JP2002143227A - 階段昇降機能付き車椅子 - Google Patents
階段昇降機能付き車椅子Info
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- JP2002143227A JP2002143227A JP2000381065A JP2000381065A JP2002143227A JP 2002143227 A JP2002143227 A JP 2002143227A JP 2000381065 A JP2000381065 A JP 2000381065A JP 2000381065 A JP2000381065 A JP 2000381065A JP 2002143227 A JP2002143227 A JP 2002143227A
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- wheelchair
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- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】階段やエスカレータの昇降が出来る車椅子を提
供する。 【解決手段】階段を昇降するために車椅子にローター２
を取り付ける。車椅子を水平に保つためにローターにギ
ヤ付きシャフト５ａを取り付け、ジャイロを採用する。
更に超音波センサー４０，４１，４２，４３の採用によ
り階段の段差を正確に確認する。超音波センサー、ジャ
イロ、によるモータ制御にシーケンサー６を採用する事
で動作の正確さ、装置の小型軽量化を図る。
供する。 【解決手段】階段を昇降するために車椅子にローター２
を取り付ける。車椅子を水平に保つためにローターにギ
ヤ付きシャフト５ａを取り付け、ジャイロを採用する。
更に超音波センサー４０，４１，４２，４３の採用によ
り階段の段差を正確に確認する。超音波センサー、ジャ
イロ、によるモータ制御にシーケンサー６を採用する事
で動作の正確さ、装置の小型軽量化を図る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は階段やエスカレータ
の昇降機能付き車椅子。
の昇降機能付き車椅子。
【０００２】
【従来の技術】従来の車椅子は、階段やエスカレータの
昇降は出来なかった。
昇降は出来なかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】エレベータが無い階段
だけの場所は数多くあり、車椅子の行動が制限されてい
る。
だけの場所は数多くあり、車椅子の行動が制限されてい
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決する為
に、超音波センサー、ジャイロ、ローターの組合わせに
より、階段やエスカレータの昇降が可能になった。
に、超音波センサー、ジャイロ、ローターの組合わせに
より、階段やエスカレータの昇降が可能になった。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明は、超音波センサー、ジャ
イロ、ローターを備え階段やエスカレータの昇降を可能
にした車椅子である。
イロ、ローターを備え階段やエスカレータの昇降を可能
にした車椅子である。
【０００６】ローターは先端に車輪のついた３本のアー
ムからなり、後部２個と前部２個の組み合わせで、後部
ローターの車輪は動力機能をもつ。
ムからなり、後部２個と前部２個の組み合わせで、後部
ローターの車輪は動力機能をもつ。
【０００７】後部ローターは１つのモーターで左右を駆
動し、後部ローター車輪も１つのモータで左右を駆動す
る。
動し、後部ローター車輪も１つのモータで左右を駆動す
る。
【０００８】前部ローターは左右個々のモーターにより
駆動する。また前部左右のローターはギヤ付きシャフト
に取り付けてあり１つのモータによりシャフトが上下に
移動し車椅子を水平にする。
駆動する。また前部左右のローターはギヤ付きシャフト
に取り付けてあり１つのモータによりシャフトが上下に
移動し車椅子を水平にする。
【０００９】ギヤ付きシャフトの形状はＴ型となってい
て、長手方向は歯形になっていてモーター歯車により上
下に移動する。
て、長手方向は歯形になっていてモーター歯車により上
下に移動する。
【００１０】超音波センサーは垂直にたいし、３０°開
き取付け台に固定し、後ろ向きは感度１５ｃｍ、前向き
は２１ｃｍに調整し、前部ローター用モータ、後部ロー
