CN1281406A - 电动楼梯爬升装置 - Google Patents

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Abstract

提出一种电动楼梯爬升装置(10)用来运送器具和物品、尤其是携有无行走能力人的轮椅(9),其中,轮椅(9)可松开地固定在楼梯爬升装置(10)上并主要具有一个稳定的框架(10)。框架内具有一个动力源(8.1,8.2),一个驱动轴(18),一个驱动控制装置,探测传感器(7,131,132),传感器(70)和一个通常用于楼梯的提升机构。其中,楼梯爬升装置的特征是,设有一个支撑装置(30,33),该支撑装置支撑在下面的楼梯台阶(1.2,1.3)之一上,楼梯爬升装置(10)和轮椅(9)及无行走能力人的总重心(S)位于滚轮(12)或支撑装置(3,330)在楼梯台阶(1.1,1.2,1.3)上的支撑点之间。

Description

电动楼梯爬升装置
本发明涉及一种权利要求1所述种类的用来运送器具和物品、尤其是携有无行走能力人的轮椅的电动楼梯爬升装置，其中，轮椅可卸下地固定在该楼梯爬升装置上。
电动的楼梯爬升装置已公开过。对于在楼梯上运送携有无行走能力人的轮椅而言，流行的有两种结构原理，一种结构是采用许多小轮，它们不仅绕自身的轴旋转，而且还绕一个所有轮的共同轴线旋转。DE-C3713 564或DE-C 32 26294可供参考。在这些装置中，一方面具有优点的是，仅仅装上橡胶的轮与楼梯、尤其是楼梯边棱接触，因此损害大大避免。另一方面很危险的是，小轮的仅仅有限深度可作用到台阶上。这种装置的使用也因此需要格外小心和谨慎，尤其携带人时。实际中楼梯是多种多样的，从相对较平的，完全直向伸展的楼梯到狭窄且陡的盘旋楼梯。利用基于多轮原理的楼梯爬升装置爬升楼梯不是不危险的，因为该装置可能倾翻。楼梯爬升装置、轮椅和人因此必须由一个力气大的人把住。
第二种非常流行的结构是采用两个平行的履带。履带长度应足以同时抓住至少三级楼梯台阶。由此使轮椅和人的非有意的倾倒不再可能，并因此排除造成受伤、甚至死亡的倾翻。基于履带的长度和宽度，这种楼梯爬升装置对于狭窄和盘旋的楼梯存在问题。
已公开过一种楼梯爬升装置，它是用星形状腿系统工作的。不过，这种装置依赖于一种由接触及位置传感器和相应的执行元件组成的高复杂系统，它必须借助高复杂的计算机程序控制，以避免失足或带有轮椅的平台的倾倒。这种星形状腿的实际结构到目前为止还没有被实现。
本发明的目的在于，提供一种开头所述类型的楼梯爬升装置，它不仅轻便和节省空间，能可卸下地安装在任何运送货物及尤其是轮椅上，而且具有特别高的安全性。
上述目的通过具有权利要求1所述特征的楼梯爬升装置来达到。
按照本发明，楼梯爬升装置始终落在两个楼梯台阶上，确切地说落在下一个台阶上，或当楼梯不太狭窄或不太盘旋曲折时落在下面第二个台阶上。操作楼梯爬升装置的人由此大大卸荷并仅仅起导向和控制作用。采用本发明的结构甚至可能制造无人导向的楼梯爬升装置。
另一优点是，支撑装置可被构造得的相对短，因为它只须跨过仅仅1至2个楼梯台阶。除此之外，因为它可被制得很窄，因此对于窄的盘旋楼梯也没有问题。
按照本发明具有优点的实施形式，支撑装置被固定在楼梯爬升装置上。由此被运送的货物、尤其是轮椅保持不被改变。
按照本发明的第一实施形式，支撑装置完成一直线提升运动。直线运动的支撑装置可是一个或多个可套管伸缩的脚或一个或多个可动臂。
该过程可与健康人爬楼梯相比较。
如果支撑装置被有利地这样构造，即它必要时可进行一个摆动运动，同时可进行直线运动，则相对于爬升的楼梯产生大得多的灵活性。
