JPS6194877A - 移動装置 - Google Patents
移動装置Info
- Publication number
- JPS6194877A JPS6194877A JP59215359A JP21535984A JPS6194877A JP S6194877 A JPS6194877 A JP S6194877A JP 59215359 A JP59215359 A JP 59215359A JP 21535984 A JP21535984 A JP 21535984A JP S6194877 A JPS6194877 A JP S6194877A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- legs
- drive wheels
- main body
- leg
- link member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
- B62B5/02—Accessories or details specially adapted for hand carts providing for travelling up or down a flight of stairs
- B62B5/023—Accessories or details specially adapted for hand carts providing for travelling up or down a flight of stairs using an upwards pushing device
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、平地走行や階段歩行が可能な移動装置に関
するものである。
するものである。
従来のこの種移動装置は、第３図および第４図に示すよ
うに構成されていた。即ち第３図および第４図において
、（１）は本体、（２）は本体＋１１に対して根元で矢
印方向に昇降自在に取付けられた脚部、（３）は脚部（
２）の先端に取付けられた駆動車輪、（４）は脚部１２
）に対し上下矢印方向にスライド自在に取付けられた爪
部、（５）は爪部（４）の先端に取付けられた車輪（以
下キャスタという）である。
うに構成されていた。即ち第３図および第４図において
、（１）は本体、（２）は本体＋１１に対して根元で矢
印方向に昇降自在に取付けられた脚部、（３）は脚部（
２）の先端に取付けられた駆動車輪、（４）は脚部１２
）に対し上下矢印方向にスライド自在に取付けられた爪
部、（５）は爪部（４）の先端に取付けられた車輪（以
下キャスタという）である。
この従来のものでは、平地を走行時、駆動車輪（３）に
よって行われろ。階段を歩行する場合は、第４図に示す
ような順序で動作する。即ち、第４図（イ）に示すよう
にいずれかの脚部（２）が階段に立脚している状態から
、爪部のキャス々（５）が段差壁面部に当たるまで車輪
（３）を駆動する。（ロ）に示す状態で図示しない何等
かのセンサにより段差壁面を検知すると、（ハ）に示す
ように次の段差をクリアできる高さまで爪部（４）を上
昇させる。さらに（ニ）に示すように車輪（３）を段差
壁面部に当たるまで駆動させ、この当接状態を図示しな
いセンサで検知した後、（ホ）に示すように爪部（４）
を−股上の水平面に着地させる。その後、（へ）に示す
ように爪部（４）を下に押しつけろとともに脚部（２）
を上昇させ、駆動車輪（３）の最下部が次の段の水平面
より高くなるようにする。そのままの状態で他の３つの
駆動車輪（３）を駆動させて本体（１）を前進させる。
よって行われろ。階段を歩行する場合は、第４図に示す
ような順序で動作する。即ち、第４図（イ）に示すよう
にいずれかの脚部（２）が階段に立脚している状態から
、爪部のキャス々（５）が段差壁面部に当たるまで車輪
（３）を駆動する。（ロ）に示す状態で図示しない何等
かのセンサにより段差壁面を検知すると、（ハ）に示す
ように次の段差をクリアできる高さまで爪部（４）を上
昇させる。さらに（ニ）に示すように車輪（３）を段差
壁面部に当たるまで駆動させ、この当接状態を図示しな
いセンサで検知した後、（ホ）に示すように爪部（４）
を−股上の水平面に着地させる。その後、（へ）に示す
ように爪部（４）を下に押しつけろとともに脚部（２）
を上昇させ、駆動車輪（３）の最下部が次の段の水平面
より高くなるようにする。そのままの状態で他の３つの
駆動車輪（３）を駆動させて本体（１）を前進させる。
さらに持ち上げた駆動車輪が（ト）に示すように次の段
にかかるくらいまで前進すれば爪部を上昇することによ
り（チ）に示すように脚部全体を下げて水平面に着地さ
せる。このようにして階段一段の乗越を完了し、（イ）
に示す初期状態に帰着する。他の脚についても全く同様
に段差に接触した脚から順にこの作動順序を適用すると
、本体を水平に保持したままで階段を歩行することがで
きる。
にかかるくらいまで前進すれば爪部を上昇することによ
り（チ）に示すように脚部全体を下げて水平面に着地さ
せる。このようにして階段一段の乗越を完了し、（イ）
に示す初期状態に帰着する。他の脚についても全く同様
に段差に接触した脚から順にこの作動順序を適用すると
、本体を水平に保持したままで階段を歩行することがで
きる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
このように構成された従来のもので（よ、脚部全体を上
下させるためのスライド機構が必要となり、脚部の構造
が複雑となる。さらに階段昇降の際、車体を水平に維持
する必要があるため、かなり長い脚部をもたなければな