ター固定部に１組みづつとりつける。
き取付け台に固定し、後ろ向きは感度１５ｃｍ、前向き
は２１ｃｍに調整し、前部ローター用モータ、後部ロー
ター固定部に１組みづつとりつける。
【００１１】制御盤内にジャイロを設置し、車椅子の傾
きを検出しモーター１１を制御し車椅子を水平に保つ。
きを検出しモーター１１を制御し車椅子を水平に保つ。
【００１２】
【実施例】実施例について図面を参照して説明する。図
５ モータ（１１）が始動すると歯車（２４）が回転し
て、ギヤ付きシャフト（５ａ）を上下に移動させる。モ
ータ（１３）が始動すると、歯車（２２）が回転し、補
助歯車（２３）とローター内向き歯車を回転させロータ
ー（４）を回転させる。
５ モータ（１１）が始動すると歯車（２４）が回転し
て、ギヤ付きシャフト（５ａ）を上下に移動させる。モ
ータ（１３）が始動すると、歯車（２２）が回転し、補
助歯車（２３）とローター内向き歯車を回転させロータ
ー（４）を回転させる。
【００１３】図６ モータ（１０）が始動すると歯車
（２５）が回転して、ローター外向き歯車が回転しロー
ター（２）が回転する。モータ（９）が始動すると、歯
車（２７）が回転しその回転を補助歯車（２８）につた
える。補助歯車（２８）と後輪歯車（２９）はチェーン
（３０）でむすばれているので後輪（１）も回転する。
（２５）が回転して、ローター外向き歯車が回転しロー
ター（２）が回転する。モータ（９）が始動すると、歯
車（２７）が回転しその回転を補助歯車（２８）につた
える。補助歯車（２８）と後輪歯車（２９）はチェーン
（３０）でむすばれているので後輪（１）も回転する。
【００１４】図１は平坦路を手で押して走行する状態で
ある。階段に着いたら後部を階段に向けてコントロール
パネル階段のスイッチを（上リ）にするとモータ（１
０、１２、１３）が始動して４つのローターが６０°回
転して図８の状態となる。この時の超音波センサー（４
０、４２）はＯＦＦの状態で超音波センサー（４１、４
３）はＯＮの状態である。
ある。階段に着いたら後部を階段に向けてコントロール
パネル階段のスイッチを（上リ）にするとモータ（１
０、１２、１３）が始動して４つのローターが６０°回
転して図８の状態となる。この時の超音波センサー（４
０、４２）はＯＦＦの状態で超音波センサー（４１、４
３）はＯＮの状態である。
【００１５】 図９ ローターの回転が終わると、モータ（９）が始動し、後
ろ向きに進む。超音波センサー（４０）が階段の段差を
感知してＯＮになると、モータ（１０）が始動してロー
ター（２）が１２０°回転する。ローター（２）が回転
を開始すると、制御盤内設置のジャイロの信号によりモ
ータ（１１）が始動しギヤ付きシャフト（５ａ）を上下
に移動させて車椅子を水平にする。
ろ向きに進む。超音波センサー（４０）が階段の段差を
感知してＯＮになると、モータ（１０）が始動してロー
ター（２）が１２０°回転する。ローター（２）が回転
を開始すると、制御盤内設置のジャイロの信号によりモ
ータ（１１）が始動しギヤ付きシャフト（５ａ）を上下
に移動させて車椅子を水平にする。
【００１６】図９ 階段の段差を感知して超音波センサー（４２）がＯＮに
なると、モータ（１２，１３）が始動しローター（４）
が１２０°回転する。ローターが回転を開始すると車椅
子の水平を維持する為、制御盤内設置のジャイロの信号
により、モータ（１１）が始動しギヤ付きシャフト（５
ａ）を上下に移動させ車椅子の水平を維持する。
なると、モータ（１２，１３）が始動しローター（４）
が１２０°回転する。ローターが回転を開始すると車椅
子の水平を維持する為、制御盤内設置のジャイロの信号
により、モータ（１１）が始動しギヤ付きシャフト（５
ａ）を上下に移動させ車椅子の水平を維持する。
【００１７】階段終了後平坦な場所でコントロールパネ
ルのスイッチを（上リ）から（停止）にすると、４っの
ローターが６０°回転し、図８の状態から図１になり、
手押し車椅子になる。
ルのスイッチを（上リ）から（停止）にすると、４っの
ローターが６０°回転し、図８の状態から図１になり、
手押し車椅子になる。
【００１８】下りについて説明をする。階段に着いたら
コントロールパネルの階段のスイッチを（下り）にする
とモータ（１０、１２、１３）が始動してローターが６
０°回転して図１から図８の状態となる。この時の超音
波センサー（４０、４２）はＯＦＦの状態で超音波セン
サー（４１、４３）はＯＮの状態である。
コントロールパネルの階段のスイッチを（下り）にする
とモータ（１０、１２、１３）が始動してローターが６
０°回転して図１から図８の状態となる。この時の超音
