が安全かつ安心
して階段及びエスカレータを利用することができる階段
又はエスカレータ昇降用の車椅子補助台車を提供しよう
とするものである。

〔発明の概要〕

本発明はかかる目的を達成するため、台車台枠にモータ
により駆動される駆動輪と案内輪及びこれら駆動輪、案
内輪間をｆイドフレームに沿って閉ループ状に移動する
摩擦係数の高い弾性体からなる無端ベルトを備えたクロ
ーラ装置を装着して台車本体を構成し且つ前記クローラ
装置の前端部左右両側に中心軸の回りに揺動可能な２個
１組の車輪を設け、また前記台車本体の前端部側に車椅
子を固定するレバーを回動可能に取付けた車椅子補助台
車において、前記台車台枠と前記レバーとの間に回動自
在に取付けられピストンロッドにより前記レバーを回動
操作する油圧シリンダと、前記台車本体に取付けられこ
の台車本体の傾斜角を検出してその傾きに応じた大きさ
の出力を出す傾斜角センナと、前記台車本体に取付けら
れ前記レバーの回動位置を検出するレバー位置検出器と
、前記台車台枠内部に設けられた前記油圧シリンダを駆
動するための油圧パワーユニット及びその電源となるバ
ッテリと、前記レバーの背部に取付けられ且つ前記傾斜
角センナにより検出された前記台車本体の傾きに応じた
大きさの出力が予め定められた設定値と比較しその大小
の判断により前記油圧パワーユニ、トを駆動制御する駆
動制御部及び前記油圧パワーユニットの駆動により前記
油圧シリンダが動作し前記レバーが所定の位置に回動し
たことを前記レバー位置検出器により検出されると前記
油圧パワーユニットの駆動を停止させる停止制御部によ
り制御回路を形成した制御器とを備えたことを特徴とし
ている。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第１
図乃至第３図は本発明による車椅子補助台車の構成例を
示すもので、第１図は補助台車の正面図、第２図は第１
図を矢印■方向から見た図、第３図は第１図の■−■線
に沿う矢視断面図である。第１図乃至第３図において、
１１は台車台枠、１２はこの台車台枠１ノに装着された
クローラ装着で、このクローラ装置１２は台車台枠１１
の骨組を構成するガイドフレームの前端部左右両側に設
けられた案内輪１３と後端部左右両側に設けられた駆動
輪１４及びこれら案内輪１３、駆動輪１４間をガイドフ
レームに沿って閉ループ状に移動する摩擦係数の高い弾
性体からなる無端ベルト１５とを備えており、また台車
台枠１１内には・クツテリ１６、このバッテリ１６を電
源として駆動するモータ１７及びこのモータ１７の回転
数を減速して前記駆動輪１４に伝達する減速機１８が組
込まれている。また１９はクローラ装置１２の前端部２
０ａの内外側に設けられた水平移動用の２個１組の車輪
で、これら２個の車輪１９はその中間にクローラ装置１
２の外側面に取付けられた車軸２ノを中心に揺動する板
２２に回転自在に取付けられている。２３はクローラ装
置１２の後端部２０ｂを覆うようにして設けられたカバ
ー２４の端面に着脱自在に固定具２５を介して取付けら
れる補助把手で、このカバー２４の先端には補助把手２
３を取付ける固定具２５を取付けるための支え２３ａが
取付き、さらにこの支え２３ｇ両側にはクローラ装置１
２と略同−幅寸法にして２個１組の車輪２６が設けられ
、これら２個の車輪２６はその中間に支え２３ａに取付
けられた車軸２７を中心に揺動する板２８に回転自在に
取付けられている。一方、２９Ｉ−１：クローラ装置１
２の前端側で且つ無端ベルト１５の内側に設けられた補
助フレームで、この補助フレーム２９は全体が略台形状
に枠組構成され、その後端側頂部に台車本体の水平移動
時の把手を兼ねるレバー３０がピンジヨイントにより回
転自在に取付けられている。このレバー３０の適宜２箇
所には車椅子を取付は固定するための固定用金具３１．
３２が備えられている。また３３は可動ロッドをレバー
３０に、シリンダーケース側を補助フレーム２９の前端
側にそれぞれピンジヨイントにより回動可能に連結され
た油圧シリンダーで、この油圧シリンダー３３には方向
制御弁３４が備えられ、台車台枠内に組込まれた油圧・
４ワーユニツト３５（ポンプ、モータ、油タンク）から
給排される油圧によりレバー３０を回動操作できるよう
にしである。３６は補助フレーム２９、の前端側頂部に
取付は部材を介して取付けられた傾斜角センナで、この
傾斜角センサ３６は鉛直線に対する台車本体全体の傾き
を検知するものである。