按照第一种变化形式，装配装置设在楼梯爬升装置上，或者说在轮椅上，它设有转轴，支撑装置可摆动地支撑在该转轴上。在支撑装置和装配装置之间设有一个制动及锁定装置，它由一个传感器这样控制，即一旦楼梯爬升装置有在楼梯上倾倒的危险时，它就锁定支撑装置，而楼梯爬升装置正确地向楼梯倾斜时，支撑装置就被松开。
在这种结构中，支撑装置相对于楼梯爬升装置或运送的货物在正常情况下可完全自由运动。它可由此完全自由地匹配任意陡的或平坦的楼梯，即使平的楼梯平台也没有困难。对于平面上的运送而言，支撑装置甚至在运送货物下、尤其是轮椅下向上翻。仅仅当楼梯爬升装置处在有倾覆危险的位置时，支撑装置的铰链被锁定，直到操纵人员把楼梯爬升装置重新置于不危险的位置。
安装在支撑装置的下端部的装置，最好是由弹性和保护楼梯的材料制成的支撑脚在摆动运动被锁定时有利地起到基本垂直作用于下一台阶的登踏面上的支撑作用。可以得出，支撑在台阶的登踏面上远比支撑在台阶的前边棱上更安全和可靠。在旋转铰链锁定时形成的冲击被非常理想地吸收。
也可在支撑装置的自由端设置一循环履带，该履带应这样短，即它跨接仅仅两个楼梯台阶。在楼梯中间需要仅仅一个窄的履带，以保证曲线通用性。
按照第三种变化形式，在支撑装置的自由端设置一个带有至少两个、最好是三个支撑轮的转台。由转台和支撑轮组成的结构已用于楼梯爬升装置。
按照第四种实施形式，在支撑装置上固定有一个循环链式提升机构。
按照本发明具有优点的拓展形式，存在这样的可能性，即电动驱动进行直线提升运动的脚或可动臂、履带、转台或循环链，最好与楼梯爬升装置本身的提升机构同步。在这种情况下，被运送物、尤其是轮椅以最小摆动地被运送上下楼。使用人仅仅起导向作用，而不再起把持的作用。这样的楼梯爬升装置因此可由力气小的人使用。始终起作用的制动及锁定装置在危险情况下避免楼梯爬升装置同轮椅和无形走能力人的倾翻。
在第一种形式中，制动及锁定装置由一个棘轮和一个作为倾斜传感器的棘爪组成。其中，棘轮的中心最好位于转动轴的中心，棘爪设置成摆的形式并可摆动地安装在装配装置上。一旦楼梯爬升装置向前倾翻，棘爪就落入棘轮的齿中并锁定旋转铰链。这种锁定装置机械上简单且功能可靠。
在此，棘爪最好由一个重量小的部分和一个重量大的部分组成，前者由于其重量小而可快速落入棘轮内，而后者在地球引力作用下用于保持垂直方向。两部分由一弹簧拉紧，不过该弹簧弹力应这样弱，以使棘爪快速落入棘轮而不延迟。
在此，棘轮相对于支撑装置的角度位置最好可调。由此，可使由楼梯爬升装置、轮椅和无行走能力人的大小和重量的不同而引起的总重心移位得到补偿。
制动及锁定装置的另一变化形式是一侧在支撑臂而另一侧在装配装置或楼梯爬升装置之间有限长度的可锁定张紧元件。
按照第三种变化形式，采用闸瓦制动器作为制动及锁定装置。
按照第四种变化形式，采用弹簧带式止动器作为制动及锁定装置，它工作快速，可靠并具有所需的空程功能。
电动离合器或闸瓦制动器也是适合的。
作为另一种变化形式，制动及锁定装置设置成可锁定的缸-活塞单元，最好为具有内部流体循环和具有流体循环中的由倾斜传感器控制的闭锁阀。作为流体可采用液压油，也可采用气体。
作为具有优点的拓展形式，在支撑臂和装配板或楼梯爬升装置之间具有一个支撑弹簧。该支撑弹簧必须这样设置，即当楼梯爬升装置具有正确的向楼梯倾斜的位置时，它是无力的。当楼梯爬升装置向后朝楼梯倾斜时弹簧将它重新压回到正常位置。当楼梯爬升装置向前倾翻时，它将该楼梯爬升装置拉回到正确的位置。在两种情况下，支撑弹簧使操纵人省力。
为进一步使操纵人省力和能在楼梯上快速且更安全地运送更重的货物，并行于制动及锁定装置设有一个驱动装置。它可以是带传动机构的电机，液压缸，电动缸或类似物。在每一种情况下，驱动装置都是根据支撑装置相对于楼梯爬升装置的位置额定实际值偏差和/或支撑装置在楼梯上的压紧力的额定实际值偏差来控制。