らないなどの欠点があった。
下させるためのスライド機構が必要となり、脚部の構造
が複雑となる。さらに階段昇降の際、車体を水平に維持
する必要があるため、かなり長い脚部をもたなければな
らないなどの欠点があった。
この発明はこのような従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、本体に平行リンク１店構を介して脚
部を設ける乙とにより、脚部自体の構造を単純化でき、
かつ脚部の長さを短かくてきる移動装置を提供すること
を目的とする。
になされたもので、本体に平行リンク１店構を介して脚
部を設ける乙とにより、脚部自体の構造を単純化でき、
かつ脚部の長さを短かくてきる移動装置を提供すること
を目的とする。
この発明による移動装置は本体に平行リンク機構を介し
て装架された脚部の先端に駆動車輪を取付けると共にこ
れらの各脚部に先端に案内部材が取付けられた爪部を上
下に摺動自在に設けｔコものである。
て装架された脚部の先端に駆動車輪を取付けると共にこ
れらの各脚部に先端に案内部材が取付けられた爪部を上
下に摺動自在に設けｔコものである。
この移動装置は、脚部の駆動車輪によって平地走行を、
また爪部と脚部および平行リンク機構の相互作用によっ
て階段走行を行わせる。
また爪部と脚部および平行リンク機構の相互作用によっ
て階段走行を行わせる。
乙の発明の一実施例を第１図および第２図にもとづいて
説明する。即ち第１図および第２図において、（６１（
７１は脚部（２）に支点（８）で取付けられ平行リンク
機構を構成するリンク部材で、リンク部材（６）は本体
（１）に対して固定点（９）で固定され、リンク部材（
７）は本体（１１に対し自由に動くように構成されてい
る。ここで脚部（２）は支点（８）を中心として関節駆
動される。なおその他の構成は第３図に示す従来のもの
と同様であるので説明を省略する。
説明する。即ち第１図および第２図において、（６１（
７１は脚部（２）に支点（８）で取付けられ平行リンク
機構を構成するリンク部材で、リンク部材（６）は本体
（１）に対して固定点（９）で固定され、リンク部材（
７）は本体（１１に対し自由に動くように構成されてい
る。ここで脚部（２）は支点（８）を中心として関節駆
動される。なおその他の構成は第３図に示す従来のもの
と同様であるので説明を省略する。
このように構成されたものでは、平地を走行する場合は
、駆動車輪（３）を用いて行われる。次に階段を走行す
る場合は、第２図に対するような順序で動作する。
、駆動車輪（３）を用いて行われる。次に階段を走行す
る場合は、第２図に対するような順序で動作する。
即ち第２図（イ）に示すように駆動車輪（３）によって
平地走行を行っていた移動装置の前脚爪部キャスタ（５
）が階段の段差壁面部に当接すると、図示しない何等か
のセンサによって検知し、（ロ）に示すように次の段差
をクリヤてきる高さまで爪部（４）を上昇させる。この
ままの姿勢で（ハ）に示すように前脚駆動車輪（３）が
段差部に当たるまで前進させる。
平地走行を行っていた移動装置の前脚爪部キャスタ（５
）が階段の段差壁面部に当接すると、図示しない何等か
のセンサによって検知し、（ロ）に示すように次の段差
をクリヤてきる高さまで爪部（４）を上昇させる。この
ままの姿勢で（ハ）に示すように前脚駆動車輪（３）が
段差部に当たるまで前進させる。
ＷＥ勤車輪（３）が当たったことを図示しないセンサに
よって検知すると、（ニ）に示すように爪部（４）をキ
ャスク（５）が次の段に着地した後、駆動車＠ （３１
が同じ段をクリアできる高さになるまで、下降し続ける
。なお、この時平行リンク機構を支点（８）を中心とし
て同期して関節駆動させることにより前後の脚部（３）
が常に鉛直方向に保たれる。この場合本体（１）は平行
リンク機構のリンク部材（６）に固定されているため自
然に階段に沿って平行になるよう傾斜する。
よって検知すると、（ニ）に示すように爪部（４）をキ
ャスク（５）が次の段に着地した後、駆動車＠ （３１
が同じ段をクリアできる高さになるまで、下降し続ける
。なお、この時平行リンク機構を支点（８）を中心とし
て同期して関節駆動させることにより前後の脚部（３）
が常に鉛直方向に保たれる。この場合本体（１）は平行
リンク機構のリンク部材（６）に固定されているため自
然に階段に沿って平行になるよう傾斜する。
次に後脚が段差をクリアする際には、（イ）〜（ニ）に
示す前脚の場合と全（同様に（ホ）〜（チ）に示すよう
に行えばよいが、この場合前後の脚のうちどちらかの脚
が段差部に当たった時点てその脚の動作を優先して行わ
せる。なお階段歩行中本体の傾きは脚が常に鉛直になる
ように制御されているため若干変化する。以上のような
順序で動作をくり返すことにより安定な階段歩行が可能
となる。
示す前脚の場合と全（同様に（ホ）〜（チ）に示すよう
に行えばよいが、この場合前後の脚のうちどちらかの脚
が段差部に当たった時点てその脚の動作を優先して行わ
せる。なお階段歩行中本体の傾きは脚が常に鉛直になる
ように制御されているため若干変化する。以上のような
順序で動作をくり返すことにより安定な階段歩行が可能
となる。
なお、ここではキャスタ（５）が車輪の場合を示したが
、他にもローラー等自由にころがるものであれば何でも
よい。
、他にもローラー等自由にころがるものであれば何でも
よい。
上記のようにこの発明による移動装置は階段歩行の場合
、本体に平行リンク機構を介して脚部を設け、本体を階
段に沿って傾斜させながら歩行できろようにしたので、
脚の長さが短く、シかも脚自体の（幾構がより単純にな
る。
、本体に平行リンク機構を介して脚部を設け、本体を階
段に沿って傾斜させながら歩行できろようにしたので、
