CN107168323A - 轮式工具助力爬坡的控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及轮式工具助力爬坡的控制系统及方法；其中轮式工具助力爬坡的控制方法，包括以下步骤；步骤一，上电初始化；步骤二，采集轮式工具的爬坡信号；步骤三，判断爬坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；步骤四，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；步骤五，返回步骤二。本发明提高轮式工具的爬坡动力，降低了由于轮式工具爬坡动力不足导致的安全隐患，使得安全性能增强。
Description
技术领域
本发明涉及控制方法，更具体地说是指轮式工具助力爬坡的控制系统及方法。
背景技术
目前市场上所有轮式工具的控制器都是固定限流值，在爬坡的过程中如果爬不上去就直接断电保护，从而常会造成不安全事故。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供轮式工具助力爬坡的控制系统及方法。
为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
轮式工具助力爬坡的控制方法，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的爬坡信号；
步骤三，判断爬坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；
步骤五，返回步骤二。
其进一步技术方案为：所述步骤二中采集轮式工具的爬坡信号为陀螺仪传感器的信号。
其进一步技术方案为：所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为3-30°。
其进一步技术方案为：所述步骤四中，普通运行时，电机运行力矩为50-80％；爬坡运行时，电机运行力矩为80-100％。
其进一步技术方案为：所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
轮式工具助力爬坡的控制系统，包括控制模块及与控制模块连接的判断模块、采集模块、检测模块、驱动模块和电源；
所述判断模块，用于判断爬坡信号是否大于设定值；
所述采集模块，采集轮式工具的爬坡信号；
所述检测模块，用于检测陀螺仪传感器的角度变化信号；
所述驱动模块，用于提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行。
本发明与现有技术相比的有益效果是：通过上电初始化，采集轮式工具的爬坡信号，判断爬坡信号是否大于设定值，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；提高轮式工具的爬坡动力，降低了由于轮式工具爬坡动力不足导致的安全隐患，使得安全性能增强。
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。
附图说明
图1为轮式工具助力爬坡的控制方法第一实施例的流程图；
图2为轮式工具助力爬坡的控制系统电路方框图。
10 控制模块 20 判断模块
30 驱动模块 40 采集模块
50 检测模块 60 电源
具体实施方式
为了更充分理解本发明的技术内容，下面结合具体实施例对本发明的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1到图2所示的具体实施例，本发明公开了轮式工具助力爬坡的控制系统及方法；其中，轮式工具助力爬坡的控制方法，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的爬坡信号；
步骤三，判断爬坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；
步骤五，返回步骤二。
具体的，如图1所示，步骤二中采集轮式工具的爬坡信号为陀螺仪传感器的信号。陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，角度变化信号设定值为3-30°。
其中，步骤四中，普通运行时，电机运行力矩为50-80％；爬坡运行时，电机运行力矩为80-100％。
其中，轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
本发明的原理为：在系统上电的情况下，陀螺仪传感器检测到轮式工具处于爬坡状态，其通过PID算法调节，在控制模块支持的情况下，自动输出一定倍率的电流，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行，使轮式工具在一定大小的坡道上实现助力爬坡。
具体的，如图2所示，本发明还公开了轮式工具助力爬坡的控制系统，包括控制模块10及与控制模块10连接的判断模块20、采集模块40、检测模块50、驱动模块30和电源60；
判断模块20，用于判断爬坡信号是否大于设定值；
采集模块40，采集轮式工具的爬坡信号；
检测模块50，用于检测陀螺仪传感器的角度变化信号；
驱动模块30，用于提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行。
其中，控制模块10为微控制器，判断模块20、检测模块50均与微控制器集成而成；采集模块40为陀螺仪传感器，驱动模块30为电机。
本发明，采用自动采集、判断坡度信号，检测角度变化信号，传送至微控制器进行算法处理，自动补偿输出，增强了轮式工具的爬坡能力，保证了行车安全。
于其他实施例中，该控制系统还包括与微控制器连接的重力传感器；通过重力传感器检测出不同驾乘者的体重不同，输出相应大小的电流，从而更好的提高轮式工具的运行效率。
综上所述，本发明通过上电初始化，采集轮式工具的爬坡信号，判断爬坡信号是否大于设定值，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；提高轮式工具的爬坡动力，降低了由于轮式工具爬坡动力不足导致的安全隐患，使得安全性能增强。
上述仅以实施例来进一步说明本发明的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本发明的实施方式仅限于此，任何依本发明所做的技术延伸或再创造，均受本发明的保护。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (6)
1.轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，包括以下步骤；
步骤一，上电初始化；
步骤二，采集轮式工具的爬坡信号；
步骤三，判断爬坡信号是否大于设定值；如果是大于设定值，则进入下步骤，如果不是大于设定值，则返回步骤二；
步骤四，提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行；
步骤五，返回步骤二。
2.根据权利要求1所述的轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，所述步骤二中采集轮式工具的爬坡信号为陀螺仪传感器的信号。
3.根据权利要求2所述的轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，所述陀螺仪传感器的信号为角度变化信号，所述角度变化信号设定值为3-30°。
4.根据权利要求1所述的轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，所述步骤四中，普通运行时，电机运行力矩为50-80％；爬坡运行时，电机运行力矩为80-100％。
5.根据权利要求1所述的轮式工具助力爬坡的控制方法，其特征在于，所述轮式工具为两轮滑板车、四轮滑板车、自行车或三轮车。
6.轮式工具助力爬坡的控制系统，其特征在于，包括控制模块及与控制模块连接的判断模块、采集模块、检测模块、驱动模块和电源；
所述判断模块，用于判断爬坡信号是否大于设定值；
所述采集模块，采集轮式工具的爬坡信号；
所述检测模块，用于检测陀螺仪传感器的角度变化信号；
所述驱动模块，用于提高电机运行力矩，助力推动轮式工具爬坡运行。
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