显然，按照扩展形式，如果驱动装置与制动及锁定装置成一体，则可节省更大的位置和重量。
对于楼梯爬升装置本身的提升机构也可有多种结构形式。
在第一种变化形式中，提升机构主要包括一个直线导轨，一个可移动地支承在其上面的提升框架和至少一个支承在该框架上的、可摆入和摆出的翻板。作为翻板的驱动源，设有一个循环链，它具有在链和翻板之间的推力杠杆。由防滑和保护楼梯的材料制成的在翻板底边上支撑脚使其结构更完备。
做为驱动源，带传动机构的电机尤其适合。
按照第二种变化形式，提升机构主要包括两个循环链式平行伸展的循环链，每个链上的至少一个竖立在楼梯上的脚元件和一个作为驱动源的带传动机构的电机。这种结构需要相对较少的能量，这使楼梯爬升装置携带的电源明显减轻。材料仅受少量载荷，因此总体结构可特别轻。
最好脚元件的圆形边立在楼梯上。如果脚元件还带有防滑和保护楼梯的盖层，则其性能理想。
显然，当楼梯爬升装置最大限度地深入楼梯台阶内时，其可靠性最佳。为确保这一点，在楼梯爬升装置背侧左边和右边设有接触片式的探测传感器，它们仅仅当楼梯爬升装置接触到下一个更高台阶边时才被操作。而驱动源仅仅为下一个提升升程起作用。
其它的传感器测量翻板、提升框架及脚元件的上终位和下终位。通过这种方式确保，无论上楼还是下楼，每次提升都是从提升机构的确定位置开始并在一确定位置结束。
所有驱动机构、即楼梯爬升装置上提升机构、支撑装置上驱动机构和必要时楼梯爬升装置与支撑装置之间驱动机构的正确程序控制最好由微机实现。
下面将参照图中所示实施例对本发明进一步说明。其中，
图1.带有轮椅的楼梯爬升装置在楼梯上的侧视示意图，
图2.图1中带有第一种支撑装置的楼梯爬升装置的简图，
图3.带有第二种支撑装置和轮椅的第二种楼梯爬升装置在楼梯上的侧视示意简图，
图4.图1中带有第三种支撑装置的楼梯爬升装置的侧视示意简图，
图5.带有轮椅和第四种支撑装置的楼梯爬升装置的侧视示意图，
图6.带有轮椅和第五种支撑装置的楼梯爬升装置的侧视示意图。
图7.图1中楼梯爬升装置的放大的局部剖侧视图，
图8.通过图7中楼梯爬升装置的垂直截面图，
图9.图7和8中楼梯爬升装置的后视图。
图1以侧视示意图示出了一在楼梯1上的带有安装上的轮椅9的楼梯爬升装置10。该楼梯爬升装置10以其滚轮12立于楼梯台阶上。作为运送轮椅9上楼和下楼的提升机构在此示出了一种例如循环链式装置13。不过原则上所有形式的、如在其它图中示出的类似提升装置都适合。操纵杆11上的手柄14使得操纵人、楼梯爬升装置10、轮椅9和无行走能力的人可以向后倾斜如此远，即该组合体的总重心S正好位于滚轮12的轴线上方，使该组合体保持在该位置并且引导上下楼。
一旦提升装置13起作用，滚轮12便失去与楼梯的接触。由此重心S此刻处在楼梯1上的楼梯爬升装置10的支架前，楼梯爬升装置10、轮椅9和无行走能力的人有向前从楼梯1上摔下去的危险。这必须由操纵人用力拉住手柄14来避免。实践证明，这不总是能行的。
图2以局部剖视图形式示出了安装在楼梯爬升装置10上的安全装置，该安全装置的用途在于，当重心S向前偏移过远时避免楼梯爬升装置10、轮椅9和无行走能力人的组合体从楼梯上摔下。
该安全装置包括至少一个固定在楼梯爬升装置10上的装配装置20。装配装置20的固定部件22可容易地与相应的楼梯爬升装置匹配。因此，该安全防护装置可被装配在各种类型的楼梯爬升装置上。
在装配装置20上设有一个水平转轴21，一支撑臂30可自由旋转地支撑在其上。支撑臂30伸展至至少越过例如一个或两个楼梯台阶1。在它的自由端上设有若干防滑支撑脚31，它们被这样安置在一个斜撑上，即它们在危险情况下近似垂直地支撑在楼梯台阶1的登踏面上。
