JP2647541B2 - 脚形移動ロボットのほふく移動制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は脚形移動ロボットのほふく移動制御方法に関
し、正確・安全にほふく移動ができるように企図したも
のである。この発明は、原子炉格納容器内を移動したり
原子炉内を点検したりする脚形移動ロボット等に適用し
て有用である。

＜従来の技術＞ 脚形移動ロボットの歩容を決め制御する従来方法とし
ては、次の４つの方法がある。

第１の制御方法では、あらかじめ決められた手順にし
たがって各脚をシーケンシャルに動かす。この制御方法
は、移動環境（床や階段など）の状況が既知であり、ロ
ボットと移動環境との相対的な位置関係があらかじめ正
確に決めることができる場合に採用することができる。

しかし実際には、位置関係に誤差があったり、ロボッ
トの移動により床や階段が多少変形したり、既知の環境
データに誤差があったりするため、シーケンシャルな動
きをしたのでは、ロボットが不安定になって転倒した
り、うまく移動できなかったりする場合がある。したが
ってこの第１の制御方法は、移動が確実でなくても構わ
ず転倒してもよいものや、きわめて転倒しにくいもの
や、人がすぐに補助ができるもの、例えば玩具や展示用
のロボット等にしか用いることができない。

第２の制御方法では、脚形移動ロボットを遠隔操作す
る。つまり、操作者が遠隔で各脚の動きを逐一指示す
る。この制御方法は、過去に試みられた例もあるが、マ
ニピュレータと異なり、脚は自由度が多くて操作しにく
く実用化するには多くの問題がある。

第３の制御方法では、移動環境（床や階段など）の状
況を認識する外界センサが脚形移動ロボットに備えられ
ており、前記センサによる認識情報にもとづいて制御シ
ステムが自律的に歩容を決めて移動・歩行する。この制
御方法は、未知の環境を事前に教示することなく移動で
きるためすぐれた方法である。しかし、人間が事前に歩
容を計画すれば簡単に移動することができる環境であっ
ても、現在の自律歩容作成はいまだ人間の能力に達して
いないため、移動中に次の歩容が見つからず、すなわち
次の１歩を踏み立すために脚を持ち上げることができ
ず、動けなくなってしまうことがある。

第４の制御方法では、第１の制御方法と同様にあらか
じめ決められた手順にしたがいながら、第３の制御方法
のように外界センサで検知した実際の移動環境と事前に
得られた移動環境のデータとの差異を補正しながら移動
・歩行する。この第４の制御方法は、第１と第３の制御
方法の欠点を相互に補うものであり実用性が高い。

本発明は、第４の制御方法について改良をしたもので
ある。

＜発明が解決しようとする課題＞ ここで、本発明が解決しようとする課題を、第３図及
び第４図に示す脚車輪形移動ロボットを例にして説明す
る。

両図に示すように、この脚車輪形移動ロボットのロボ
ット本体１には、一対の駆動輪2a,2bと、一対の前脚3,7
と、一対の後脚5,9とが備えられている。前脚3,7の先端
には補助輪4,8が取り付けられ、後脚5,9の先端には補助
輪6,10が取り付けられている。

前脚3,7は、股関節3a,7a、上腿3b,7b、膝関節3c,7c、
下腿3d,7dを有する２関節形の脚であり、各関節3a,3c,7
a,7cにはそれぞれ駆動機構及び角度検出器が備えられて
いる。同様に、後脚5,9は、股関節5a,9a、上腿5b,9b、
膝関節5c,9c、下腿5d,9dを有する２関節形の脚であり、
各関節5a,5c,9a,9cにはそれぞれ駆動機構及び角度検出
器が備えられている。また脚先の補助輪4,6,8,10には、
それぞれブレーキと駆動機構と角度検出器がついてい
る。これら補助輪4,6,8,10は、駆動輪として自から独立
して駆動回転することができる一方、ブレーキが解放さ
れ且つ駆動力がない場合は従動輪となり外力に応じて従
動回転する。