３７は補助フレーム２９の後端側頂部に取付けられたレ
バー位置検出器で、このレバー位置検出器３７はレバー
３０が予定位置に回動したことを検出すると停止させる
マイクロスイッチ３Ｂ、３９．４０を備えている。また
レバー３０Ｖｃはこれらマイクロスイッチ３８〜４０を
作動させるカム４１が取付けられている。さらにレバー
３０の背部にはクローラ装置１２を作動させるクローラ
駆動用スイッチ４２、油圧ノ４クーユニット３５を手動
で動かす操作スイッチ４３ｈ、４３ｂとノセクースイッ
チ４４、セットスイッチ４５及び油圧パワーユニ、ト駆
動用制御回路を備えた制御箱４６がそれぞれ取付けられ
ている。

なお、図中１３′は補助フレーム２９の前端側頂部に回
転自在に支持された車輪で、この車輪１３′はクローラ
装置１２の無端ペルトノ５に一定圧のテノションを作用
させるテンションローラとして使用される。

一方、第４図は制御箱４６内の制御回路の構成を示すも
のである。第４図において、１６は直流電源としてのバ
ッテリで、このバッテリ１６の正極側からパワースイッ
チ４４を介して一方の制御電源線Ｐが導出され、またバ
ッテリ１６の負極側から他方の制御電源線Ｎが導出され
ている。これら動制御電源線Ｐ、Ｎ間にはクローラ駆動
スイッチ４２の操作により正転（アップ方向）又は逆転
（ダウン方向）［動するモータ１７が接続されている。

また、４７，４８゜４９はリレーで、これらのリレー４
７　、４１１　。

４９の一端はレバー位置検出器３７のマイクロスイッチ
３Ｂ　、３９．４０を直列にそれぞれ介して一方の制御
電源線Ｐに接続され、またリレー４７．４１１．４９の
他端はそれぞれ他方の制御電源線Ｎに接続されている。

マイクロスイッチ３８に対してはリレー４８の常閉接点
４８ｂ）とリレー４７の常開接点４７ａ１の直列回路が
並列に接続され、またマイクロスイッチ３９に対しては
リレー４７，４９の常開接点４７ｂ２゜４９ｂ１とリレ
ー４８の常開接点４８ａ１の直列回路が並列に接続され
、さらにマイクロスイッチ４０とリレー４９との接続に
はリレー４９の常開接点４９ａ１の一端が接続され、そ
の他端を前述した常閉接点４８ｂ１と常開接点４７＆１
の接続間に接続してそれぞれリレー４７．４８．４９の
自己保持回路を形成している。さらに傾斜角センナ３６
の一端は一方の制御電源線Ｐに接続され、その他端は比
較回路５０を介して他方の制御電源線ＮＫ従接続れる。