支撑臂30在正常情况下相对于装配装置20或楼梯爬升装置10必须是可完全自由运动的，而在在危险情况下必须被立即锁住。在此采用了一种制动和锁定装置40。在上述实施例中它由一个棘轮32和一个棘爪41，42组成。棘轮32被固定在支撑臂30上。其中，棘轮32和支撑臂30之间的角度位置可在必要时被调整，为此设有孔34。
棘爪41，42可绕一水平轴线44自由摆动地悬挂在装配装置20上。只要楼梯爬升装置10合适地向后倾斜，棘轮32和棘爪41，42被相对隔开。一旦楼梯爬升装置10竖起，棘爪41和棘轮32之间的间隔就会按照正弦函数缩短直至最后棘爪41落入棘轮32的齿33内。由此支撑臂30被锁定而楼梯爬升装置10不能进一步竖起。当操纵人使楼梯爬升装置10重新适当向后，棘爪41从棘轮32内脱开，支撑臂30可自由运动。
如从图2可以看出，棘轮由一个轻的第一部分41和一个重的第二部分42组成。前者具有棘齿，后者由于重力主要用来保持垂直的位置。两部分41，42通过一个轻的弹簧43相联。基于这种两部分的结构，在轻的棘爪部分41上的棘齿可以很快落入棘轮齿轮33内。
一个具有U形截面的滑撬50盖在支撑臂30和支撑脚31上。一个拉簧52将支撑臂30拉入滑撬50内。滑撬50的正面51是这样成形的，即支撑脚31在正常情况下消失在正面51后面。因此仅仅正面51在楼梯台阶边棱上滑动。若正面边51上涂有良好滑动性能的材料，则楼梯边棱受到保护。
不过，拉簧52应足够弱，以确保支撑脚31在危险情况下可无延迟地基本垂直支撑在下一个楼梯台阶1的登踏面上。
在装配装置20和支撑臂30之间设有一个附加支撑弹簧60。它被这样确定尺寸，即当楼梯爬升装置处在相对于楼梯1正确的倾斜位置时它是无弹力的。当楼梯爬升装置10向前或向后改变它的位置时，支撑弹簧60将楼梯爬升装置10重新拉或压到正确位置。通过这种方式，楼梯爬升装置的操纵人大大省力。
图3示出了第二实施例，楼梯爬升装置10和轮椅9与前面所描述的相当。在此设有一个可套管伸缩的脚331形式的支撑装置330。支撑装置330在轮椅9上的固定仅仅是举例示出；实际上支撑装置主要固定在楼梯爬升装置10上。支撑装置330的刚性固定也仅仅是举例示出；在实际中与图2相比，支撑装置还具有一个摆动支承。
图4示出了楼梯爬升装置10的另一实施形式，它具有支撑装置30和制动及锁定装置40，后者在该实施例中由一个可锁定的缸-活塞单元48组成，该缸-活塞-单元具有内部流体环流和一个在环流内的可电控锁定阀49。楼梯爬升装置10在楼梯1上的位置借助一个机电倾斜传感器70测得，该传感器在楼梯爬升装置10处在危险位置时向锁定阀49发出锁定信号。
在上述实施形式的一个变型中，在支撑装置30的端部借助摆动支承433安置一个辅助框架430。它携带一个循环的、在两个转向轮432上运行的履带431，该履带应短到只能跨越两个楼梯台阶1.2，1.3。履带431的运动借助未示出的传感器和探测传感器这样锁定和松开，即实现楼梯爬升过程的最大安全性。
履带431可由一个安装在辅助框架430内的驱动电机驱动。它这样支持楼梯爬升装置10的提升机构，即，重载荷也可以没有明显摇摆且由于楼梯1上的三点支撑而以大的安全性运送上下楼。当楼梯爬升装置10的提升机构配有相同履带时尤其如此。
图5示出了一楼梯爬升装置10，它的支撑装置30带有一个具有三个支撑轮231的三臂式转台(Drehkreuz)230。支撑轮231支撑在楼梯台阶1.2的登踏面上。如果转台被电机驱动且转数与楼梯爬升装置10的提升机构13同步，则轮椅9又无问题且实际上没有摇摆地被运送上下楼。
