JP6955836B1 - 階段昇降作業装置 - Google Patents
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Abstract
Description
2a , 2b , 2c , 2d 本体部駆動車輪
3a , 3b アーム部
4a , 4b , 4c , 4d アーム部駆動車輪
5a , 5b , 5c , 5d , 5e センサ
S 階段
S1h , S2h 階段水平面
S2v , S3v 階段垂直面
Sw1 , Sw2 階段左右端部
Claims (3)
- 本体部下面の前後に配置される複数の車輪、車輪駆動機構、車輪操舵機構と、
本体部の前面と後面に取り付けられ、屈伸することで垂直方向への伸縮が可能になる2本のアーム部と、
アーム部の先端に取り付けられ、水平方向への移動が可能となる複数の車輪、車輪駆動機構と、
を備えて構成されることを特徴とする階段昇降装置。 - 階段の上昇制御時には、(1)本体部に取り付けた車輪で水平方向に移動し、上階段の垂直面の手前で停止。(2)2本のアーム部を伸ばして車体部を上方に持ち上げる。(3)アーム部車輪を駆動させ水平方向に移動する。(4)本体部が上階段に移動した所で、アーム部を曲げて本体部を降ろし、本体部車輪を水平面に接地させる、という制御を繰り返し行い、
階段の下降制御時には、(1)本体部車輪で水平面を移動し、車輪が階段端部に来た時に停止させる、(2)次にアーム部を伸ばして本体部を上方に持ち上げ車輪を浮かす、(3)次にアーム部の車輪を駆動させ水平方向に移動する。(4)本体部が下階段に移動した所で、アーム部を曲げて本体部を降ろし、本体部車輪を水平面に接地させる。という制御を繰り返し行うことを特徴とする階段昇降装置。 - 階段の上昇と左移動または右移動制御時には、(1)本体部に取り付けた車輪で水平方向に移動し、上階段の垂直面の手前で停止。(2)複数のアーム部を伸ばして車体部を上方に持ち上げる。(3)アーム部車輪を駆動させ水平方向に移動する。(4)本体部が下階段に移動した所で、アーム部を曲げて本体部を降ろし、本体部車輪を水平面に接地させる。(5)左移動の際は、本体部車輪を左に90°旋回して階段の左に移動する。また右移動の際は、本体部車輪を右に90°旋回して階段の右に移動する。という制御を必要に応じて必要な回数行い、
階段の下降と左移動または右移動制御時には、(1)本体部車輪で水平面を移動し、車輪が階段端部に来た時に停止させる、(2)次にアーム部を伸ばして本体部を上方に持ち上げ車輪を浮かす、(3)次にアーム部の車輪を駆動させ水平方向に移動する。(4)本体部が上階段に移動した所で、アーム部を曲げて本体部を降ろし、本体部車輪を水平面に接地させる。(5)左移動の際は、本体部車輪を左に90°旋回して階段の左に移動する。また右移動の際は、本体部車輪を右に90°旋回して階段の右に移動する。という制御を必要に応じて必要な回数行うことを特徴とする階段昇降装置。
Priority Applications (1)
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JP2021102084A JP6955836B1 (ja) | 2021-06-19 | 2021-06-19 | 階段昇降作業装置 |
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JP6955836B1 true JP6955836B1 (ja) | 2021-10-27 |
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Family Applications (1)
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JP2021102084A Active JP6955836B1 (ja) | 2021-06-19 | 2021-06-19 | 階段昇降作業装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6955836B1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023181220A1 (ja) * | 2022-03-23 | 2023-09-28 | 裕司 志村 | 階段昇降作業装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH1159515A (ja) * | 1997-08-13 | 1999-03-02 | Sumio Seki | 匍匐台車 |
JP2004049910A (ja) * | 2003-07-07 | 2004-02-19 | Narikazu Iwamura | 階段を昇降可能な電動車椅子 |
CN105996910A (zh) * | 2016-05-19 | 2016-10-12 | 上海电机学院 | 家用楼梯自动清扫机器人 |
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JP2018167692A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | 株式会社クボタ | 作業車 |
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-
2021
- 2021-06-19 JP JP2021102084A patent/JP6955836B1/ja active Active
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---|---|
JP2023000959A (ja) | 2023-01-04 |
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