比較回路５０は傾斜角センナ３６の出力電圧を設定電圧
と比較し、出力電圧が設定電圧になるとリレー５１又は
５２の何れかが動作するようになっている。さらに、ま
たセットスイッチ４５の可動側端子は一方の制御電源線
ＰＫ接続され、その固定側セット端子はリレー４７の常
開接点４７ａ２、後述するリレー５４の常閉接点５４ｂ
１およびリレー５３を直列に介して他方の制御電１ｇ、
線Ｎに接続される。そして、常開接点４７ａ２と並列に
比較回路５０のリレー５２の常開接点５２ａ１とリレー
４９の常開接点４９ｂ２の直列回路が接続されている。

また、セットスイッチ４５のセット端子にはリレー４７
の常閉接点４７ｂｌ、比較回路５０のリレー５１の常開
接点５１ａ１、リレー４８の常閉接点４８ｂ２、リレー
５３の常閉接点５３ｂ１を直列に介してリレー５４の一
端が接続され、このリレー５４の他端は他方の制御電源
線Ｎに接続されている。セットスイッチ４５の固定側リ
セット端子はリレー４７の常閉接点４７ｂ３とリレー４
８の常開接点４８１Ｌを直列に介して前述した常閉接点
４８ｂ２と５３ｂ１の接続間に接続されている。そして
一方の制御電源線Ｐに油圧装置操作スイッチ４３ｈの一
端が接続され、その他端は上記の常閉接点４８ｂ２と５
３ｂ１の接続間に接続されている。他方、５５．５６は
方向制御弁３４のソレノイドで、ソレノイド５５の一端
はリレー５３の常開接点５３１Ｌ２を介し、ソレノイド
５６の一端はリレー５４の常開接点５４ａ２を介してそ
れぞれ一方の制御電源線Ｐに接続され、またこれら両ル
ノイド５５゜５６の他端は他方の制御電源線Ｎにそれぞ
れ接続されている。さらに５７は油圧ポンプ駆動モ−タ
のマグネットスイッチで、その一端は一方の制御電源線
Ｐに接続され、その他端は油圧ポンプ駆動モータ５８を
介して他方の制御電源線Ｎに接続されている。そしてこ
のマグネットスイッチ５７の励磁コイル５７ｃの一端は
リレー５３．５４の常開接点５３ｍ１．５４ｍ１を並列
にして一方の制御電源線ＰＩＣ接続され、また励磁コイ
ル５７ｃの他端は他方の制御電源線Ｎに接続されている
。

次に上記のように構成された車椅子補助台車の作用を第
５図乃至第１６図に示す各動作状態図を参照しながら説
明する。

先ず始めに台車本体上にレバー３θに備えられている固
定金具３１．３２を使用して車椅子６を第５図に示すよ
うにセットする。この場合、台車本体のレバー３０は鉛
直線に対して約１０゜前傾しており、マイクロスイッチ
３８は投入状態となっている。このような状態で制御箱
４６のパワースイッチ４４を投入すると、制御電源線Ｐ
、Ｎが活線状態となり、これによりリレー４７が励磁さ
れると共にその常開接点４７ａ１の閉路により常閉接点
４８ｂｌ’ｉ通して自己保持回路が形成される。次にセ
ットスイッチ４５をセット側に投入すると、リレー４７
の常開接点４７ＩＬ２、リレー５４の常閉接点５４ｂノ
を通してリレー５３が励磁される。これによｐ、リレー
５３の常開接点５３ａ１の閉路によりマグネットスイッ
チ５７の励磁コイル５７ｃが励磁されるので、マグネッ
トスイッチ５７が投入し、油圧ポンプ駆動モータ５８が
駆動される。また同時にリレー５３の常開接点５３ａ２
の閉路により方向制御弁３４の一方のソレノイド５５が
励磁される。したがって、油圧ポンプ駆動モータ５８の
動作により油圧シリンダ３３のピストンロッドが引き込
まれ、これに応じてレバー３０が前端方向に回動するの
で、車椅子６は仰けになって行く。やがて車椅子６が第
６図に示すように鉛直線に対して約１５仰向けに傾くと
、カム４１によりリミットスイッチ３９が投入されるに
のリミットスイッチ３９の投入により今度はリレー４８
が励磁され、その常開接点４８ａＩの閉路によυリレー
４７　、．４９の常閉接点４７ｂ２゜４９ｂｌ’を通し
て自己保持回路が形成される。このとき、リレー４８の
常閉接点４８ｂ１が開路するので、リレー４７の自己保
持回路が切れ、またリレー４７の常開接点４７ａ２の開
路によりリレー５３が消勢されるので、その常開接点５
３ａ１の開路によりマグネットスイッチ５７の励磁コイ
ル５７ｃが消勢され、マグネ、トスイッチ５７の釈放に
よって油圧ポンプ駆動モータ５８が停止し、レバー３０
の動作は一旦停止する。このような状態になると、第６
図からも判るよりに車椅子６の車輪５９は地上から浮き
上るので、車伺子６を乗せた補助台車を階段ちるいはエ
スカレータのところまで移動させることができる。