图6示出了楼梯爬升装置10具有循环链式提升机构13和支撑装置30的另一变化形式，支撑装置同时装备有循环链式提升装置130。一个探测轮131和一个探测传感器132用作提升装置130的控制及安全开关。在楼梯爬升装置10上的提升传动机构13与支撑臂30上的提升装置130正确协调情况下，两提升传动机构同步运行，而携有无行走能力人的轮椅9实际上没有与功能有关的倾覆运动地被运送上下楼。借助前面所述的制动及锁定装置，在楼梯爬升装置10出现危险并有从楼梯上摔下去的危险时，支撑装置30被立即锁住。可理解的是，提升机构13，130在这种情况下被立即止动。
图7，8和9作为部分剖侧视图、垂直截面图和后视图以放大比例示出了图1，3，5和6中楼梯爬升装置10的循环链式提升机构。可以看到一个坚固的框架101，在它内部安装有带链轮15.1，15.2的在垂直方向上下安置的水平轴。在链轮15.1，15.2上左右侧各运行着一个循环链16。在它们上面固定着两个脚元件13.1，13.2。它们以圆形边立于楼梯台阶1.1上并带有防滑的和保护楼梯的盖层17。如图中可以看出，该脚元件13.1，13.2这样长，即它使楼梯爬升装置的滚轮12从楼梯台阶1.1抬起并将楼梯爬升装置10提到楼梯台阶边1.1之上。
链16的驱动由电机18(图8)借助传动机构19实现。电机18的供电由携带的蓄电池8.1，8.2实现。
图8也示出了转轴21，支撑装置30可摆动地支承在其上。作为一侧固定在楼梯爬升装置10上而另一侧固定在支撑臂30上的制动及锁定装置40在此设置了一种弹性带制动器47。弹性带制动器为商业通用的并具有特别的运行可靠性。基于其结构，它已具备了所需要的空程。弹性带制动器47在危险情况时的启动也是通过倾斜传感器70实现的。

Claims (38)

1．一种用来运送器具和物品、尤其是携有无行走能力人的轮椅(9)的电动楼梯爬升装置(10)，其中，轮椅(9)可卸下地固定在楼梯爬升装置(10)上，主要包括；
一个稳定的框架(101)，框架内具有：
一个动力源(8.1，8.2)，
一个驱动源(18)，
一个驱动控制装置，
探测传感器(7，131，132)和传感器(70)和一个通常用于楼梯的提升机构，
在框架(101)上的滚轮(12)，借助它楼梯爬升装置站立或行驶，
一个在滚轮(12)内的可解锁的空转件，其特征是，
设有一个支撑装置(30，330)，该支撑装置支撑在下面的楼梯台阶(1.2，1.3)之一上，
楼梯爬升装置(10)和轮椅(9)及无行走能力人的总重心(S)位于滚轮(12)或支撑装置(30，330)在楼梯台阶(1.1，1.2，1.3)上的支撑点之间。
2．按照权利要求1所述的楼梯爬升装置，其特征是，支撑装置(30，330)固定在楼梯爬升装置上。
3．按照权利要求1或2所述的楼梯爬升装置，其特征是，支撑装置(30，330)进行直线提升运动。
4．按照权利要求3所述的楼梯爬升装置，其特征是，支撑装置(30，330)为可套叠伸缩的脚(331)。
5．按照权利要求3所述的楼梯爬升装置，其特征是，支撑装置(30，330)为可动臂。
6．按照权利要求4或5所述的楼梯爬升装置，其特征是，
设有至少两个脚(331)或可动臂。
7．按照权利要求1至3之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，支撑装置(30，330)进行一个摆动运动。
8．按照权利要求7所述的楼梯爬升装置，其特征是，
在楼梯爬升装置(10)或在轮椅(9)上设有一个装配装置(20)并配有一个转轴(21)，
支撑装置(30)可摆动地支承在转轴(21)上，
一个制动及锁定装置(40)一方面固定在支撑装置(30)上，另一方面固定在装配装置(20)上，