波センサー（４０、４２）はＯＦＦの状態で超音波セン
サー（４１、４３）はＯＮの状態である。
【００１９】ローターの回転が終わると、モータ（９）
が始動して前進する。階段の段差を感知して超音波セン
サー（４３）がＯＦＦになりモータ（１２，１３）が始
動しローター（４）が１２０°回転する。同時にモータ
（１１）が制御盤内設置のジャイロの信号により始動
し、ギヤ付きシャフト（５ａ）を上下に移動させ、車椅
子を水平にする。
が始動して前進する。階段の段差を感知して超音波セン
サー（４３）がＯＦＦになりモータ（１２，１３）が始
動しローター（４）が１２０°回転する。同時にモータ
（１１）が制御盤内設置のジャイロの信号により始動
し、ギヤ付きシャフト（５ａ）を上下に移動させ、車椅
子を水平にする。
【００２０】後輪の場合 階段の段差を感知して超音波センサー（４１）がＯＦＦ
になると、モータ（１０）が始動しローター（２）が１
２０°回転する。同時にモータ（１１）が制御盤内設置
のジャイロの信号により始動し、ギヤ付きシャフト（５
ａ）を上下に移動させ、車椅子を水平にする。
になると、モータ（１０）が始動しローター（２）が１
２０°回転する。同時にモータ（１１）が制御盤内設置
のジャイロの信号により始動し、ギヤ付きシャフト（５
ａ）を上下に移動させ、車椅子を水平にする。
【００２１】階段終了後平坦な場所でコントロールパネ
ルのスイッチを（下り）から（停止）にすると、４っの
ローターが６０°回転し、図８の状態から図１になり、
手押し車椅子になる。
ルのスイッチを（下り）から（停止）にすると、４っの
ローターが６０°回転し、図８の状態から図１になり、
手押し車椅子になる。
【００２２】エスカレータ上り 図１の状態でエスカレータに到着後、後部をエスカレー
タに向け、コントロールパネルのスイッチをエスカレー
タ（上る）にすると、モータ（１０，１２，１３）が始
動して４つのローターが６０°回転して図８の状態とな
る。
タに向け、コントロールパネルのスイッチをエスカレー
タ（上る）にすると、モータ（１０，１２，１３）が始
動して４つのローターが６０°回転して図８の状態とな
る。
【００２３】ローターの回転が終わると、モータ（９）
が始動し、後ろ向きに進む。超音波センサー（４０）が
階段の段差を感知してＯＮになると、モータ（９）が停
止し、車椅子はその場でとまりエスカレータに乗って上
がっていく間ジャイロが機能しモータ（１１）を制御し
車椅子を水平に保つ。
が始動し、後ろ向きに進む。超音波センサー（４０）が
階段の段差を感知してＯＮになると、モータ（９）が停
止し、車椅子はその場でとまりエスカレータに乗って上
がっていく間ジャイロが機能しモータ（１１）を制御し
車椅子を水平に保つ。
【００２４】エスカレータが終わり超音波センサー（４
０）がＯＦＦになるとモータ（９）が始動し車椅子が前
進を開始する。平坦な場所でコントロールスイッチを
（停止）にすると、４っのローターが６０°回転し、図
８の状態から図１になり、手押し車椅子になる。
０）がＯＦＦになるとモータ（９）が始動し車椅子が前
進を開始する。平坦な場所でコントロールスイッチを
（停止）にすると、４っのローターが６０°回転し、図
８の状態から図１になり、手押し車椅子になる。
【００２５】エスカレータ下り 図１の状態でエスカレータに到着後、コントロールパネ
ルのスイッチをエスカレータ（下り）にすると、モータ
（１０、１２、１３）が始動して４つのローターが６０
°回転して図８の状態となる。
ルのスイッチをエスカレータ（下り）にすると、モータ
（１０、１２、１３）が始動して４つのローターが６０
°回転して図８の状態となる。
【００２６】ローターの回転が終わると、モータ（９）
が始動し、前進を開始する。超音波センサー（４３）が
階段の段差を感知してＯＦＦになるとモータ（９）が停
止し、車椅子はその場でとまりエスカレータに乗って下
がっていく間ジャイロが機能しモータ（１１）を制御し
車椅子を水平に保つ。
が始動し、前進を開始する。超音波センサー（４３）が
階段の段差を感知してＯＦＦになるとモータ（９）が停
止し、車椅子はその場でとまりエスカレータに乗って下
がっていく間ジャイロが機能しモータ（１１）を制御し
車椅子を水平に保つ。
【００２７】エスカレータが終わり超音波センサー（４
３）がＯＮになると、モータ（９）が始動し車椅子が前
進を開始する。平坦な場所でコントロールスイッチを
（停止）にすると、４っのローターが６０°回転し、図
８の状態から図１になり、手押し車椅子になる。
３）がＯＮになると、モータ（９）が始動し車椅子が前