ここで、階段の場合を例にとって述べると、第７図から
第９図に示すように始めにクローラ駆動スイッチ４２全
第２図と第４区に示す上昇方向（アップ方向）Ｕ側に到
すとクローラ装置１２が駆動する。このクローラ装置１
２の駆動によりその前端２０ａの立上９部が一段目の階
段のエツゾに引っかかり、階段を昇り始める。

補助台車が階段を昇り始め台車本体が傾きだすと、傾斜
角センサ３６の出力電圧が上がり始めやがて設定電圧に
達すると比較回路５０内のリレー５２が動作する。これ
によりリレー５２の常開接点５２ａの閉路によってリレ
ー５３が動作し、その常用接点５３ｈｌ、５３ｈ２が閉
路する。したがって、この常開接点５３ａ１．５３ａ２
の閉路によって、再び油圧ポンプ駆動用モータ５３が駆
動すると同時に方向制御弁３４のソレノイド５５が励磁
され、油圧シリンダ３３はそのピストンロッドの引き込
みによυ車椅子６の座面をほぼ水平に維持する。例えば
設定重圧を台車本体の鉛直線に対する傾斜角として１０
゜に対応させであるものとすれば、台車本体が１０傾い
た時に油圧シリンダ３３が動作し、ピストンロッドを引
き込む。このようにして油圧シリンダ３３のピストンロ
ッドが完全に引き込まれるとカム４１によりマイクロス
イッチ４゜が投入され、リレー４９が励磁されると共に
その常開接点４６ａ１の閉路によりリレー４８の常閉接
点４ｇｂｌを通して自己保持回路が形成される。この時
リレー４９の常閉接点４９ｂ２の開路によりリレー５３
が消勢されるので、その常開接点５３ａ１が開路し、油
圧ポンプ駆動用モータ５８が停止する。そして第８図に
示すように車椅子６の座面をほぼ水平に保ったままの状
態でクローラ装置１２を動作させれば、補助台車は階段
を昇って行く。

補助台車が上階側に達したら、クローラ装置１２のスイ
ッチ４２を一旦切り、補助台車を停止させる。そして、
手動により台車本体の重心を移動させ、第９図に示すよ
うにりａ−ラ装置１２の前端部２０ａが踊り場に接地す
るまで漸次補助台車を傾けて行く。この時、補助台車の
傾きと共に車椅子６０座面が再び傾き始めるが、これに
伴ない再び傾斜角センサ３４の出力電圧が下がり始める
。この傾斜角センサ３４の出力電圧が設定電圧に達する
と、比較回路５θのリレー５１が動作し、その常開接点
５１ａ１が閉路する。これによす、リレー４７の常閉接
点４７ｂ１、リレー５ノの常開接点５１［ハ　リレー４
８の常閉接点４８ｂ２およびリレー５３の常閉接点５３
ｂ１を通してリレー５４が励磁される。