脚の長さが短く、シかも脚自体の（幾構がより単純にな
る。
第１図および第２図はこの発明の一実施例を示すもので
、第１図は斜視図、第２図は作動説明図、第３図および
第４図は従来のこの種移動装置を示すもので、第３図は
斜視図、第４図は作動説明図である。 図中、（１）は本体、（２）は脚部、（３）は駆動車輪
、（４）は爪部、（５）はキャスク、＋６１（７１はリ
ンク部材、（８）は支点、（９）は固定点である。
、第１図は斜視図、第２図は作動説明図、第３図および
第４図は従来のこの種移動装置を示すもので、第３図は
斜視図、第４図は作動説明図である。 図中、（１）は本体、（２）は脚部、（３）は駆動車輪
、（４）は爪部、（５）はキャスク、＋６１（７１はリ
ンク部材、（８）は支点、（９）は固定点である。
Claims (4)
- （１）本体に平行リンク機構を介して装架され先端に駆
動車輪が設けられた複数の脚部、これらの各脚部に上下
に摺動自在に設けられ先端に案内部材が取付けられた爪
部を備えた移動装置。 - （２）平行リンク機構は脚部の一部とリンク部材によっ
て構成されている特許請求の範囲第１項記載の移動装置
。 - （３）案内部材は車輪である特許請求の範囲第１項また
は第２項記載の移動装置。 - （４）脚部は４本設けられている特許請求の範囲第１項
乃至第３項のうちのいずれか１項記載の移動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59215359A JPS6194877A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59215359A JPS6194877A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 移動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194877A true JPS6194877A (ja) | 1986-05-13 |
Family
ID=16670985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59215359A Pending JPS6194877A (ja) | 1984-10-15 | 1984-10-15 | 移動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6194877A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8764027B1 (en) | 2013-01-28 | 2014-07-01 | Michael Della Polla | Slab dolly |
| CN104842784A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-08-19 | 西北农林科技大学 | 一种山地梯田拖拉机 |
| CN106394721A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-02-15 | 深圳市华海科技研发有限公司 | 多路况直立移动运输装置及运输方法 |
| CN106741260A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 升降式越障机器人 |
| CN110316273A (zh) * | 2018-03-29 | 2019-10-11 | 南京纳珍科技有限责任公司 | 用于爬台阶装置的阶梯状支撑机构 |
| CN112829844A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-05-25 | 中国长江电力股份有限公司 | 智能爬楼运载机器人及方法 |
-
1984
- 1984-10-15 JP JP59215359A patent/JPS6194877A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8764027B1 (en) | 2013-01-28 | 2014-07-01 | Michael Della Polla | Slab dolly |
| CN104842784A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-08-19 | 西北农林科技大学 | 一种山地梯田拖拉机 |
| CN106741260A (zh) * | 2016-11-30 | 2017-05-31 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 升降式越障机器人 |
| CN106394721A (zh) * | 2016-12-05 | 2017-02-15 | 深圳市华海科技研发有限公司 | 多路况直立移动运输装置及运输方法 |
| CN110316273A (zh) * | 2018-03-29 | 2019-10-11 | 南京纳珍科技有限责任公司 | 用于爬台阶装置的阶梯状支撑机构 |
| CN110316273B (zh) * | 2018-03-29 | 2020-10-13 | 南京酷朗电子有限公司 | 用于爬台阶装置的阶梯状支撑机构 |
| CN112829844A (zh) * | 2021-01-05 | 2021-05-25 | 中国长江电力股份有限公司 | 智能爬楼运载机器人及方法 |
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