進を開始する。平坦な場所でコントロールスイッチを
（停止）にすると、４っのローターが６０°回転し、図
８の状態から図１になり、手押し車椅子になる。
【００２８】
【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に記載されるような効果を奏する。
施され、以下に記載されるような効果を奏する。
【００２９】車椅子にローターを取り付けることにより
階段の昇降ができる。
階段の昇降ができる。
【００３０】ローターにギヤ付きシャフトを取り付け、
ジャイロを採用することにより車椅子を水平に保つ事が
できる。
ジャイロを採用することにより車椅子を水平に保つ事が
できる。
【００３１】超音波センサーの採用により階段の段差を
正確に確認できる。
正確に確認できる。
【００３２】超音波センサー、ジャイロ、によるモータ
制御にシーケンサーを採用する事で動作の正確さ、装置
の小型軽量化にする事ができる。
制御にシーケンサーを採用する事で動作の正確さ、装置
の小型軽量化にする事ができる。
【図 １】実施例の車椅子の側面図
【図 ２】実施例の車椅子の平面図（図１のＡ−Ａ’）
【図 ３】実施例の車椅子の正面図
【図 ４】実施例の車椅子の裏面図
【図 ５】ａ 前部ローター側面詳細図 ｂ 前部ローター正面詳細図
【図 ６】ｃ 後部ローター側面詳細図 ｄ 後部ローター正面詳細図
【図 ７】超音波センサー取付け図
【図 ８】階段昇降前図
【図 ９】階段昇降中図
【図１０】階段昇降中図
１、 後輪動力車輪 ２、 後輪ローター ３、 前輪車輪 ４、 前輪ローター ５、 ギヤ付きシャフトカバー ５ａ、ギヤ付きシャフト ６、 コントロールパネル ７、 制御盤 ８、 バッテリー ９、 後輪用モーター １０、 後輪ローター用モーター １１、 前輪シャフト用モーター １２、 前輪右ローター用モーター １３、 前輪左ローター用モーター ２１、 前輪左ローター内向き歯車 ２２、 前輪左モーター歯車 ２３、 前輪左モーター歯車用補助歯車 ２４、 前輪左シャフト用モーター歯車 ２５、 後輪ローター用モーター歯車 ２６、 後輪ローター用歯車 ２７、 後輪用モーター歯車 ２８、 後輪用補助歯車 ２９、 後輪歯車 ３０、 チェーン ３１、 一般走行用大車輪 ３２、 一般走行用自在車輪 ３３、 超音波センサー取付け台 ３４、 超音波センサー取付け台 ４０、 後輪用超音波センサー ４１、 後輪用超音波センサー ４２、 前輪用超音波センサー ４３、 前輪用超音波センサー
Claims (4)
- 【請求項１】 フレームに２つの後輪と、前輪である１
つの自在車輪を設けた３輪式車椅子において、ロータ
（４）を前記フレームの外側で、前輪軸の位置に後輪の
車輪軸と同じ高さでとりつけ、ローター（２）を同じ高
さで後輪の内側に取付けた階段昇降機能付き車椅子。 - 【請求項２】 前記ロータ（２）には階段昇降用共通モ
ータ（１０）と走行用共通モータ（９）を取付け、ロー
ター（４）には階段昇降用モータ（１２，１３）を取付
ける。ローター（４）はギヤ付きシャフト（５ａ）に接
続されており、そのシャフトを制御盤内設置のジャイロ
の信号によりモータ（１１）を制御して車椅子を水平に
保つ請求項１記載の階段昇降機能付き車椅子。 - 【請求項３】 超音波センサーを段差確認用に前部はモ
ータ（１３）に、後部はロータ（２）に取付けた請求項
１記載の階段昇降機能付き車椅子。 - 【請求項４】 超音波センサーとモータ（９、１０、１
１、１２、１３）を制御する為シーケンサーを備えた請
求項１記載の階段昇降機能付き車椅子。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000381065A JP2002143227A (ja) | 2000-11-10 | 2000-11-10 | 階段昇降機能付き車椅子 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000381065A JP2002143227A (ja) | 2000-11-10 | 2000-11-10 | 階段昇降機能付き車椅子 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002143227A true JP2002143227A (ja) | 2002-05-21 |
Family