したがって、このリレー５４の動作にょジその常開接点
５４ｍ１．５４ｈ２が閉路するので、励磁コイル５７ｃ
の励磁によりマグネットコイル５７が投入され、油圧ポ
ンプ駆動用モータ５８が枢動され、また方向制御弁３４
のソレノイド５６が励磁される。これにより油圧シリン
ダ３３の動作によりピストンロッドが押し出され、レバ
ー３０が前述の場合とは逆方向に回動し、車椅子６０座
面をほぼ水平状態に維持する。例えば設定電圧を台車本
体が鉛直線に対する２０度傾斜に対応させであるものと
すれば、補助台車の傾きが２０度となった時点で油圧シ
リンダ３３のピストンロッドが押し出される。そしてレ
バー３０に取付けられ念カム４１がマイクロスイッチ３
９を投入すると、再びリレー４８が励磁され、その常閉
接点４８ｂ２が開路し、リレー５４の通′１−路を形成
する常閉接点４７ｂｌ、常開接点５１ａ）、常閉接点４
８ｂ２．５３ｂｌの回路が切れ、リレー５４が消勢する
。し之がって、リレー５４の常開接点５４ａ１が開路す
るので、マグネットスイッチ５７が釈放され、油圧ポン
プ駆動モータ５８の停止によりレバー３０が第９図の状
態で停止する。この結果、ＷｔＶ場に到達した時点でも
軍ｆ＠子６０座面はほぼ水平に維持される。

その仮、クローラ装置１２が階段の最後の踏段のエツゾ
と接触している間、クローラ装置１２を動かして前進さ
せ、第６図に示す水平状態に戻る。

また、上述の場合は階段下から上へ昇るときの動作でら
るが、これとは逆に補助台車を下降させるときにもほぼ
凹様な手順で車椅子の座面ｔはぼ水平に保って階段上下
ることができる。

仄にエスカレータを利用すう場合について述べる。先ず
初めにエスカレータの昇り運転について述にるに補助台
車をエスカレータ乗込口まで移動させ、ここであらかじ
め補助台車本体に収納されるか、あるいは他の倉庫など
に保管されている補助把手２３ｆ、第１０図に示すよう
に台車本体の後端部２０ｂのカバー２４に補助把手固定
具２５を介して取付ける。その後、付添者が補助把手２
３側に立って第１１図に示すようにエスカレータの踏段
位置く台車本体の前端部２０＆を押し込む。このように
して台車本体の前端部をエスカレータに押し込むと、始
めに前端側の車輪１９がエスカレータの踏段１θ０の水
平面に乗シ、付添者によって台車本体は押されているた
め、踏段１００の移動に伴なって補助台車も前進する。

したがって、踏段１００が次第に上昇して階段状態を形
成すると、２個１組の前輪１９がその中心軸を中心に揺
動し、踏段を挾むように逃げてクローラ装置１２の無端
ベルト１５の面が踏段１００のエツゾに接地する。一方
、台車本体の後端部側の車輪２６は始め乗降板１０ノ上
にあるが、踏段１００上に接地したクローラ装置１２の
無端ベルト１５に引きずられ、エスカレータに引き込ま
れる。そして、第１２図に示すようにクローラ装置１２
の後端部側あるいは中央部の無端ベルト１５及び補助把
手固定具２３ａの裏側も踏段ｚｏｏ’。

１００“に接地する。かくして補助台車を乗せた状態で
踏段は前進し、傾斜直線部を進む。

このとき、エスカレータ乗込口かもこの傾斜直線部まで
はエスカレータの踏段は階段形成運動を行なうが、これ
に伴ない補助台車の姿勢は水平状態から傾斜する。補助
台車が傾斜すると前述した階段の場合と同様に傾斜角セ
ンサ３６によりその傾斜が検出され、補助台車が一定角
度以上傾斜すると傾斜角センナ３６の出力により前述し
た制御回路の作動シーケンスにしたがって油圧ポンプ駆
動用モータ５８が起動され、油圧シリンダ３３の作動に
より車椅子６の座面をほぼ水平状態に維持する。