传感器(70)这样控制制动及锁定装置(40)，即一旦楼梯爬升装置(10)在楼梯(1)上有倾倒的危险，它就锁定支撑装置(30)，而当楼梯爬升装置(10)相对于楼梯(1)正确倾斜时，支撑装置(30)被松开。
9．按照权利要求1至8之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，安装在支撑装置(30，330)的下端部内的装置(31，130，231，331，431)起到基本垂直于楼梯台阶(1.2，1.3)的登踏面的支撑作用。
10．按照权利要求9所述的楼梯爬升装置，其特征是，在支撑装置(30)上安装支撑脚(31)，它们中总有一个在危险情况下支撑在楼梯台阶(1.2，1.3)上。
11．按照权利要求9所述的楼梯爬升装置，其特征是，支撑装置(30)的自由端上安装了一个循环履带(430，431)。
12．按照权利要求9所述的楼梯爬升装置，其特征是，支撑装置(30)的自由端部上设有一个带有至少两个支撑轮(231)的转台(230)。
13．按照权利要求9所述的楼梯爬升装置，其特征是，支撑装置(30)上固定有一个循环链式提升机构(130)。
14．按照权利要求3至7和11至13之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，脚(331)，可动臂，履带(430，431)，转台(230)及循环链(130)由电机驱动，驱动机构与楼梯爬升装置(10)的提升机构同步。
15．按照权利要求1至14之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，传感器(70)是一个(41)摆，装配在楼梯爬升装置(10)或轮椅(9)上。
16．按照权利要求7至15之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，制动及锁定装置(40)由一个棘轮(32)和一个棘爪(41)组成。
17．按照权利要求16所述的楼梯爬升装置，其特征是，棘轮(32)的中心位于转轴(21)的中心，棘爪(41)作为摆构成并可摆动地装配在装配装置(20)上的轴(44)上。
18．按照权利要求16或17所述的楼梯爬升装置，其特征是，棘爪(41)由一个质量大的部分和一个质量小的部分组成，一弹簧将二者拉在一起。
19．按照权利要求7至14之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，制动及锁定装置(40)是一个在支撑装置(30)和装配装置(20)及楼梯爬升装置(10)之间有限长度的可锁定的张紧元件，
20．按照权利要求7至14之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，作为制动及锁定装置(40)设置了一个闸瓦制动器。
21．按照权利要求7至14之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，作为制动及锁定装置(40)设置了一个弹性带制动器(47)。
22．按照权利要求7至14之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，作为制动及锁定装置(40)设置了一个电动离合器。
23．按照权利要求7至14之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，作为制动及锁定装置(40)设置了一个可锁定的缸-活塞单元(48)。