ID=18849145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000381065A Pending JP2002143227A (ja) | 2000-11-10 | 2000-11-10 | 階段昇降機能付き車椅子 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002143227A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005060186B3 (de) * | 2005-12-14 | 2007-08-02 | Spatkowski-Fitense, Karin | Treppengängiger Rollstuhl |
| CN103126826A (zh) * | 2011-11-30 | 2013-06-05 | 胡义华 | 一种多功能自助轮椅 |
| KR101459383B1 (ko) | 2014-02-13 | 2014-11-07 | 배동권 | 삼축 캐스터 |
| CN104644353A (zh) * | 2014-06-25 | 2015-05-27 | 何云勇 | 一种方便上下阶梯的轮椅 |
| KR20150095535A (ko) * | 2014-06-19 | 2015-08-21 | 배동권 | 삼축 캐스터 |
| CN106370349A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-02-01 | 大连理工大学 | 一种基于超声减摩效应的陀螺转子质心位置精密调整装置及方法 |
| CN107168323A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-15 | 深圳飞亮智能科技有限公司 | 轮式工具助力爬坡的控制系统及方法 |
| CN110228513A (zh) * | 2019-06-01 | 2019-09-13 | 李福明 | 一种轮椅起落架后万向轮联动起落机构 |
-
2000
- 2000-11-10 JP JP2000381065A patent/JP2002143227A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102005060186B8 (de) * | 2005-12-14 | 2007-10-25 | Spatkowski-Fitense, Karin | Treppengängiger Rollstuhl |
| DE102005060186B3 (de) * | 2005-12-14 | 2007-08-02 | Spatkowski-Fitense, Karin | Treppengängiger Rollstuhl |
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| WO2015122708A1 (ko) * | 2014-02-13 | 2015-08-20 | 배동권 | 삼축 캐스터 |
| KR101459383B1 (ko) | 2014-02-13 | 2014-11-07 | 배동권 | 삼축 캐스터 |
| KR20150095535A (ko) * | 2014-06-19 | 2015-08-21 | 배동권 | 삼축 캐스터 |
| KR101661109B1 (ko) | 2014-06-19 | 2016-09-30 | 배동권 | 삼축 캐스터 |
| CN104644353A (zh) * | 2014-06-25 | 2015-05-27 | 何云勇 | 一种方便上下阶梯的轮椅 |
| CN106370349A (zh) * | 2016-08-29 | 2017-02-01 | 大连理工大学 | 一种基于超声减摩效应的陀螺转子质心位置精密调整装置及方法 |
| CN106370349B (zh) * | 2016-08-29 | 2019-01-01 | 大连理工大学 | 一种基于超声减摩效应的陀螺转子质心位置精密调整装置及方法 |
| CN107168323A (zh) * | 2017-06-05 | 2017-09-15 | 深圳飞亮智能科技有限公司 | 轮式工具助力爬坡的控制系统及方法 |
| CN110228513A (zh) * | 2019-06-01 | 2019-09-13 | 李福明 | 一种轮椅起落架后万向轮联动起落机构 |
| CN110228513B (zh) * | 2019-06-01 | 2021-06-01 | 李福明 | 一种轮椅起落架后万向轮联动起落机构 |
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