JP5909068B2 - 階段昇降機 - Google Patents
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Description
しかしながら、階段の踊り場が狭い場所の場合もあり、当該踊り場での取り扱い容易性が望まれている。すなわち、ここでの狭い場所とは、車椅子の鉛直上方からの投影面積よりも大きく、できる限り車椅子の該投影面積に近似するサイズである。
本発明に係る階段昇降機は、車椅子が着脱可能または車椅子と一体化され、或いは座席を備え、人を搭乗させて階段を昇降する際に用いる階段昇降機であって、階段昇降時に、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最前部より後方である退避位置から、階段昇降機を支持する作動位置まで移動可能な支持アームと、異常不検出時には支持アームを退避位置に保持し、異常検出時には支持アームを作動位置まで移動させるとともに、支持アームが作動位置から退避位置方向へ移動することを阻止する支持アーム作動手段と、を含むものである。
さらに、この場合、支持アームの先端部が、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最前部(支持アームを除いた部分)よりも前方に突出しないため、乗降の際に使用者の足が引っかかることも防止できる。
第2の発明に係る階段昇降機は、一局面に従う階段昇降機において、支持アームは、退避位置から作動位置まで自重により移動可能に構成され、支持アーム作動手段は、異常不検出時に支持アームを退避位置で保持し、異常検出時に支持アームを作動位置まで移動可能とするロック手段と、支持アームが退避位置から作動位置方向へ移動することを許容し、支持アームが作動位置から退避位置方向へ移動することを阻止するワンウェイクラッチ手段と、を有するものである。
第3の発明に係る階段昇降機は、一局面または第2の発明に係る階段昇降機において、支持アームは、多段の伸縮機構を有するものである。
第4の発明に係る階段昇降機は、一局面、第2または第3の発明に係る階段昇降機において、階段昇降機の前方への傾きを検出する角度検出手段と、階段昇降機の車輪の接地状況を検出する接地検知手段と、を備え、角度検知手段の検知結果が所定以上であり、かつ接地検知手段により車輪が接地していないと検知したときに異常と判断するものである。
第5の発明に係る階段昇降機は、第4の発明に係る階段昇降機において、車輪は支持アームの先端に設けられたものであり、前記車輪は支持アームが退避位置にある場合において、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最も前方に位置する車輪よりも後方であってもよい。
第6の発明に係る階段昇降機は、第4の発明に係る階段昇降機において、大径の車輪を着脱可能な車輪保持部をさらに有し、支持アームの退避位置における支持アームの先端に設けられた車輪は、着脱可能な車輪よりも後方に設けられてもよい。
第7の発明に係る階段昇降機は、一局面、第2から第6の発明に係る階段昇降機において、作動位置における支持アームの先端部は、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の重心よりも前方になるように配置されている。
第8の発明に係る階段昇降機は、一局面、第2から第7の発明に係る階段昇降機において、支持アームが作動位置に移動した後に、作動位置から退避位置方向への移動を可能とする支持アーム復帰手段が設けられていてもよい。
第9の発明に係る階段昇降機は、第8の発明に係る階段昇降機において、支持アーム復帰手段は、操作者の操作によって、ワンウェイクラッチ手段を解除するアクチュエータと、支持アームを索状部材により作動位置から退避位置方向に移動させる復帰駆動機構を備えるものである。
第10の発明に係る階段昇降機は、第9の発明に係る階段昇降機において、復帰駆動機構は、ロック機構として機能するものである。
図1は、第1の実施の形態に係る階段昇降機100の一例を示す模式的側面図である。
なお、当該伸縮機構500は、後述するように、階段昇降機100に固設されている。更に伸縮機構500の近傍に制御装置700も設けられている。
また、本実施の形態に係る階段昇降機100において、主に平地を走行するための大径車輪252が階段昇降機100に設けられた車輪保持部(図示せず)を介して、着脱可能に設けられるように構成されていても良い。更に大径車輪252は、車輪250や後述する一対の駆動脚部420が走行時に障害物等に衝突しないようにこれらが比較的上方になるように取り付けられるように構成されていてもよい。
さて、駆動脚装置400には、階段を昇降するための一対の駆動脚部420が設けられている。以下、一対の駆動脚部420の動作詳細について説明する。
以下、本実施の形態に係る階段昇降機100は、所定のベクトル量を超えた場合、支持装置600の伸縮支持脚300により機械的に階段昇降機100を支持する点について説明する。
中段ロック560は、孔303hに挿入される方向にバネによって付勢されている。同様に上段ロック550は、孔302hに挿入される方向にバネによって付勢されている。
さて、図8に示すように、上段ロック550および中段ロック560が軸C51を中心に揺動可能に設けられており、上段ロック550および中段ロック560の先端形状は、矢印Gの方向に中段アーム302,下段アーム303が自重移動により伸縮しやすいようテーパー形状となっており、矢印Gと逆方向には、中段アーム302,下段アーム303が縮まない形状となっている。つまり、矢印G方向へのワンウェイクラッチを構成している。すなわち、上段アーム301、中段アーム302、下段アーム303が伸びる方向では、孔303h、孔302hの側壁が上段ロック550および中段ロック560のテーパー形状部分に沿ってG方向に移動するため、軸C51を中心に上段ロック550および中段ロック560は容易に揺動し、上段アーム301、中段アーム302、下段アーム303は自由に伸張することができる。一方、上段アーム301、中段アーム302、下段アーム303が縮む方向、つまりG方向とは反対方向の力を受けた場合、上段ロック550および中段ロック560のテーパー形状が設けられた側の先端が、軸C51を中心に、孔303h、孔302hに食い込む方向に回転(図8では反時計方向)することで、上段アーム301、中段アーム302、下段アーム303は自由に収縮することができなくなっている。