このような状態で補助台車がエスカレータの移動に伴な
って上昇を続け、第１３図に示すように上階側の踏段の
段差がなくなる部分にまで上昇すると、傾斜角センサ３
６の出力により再び前述した制御回路の作動シーケンス
で油圧シリンダ３３ｆ、作動させ、車椅子６０座面をほ
ぼ水平に維持する。

この第１３図の状態で踏段が上階の乗降口にさしかかる
と、始めに前輪１９は乗降板１０１′に乗り上げ、次に
後輪２６が乗り上げてエスカレータから降りることにな
る。

また、補助台車をエスカレータに乗せて下る場合には通
常のレバー３０側に付添者が立ち、第１４図に示すよう
に台車本体を踏段側に押し出すことによってエスカレー
タに乗り込む。この場合のレバー３０の動きは昇りの場
合の下階側と同じである。さらに第１５図、第１６図の
状態を経てエスカレータから降ジるが、この場合のレバ
ー３０の動きは昇りの場合の上階側と同じとなる。なお
、エスカレータ上及びエスカレータの乗降に際してはク
ローラ装置１２を動作させない。

以上のようにして階段あるいはエスカレータの昇降を終
え、補助台車が水平部に到達しているときは、第６図に
示すように車椅子の座面はほぼ水平状態になっている。

このとき、レバー３０は鉛直線に対して１５度傾いてい
るので、マイクロスイッチ３９は投入されておシ、シた
がってリレー４８は励磁されている。この状態で目的地
まで到達したら、セットスイッチ４５をリセット側に投
入する。これにより、リレー４７の常閉接点４７ｂ３、
リレー４８の常開接点４８ａ２、リレー５３の常閉接点
５３ｂ１の回路が形成され、リレー５４が励磁される。

これにより再び油圧ポンｆＫ動モータ５８と方向制御弁
３４のソレノイド５６が駆動され、この結果第５図に示
すようにレバー３０は前傾１０Ｌとなり、レバー３０に
取付けられたカム４１により、マイクロスイッチ３８を
投入して再びリレー４７を励磁する。このリレー４７が
励磁されると、その常閉接点４７ｂ３が開路して常閉接
点４７ｂ３、リレー４８の常開接点４８ａ２、リレー５
３の常閉接点５３ｂ１の回路が切れ、リレー５４が消勢
される。この結果、リレー５４の常開接点５４ａ１の開
路によりマグネットスイッチ５７が釈放され、油圧ポン
プ駆動モータ５８が停止する。これによりレバー３０の
作動も停止し、第５図に示す状態となる。この状態で、
車椅子６をレバー３０から取り外すことによυ車椅子６
を補助台車から降すことができる。

なお、上記実施例では補助台車のレバー３０の傾きを傾
斜センサ３６により検出し、油圧回路を駆動するように
したが、手動スイッチ４３ａ。

４３ｂを使用して補助台車のレバー３０の傾きを変える
ことも可能である。また上記実施例の説明では車椅子６
の座面をほぼ水平に維持する場合について述べたが、一
般的なすわり心地からすれば、鉛直線に対してレバー３
０を約１５度傾斜させた方が良いとされているので、本
実施例においても水平状態としてそのように示した。