24．按照权利要求23所述的楼梯爬升装置，其特征是，缸-活塞单元(48)具有一个内流体循环和一个在流体循环内由传感器(70)控制的闭锁阀(49)，
25．按照权利要求7至14之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，与制动及锁定装置同时设有一个支撑弹簧(60)，当楼梯爬升装置(10)相对于楼梯(1)正确地倾斜时，该支撑弹簧(60)是无弹力的。
26．按照权利要求1至25之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，与制动及锁定装置(40)同时设有一个驱动机构，该驱动机构依照支撑装置(30，330)相对于楼梯爬升装置(10)的位置和/或支撑装置(30，330)在楼梯(1)上的压力的额定-实际值差来被控制。
27．按照权利要求26所述的楼梯爬升装置，其特征是，驱动机构与制动及锁定装置(40)成整体。
28．按照权利要求1至27之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，提升机构主要包括一个跨接仅仅两个楼梯台阶(1.1，1.2)的循环履带，驱动源(18)是一个带传动机构的电机。
29．按照权利要求28所述的楼梯爬升装置，其特征是，履带和驱动源(18)支承在一个辅助框架内，该辅助框架可摆动地支承在楼梯爬升装置(10)的框架(101)上。
30．按照权利要求1至27之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，提升机构主要包括两个在框架侧边的，具有至少两个滚轮的转台，驱动源(18)是带传动机构的电机。
31．按照权利要求1至27之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，提升机构主要包括一个直线导轨，一个可移动地支承在该直线导轨上的提升框，至少一个可摆入和摆出地支承在提升框架上的翻板，至少一个由驱动源(18)驱动的循环链，一个在链和闸板之间的推力杠杆，由防滑和保护楼梯的材料制成的、在翻板底边上的支撑脚。
32．按照权利要求31所述的楼梯爬升装置，其特征是，驱动源(18)为带传动机构的电机。
33．按照权利要求1至27之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，提升机构主要包括：
两个循环链式平行伸展的循环链(16)，每个链(16)上的至少一个脚元件(13.1，13.2)，驱动源(18)为带传动机构的电机，脚元件(13.1，13.2)可竖立在楼梯(1)上。
34．按照权利要求33所述的楼梯爬升装置，其特征是，脚元件(13.1，13.2)的圆形边立在楼梯(1)上。
35．按照权利要求33或34所述的楼梯爬升装置，其特征是，脚元件(13.1，13.2)具有防滑和抗磨损的盖层(17)。
36．按照权利要求35所述的楼梯爬升装置，其特征是，滚轮(131，132)上的探测传感器或框架(11)内或上的探测传感器(7)测量楼梯爬升装置(10)在楼梯(1)上的正确位置。
37．按照权利要求31至36之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，传感器测量翻板、提升框架及脚元件(13.1，13.2)的上终位和下终位。
38．按照权利要求1至37之一所述的楼梯爬升装置，其特征是，微机控制的程序控制装置以正确的顺序和速度启动驱动源(18)和支撑装置(30，330)中的驱动机构。
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