また、上段アーム301には、リミットスイッチLSが設けられている。
図9は、図6および図7で説明した支持装置600に内臓された制御装置700の動作を示すフローチャートであり、図10は階段昇降機100の傾斜時の動作を示す図である。
一方、前方への傾きが所定以上であると判定した場合(ステップS1のYes)、制御装置700は、接地センサからの情報に基づいて補助車輪360が接地しているか否かの判定を行う(ステップS2)。
一方、補助車輪360が接地していないと判定した場合、制御装置700は、ロック手段解除処理を実施する(ステップS3)。
ここで、ロック手段解除処理について説明を行う。ロック手段解除処理において、まず、制御装置700は、ワイヤWを保持するプーリー509が巻き上げモータ512から切り離されて、自由に回転可能な状態となるようクラッチ511を動作させる。
その結果、プーリー509が回転しながら、ワイヤWが伸びつつ、上段アーム301内から中段アーム302および下段アーム303が自重により伸張する。
次いで、伸縮支持脚300の復帰駆動動作について説明する。制御装置700は、階段昇降機100の傾きが所定以下になると、自動的に伸縮支持脚300の復帰信号が与えられ、中段解除ソレノイド561および上段解除ソレノイド551をONして、中段ロック560および上段ロック550を孔302h,303hと干渉しない位置に移動させる。つまり中段ロック560および上段ロック550を孔302h,303hから引き抜く。
次に、図11および図12は、第2の実施の形態に係る階段昇降機100の例を示す模式的側面図である。以下、第2の実施の形態に係る階段昇降機100aが第1の実施の形態に係る階段昇降機100と異なる点について説明を行う。
図13、図14および図15は、第1の実施の形態における伸縮支持脚300の概略と、さらに他の例とを説明する模式図である。
また、ワイヤWの代わりに、チェーン、紐等の他の任意の部材を用いてもよい。
さらに、自重により上段アーム301、中段アーム302、下段アーム303が伸張することとしたが、これに限定されず、個別にモータを備えた伸張機構を設けてもよく、さらに伸張機構と併せてロック機構(伸縮阻止機構)を設けてもよい。
したがって、構成をコンパクトにできるとともに、ワンウェイクラッチ手段により機械的に移動が阻止されるため、より確実に階段昇降機100を支持することができる。
100,100a 階段昇降機
300 伸縮支持脚
W ワイヤ
301 上段アーム
302 中段アーム
303 下段アーム
509 プーリー
511 クラッチ
551 上段解除ソレノイド
561 中段解除ソレノイド
550 上段ロック
560 下段ロック
302h,303h 孔
251 車輪
252 車輪
360 補助車輪
512 モータ
509 クラッチ
Claims (9)
- 車椅子が着脱可能または車椅子と一体化され、或いは座席を備え、人を搭乗させて階段を昇降する際に用いる階段昇降機であって、
階段昇降時に、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最前部より後方である退避位置から、階段昇降機を支持する作動位置まで移動可能な伸縮式の支持アームと、
異常不検出時には前記支持アームを短縮して退避位置に保持し、異常検出時には前記支持アームを伸長して作動位置まで移動させるとともに、前記支持アームが作動位置から退避位置方向へ移動することを阻止する支持アーム作動手段と、を含むことを特徴とする階段昇降機。 - 前記支持アームは、前記退避位置から前記作動位置まで自重により移動可能に構成され、
前記支持アーム作動手段は、
異常不検出時に前記支持アームを前記退避位置で保持し、異常検出時に前記支持アームを前記作動位置まで移動可能とするロック手段と、
前記支持アームが前記退避位置から前記作動位置方向へ移動することを許容し、前記支持アームが前記作動位置から前記退避位置方向へ移動することを阻止するワンウェイクラッチ手段と、を有することを特徴とする請求項1記載の階段昇降機。 - 前記階段昇降機の前方への傾きを検出する角度検出手段と、
前記階段昇降機の車輪の接地状況を検出する接地検知手段と、を備え、
前記角度検知手段の検知結果が所定以上であり、かつ前記接地検知手段により前記車輪が接地していないと検知したときに異常と判断する請求項1または2に記載の階段昇降機。 - 前記車輪は前記支持アームの先端に設けられたものであり、前記車輪は前記支持アームが退避位置にある場合において、人が搭乗可能な状態における階段昇降機の最も前方に位置する車輪よりも後方であることを特徴とする請求項3に記載の階段昇降機。
- 大径の車輪を着脱可能な車輪保持部をさらに有し、
前記支持アームの退避位置における前記支持アームの先端に設けられた車輪は、前記着脱可能な車輪よりも後方に設けられたことを特徴とする請求項3に記載の階段昇降機。 - 前記作動位置における前記支持アームの先端部は、人が搭乗可能な状態における前記階段昇降機の重心よりも前方になるように配置されていることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の階段昇降機。
- 前記支持アームが作動位置に移動した後に、前記作動位置から前記退避位置方向への移動を可能とする支持アーム復帰手段が設けられていることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の階段昇降機。
- 前記支持アーム復帰手段は、操作者の操作によって、ワンウェイクラッチ手段を解除するアクチュエータと、
前記支持アームを索状部材により前記作動位置から前記退避位置方向に移動させる復帰駆動機構を備えることを特徴とする請求項7に記載の階段昇降機。 - 前記復帰駆動機構は、前記ロック機構として機能することを特徴とする請求項8記載の階段昇降機。
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