このように上記実施例では台車台枠１１にモ−タノ７に
より駆動される駆動輪１４と案内輪１３及びこれら駆動
輪１４、案内輪１３間をがイドフレームに沿って閉ルー
プ状に移動する摩擦係数の高い弾性体からなる無端ベル
ト１５を備えたクローラ装置１２を装着して台車本体を
構成し且つこの台車本体の前端部側に車椅子６を固定す
るレバー３０を回動可能に取付けるようにした車椅子補
助台車において、台車台枠１１に取付けられた油圧シリ
ンダ３３によりピストンロッドを動作させてレバー３０
を回動操作可能にし、また台車本体にその傾斜角を検出
してその傾きに応じた出力を出す傾斜角センナ３６を取
付けると共にレバー３０の回動位置を検出するレバー位
置検出器３７を取付け、さらに台車台枠１１内部には油
圧シリンダ３３を駆動するための油圧・ぐクーユニット
３５及び電源とじてのバッテリ１６を設けて、傾斜角セ
ンサ３６により検出された台車本体の傾きに応じた出力
が予め定められた設定値と比較し、その大小の判断によ
り油圧パワーユニット３５を駆動させ、１次、この油圧
ノ９クーユニ、ト３５の駆動により油圧シリンダ３３を
動作させてレバー３０が所定の位置に回動したことをレ
バー位置検出器３７により検出されると油圧パワーユニ
ット３５の駆動を停止させる制御回路を構成するように
したものである。したがって、車椅子６は階段あるいは
エスカレータの昇降時において、台車本体の傾きに応じ
て常に一定角度の傾、斜が維持されるようにレバー３０
の回動位置が制御されるので、車椅子利用者は安全かつ
安心して階段あるいはエスカレータを利用することがで
きる。またクローラ装置１２の前端部両側に２個１組の
車輪１９をその中心軸の回りに揺動自在に取付けてあり
、さらにクローラ装置１２の後端部にその左右の取付幅
とほぼ同一幅となる位置に中心軸の回りに揺動する２個
１組の車輪２６を設け、さらに補助把手２３１Ｌを取付
固定具２５を介して着脱自在に取付けられるようにしで
あるので、エスカレータに乗り込む場合にはスムーズに
踏段位置への移動が可能となジ、また付添者は昇りにあ
っては補助把手２３側に、降りるときにはレバー３０側
に立って台車本体の操作ができるので、特に労力を必要
とせず、しかも安全かつ車椅子利用者に恐怖感を与える
ことなく昇降することができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、付添者を伴なった車
椅子利用者が安全かつ安心して階段又はエスカレータを
利用することができる階段又はエスカレータ昇降用の車
椅子補助台車を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明による車椅子補助台車の一笑
施例をそれぞれ示すもので、第１図は正面図、第２図は
第１図を矢印■方向から見た図、第３図は第１図の■−
■線に沿う矢視断面図、第４図は同実施例における制御
回路図、第５図乃至第９図は同実施例の補助台車が階段
を昇降する場合の各状態を示す図、第１０図乃至第１６
図は同じくエスカレータを利用する場合の各状態を示す
図、第１７図乃至第２０図は従来の車椅子補助台車を使
用して階段を昇降する場合の状態を示す図である。 １１・・・台車台枠、１２・・・クローラ装置、１３・
・・案内輪、１４・・・駆動輪、１５・・・無端ベルト
、１６・・・バッテリ、１７・・・モータ、１８・・・
減速機、１９・・・車輪（前輪）、２１・・・車軸、２
２・・・揺動板、２３・・・補助把手、２４・・・カバ
ー、２５・・・固定具、２６・・・車輪（後輪）、２７
・・・車軸、２８・・・揺ｔｊｔｈ板、２９・・・補助
フレーム、３０・・・レバー、３１．３２・・・固定用
金具、３３・・・油圧シリンダ、３４・・・方向制御弁
、３５・・・油圧・臂り−ユニット、３６・・・傾斜角
センナ、３７・・・レバー位置検出器、３８〜４０・・
・マイクロスイッチ、４１・・・カム。 ４２・・・クローラ駆動用スイッチ、４３＆１４３ｂ・
・・操作スイッチ、４４・・・パワースイッチ、４５・
・・セットスイッチ、４６・・・制御箱、４７〜４９・
・・リレー、５０・・・比較回路、５１〜５４・・・リ
レー、５５．５６・・・方向制御弁３４のンレノイド、
５７・・・マグネットスイッチ。 第８図 第９図 第１１図 第１３　　図 第１４図 第１５図 第１７図 第１８図 第１９図 第２０図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）台車台枠にモータにより駆動される駆動輪と案内
   輪及びこれら駆動輪、案内輪間をガイドフレームに沿っ
   て閉ループ状に移動する摩擦係数の高い弾性体からなる
   無端ベルトを備えたクローラ装置を装着して台車本体を
   構成し且つ前記クローラ装置の前端部左右両側に中心軸
   の回りに揺動可能な２個１組の車輪を設け、また前記台
   車本体の前端部側に車椅子を固定するレバーを回動可能
   に取付けた車椅子補助台車において、前記台車台枠と前
   記レバーとの間に回動自在に取付けられピストンロッド
   により前記レバーを回動操作する油圧シリンダと、前記
   台車本体に取付けられこの台車本体の傾斜角を検出して
   その傾きに応じた大きさの出力を出す傾斜角センサと、
   前記台車本体に取付けられ前記レバーの回動位置を検出
   するレバー位置検出器と、前記台車台枠内部に設けられ
   た前記油圧シリンダを駆動するための油圧パワーユニッ
   ト及びその電源となるバッテリと、前記レバーの背部に
   取付けられ且つ前記傾斜角センサにより検出された前記
   台車本体の傾きに応じた大きさの出力を予め定められた
   設定値と比較しその大小の判断により前記油圧パワーユ
   ニットを駆動制御する駆動制御部及び前記油圧パワーユ
   ニットの駆動により前記油圧シリンダが動作し前記レバ
   ーが所定の位置に回動したことを前記レバー位置検出器
   により検出されると前記油圧パワーユニットの駆動を停
   止させる停止制御部により制御回路を形成した制御器と
   を備えたことを特徴とする階段又はエスカレータ昇降用
   の車椅子補助台車。
2. （２）台車台枠にモータにより駆動される駆動輪と案内
   輪及びこれら駆動輪、案内輪間をガイドフレームに沿っ
   て閉ループ状に移動する摩擦係数の高い弾性体からなる
   無端ベルトを備えたクローラ装置を装着して台車本体を
   構成し且つ前記クローラ装置の前端部左右両側に中心軸
   の回りに揺動可能な２個１組の車輪を設け、また前記台
   車本体の前端部側に車椅子を固定するレバーを回動可能
   に取付けた車椅子補助台車において、前記台車台枠と前
   記レバーとの間に回動自在に取付けられピストンロッド
   により前記レバーを回動操作する油圧シリンダと、前記
   台車本体に取付けられこの台車本体の傾斜角を検出して
   その傾きに応じた大きさの出力を出す傾斜角センサと、
   前記台車本体に取付けられ前記レバーの回動位置を検出
   するレバー位置検出器と、前記台車台枠内部に設けられ
   た前記油圧シリンダを駆動するための油圧パワーユニッ
   ト及びその電源となるバッテリと、前記レバーの背部に
   取付けられ且つ前記傾斜角センサにより検出された前記
   台車本体の傾きに応じた大きさの出力を予め定められた
   設定値と比較しその大小の判断により前記油圧パワーユ
   ニットを駆動制御する駆動制御部及び前記油圧パワーユ
   ニットの駆動により前記油圧シリンダが動作し前記レバ
   ーが所定の位置に回動したことを前記レバー位置検出器
   により検出されると前記油圧パワーユニットの駆動を停
   止させる停止制御部により制御回路を形成した制御器と
   、前記クローラ装置の後端部左右両側に着脱自在に取付
   けられる補助把手と、前記クローラ装置とほぼ同一幅寸
   法の車幅にしてかつ補助把手を取付けるためのカバーで
   その側面に中心軸の回りに揺動可能な２個１組の車輪を
   設けた補助把手取付台とを備えたことを特徴とする階段
   又はエスカレータ昇降用の車椅子補助台車。