平らな床面で移動するには、駆動輪2a,2b及び補助輪
4,6,8,10が床面に接地しつつ回転して移動する。また階
段20や大きな凹部等で移動するには、脚3,5,7,9によ
り、ほふく移動が行なわれる。ほふく移動とは、ロボッ
ト本体１が一旦地面に接地した状態で各脚3,5,7,9を移
動させた後、本体１を各脚3,5,7,9で支えつつ持ち上げ
て移動するような動きをいう。

第５図は左側の前脚７の補助輪８の部分を示してい
る。同図に示すように、補助輪駆動装置カバー11には、
超音波発信子13及び超音波受信子14でなる超音波距離セ
ンサ12が取り付けられており、この超音波距離センサ12
により移動対象物（床面や階段面）との距離を検出する
ことができる。また、補助輪８の軸受部分には、ひずみ
ゲージ型の接地センサが内臓されており、補助輪８にか
かるラジアル方向の力によって脚７の接地を検出するこ
とができる。他の脚3,5,9にも、それぞれ超音波距離セ
ンサ及び接地センサが備えられている。更に駆動輪2a,2
bにも接地センサが備えられている。

第６図は上述した脚車輪形移動ロボットが階段昇りを
しているときの一例を示しており、第７図はさらに、右
側の前脚７の先端の補助輪８の動きを取り出して示して
いる。補助輪の動きとしては、（ｉ）持ち上げ、（ii）
水平前方へ移動、（iii）接地、という３動作がある。
なお、座標系としては、ロボット本体１の中心下部を原
点とし、上方にｙ軸、前方にｘ軸をとっている。

次に、ほふく移動によりロボット本体１を接地させた
ときに、脚の先端（補助輪）を移動させる２つの指令方
法、即ち増分による指令方法と座標による指令方法を説
明するとともにその問題点を述べる。

まず、増分による指令方法でセンサにより補正を行い
ながら移動する場合を説明する。右側の前脚（No.3の
脚）７を第７図に示すように動作させるため、増分によ
り指令する場合には、第８図に示すように動作させる。

（ｉ） まず最初の位置（₃x₀,₃y₀）から（Δ₃x₀,Δ
₃y₀）だけ上方移動する動作指令を出して脚７を持ち上
げると位置（₃x₁,₃y₁）＝（₃x₀＋Δ₃x₀,₃y₀＋Δ₃y₀）に
達する（第８図（ａ）参照）。

（ii） 位置（₃x₁,₃y₁）から（Δ₃x₁,Δ₃y₁）だけ前方
移動する動作指令を出して前方へ移動させる。このとき
補助車（脚先）８と階段側面との距離が設定値L_dとなる
ように距離センサ（超音波センサ）の検出信号を利用し
て移動距離をδ₃xd₁だけ位置補正する。このため補助輪
は位置（₃x₂,₃y₂）＝（₃x₁＋Δ₃x₁＋δ₃xd₁,₃y₁＋Δ
₃y₁）に達する（第８図（ｂ）参照）。

（iii） 位置（₃x₂,₃y₂）から（Δ₃x₂,Δ₃y₂）だけ下
方移動する動作指令を出して下方へ移動させる。このと
き補助輪８が階段にしっかりと接地するように接地セン
サの検出信号を利用して移動距離をδ₃yt₂だけ位置補正
する。このため補助輪８は位置（₃x₃,₃y₃）＝（₃x₂＋Δ
₃x₂,₃y₂＋Δ₃y₂＋δ₃yt₂）に達する（第８図（ｃ）参
照）。

同様にして他の３つの脚3,5,9をそれぞれ動かして１
段上に上げて第６図に示す状態になったら、脚3,5,7,9
でロボット本体１を支えつつ持ち上げて前方へ動かし、
１つ上の階段上に降ろすときには駆動輪2a,2bの接地セ
ンサで接地を確認して位置補正しながら降ろす。

上述した脚3,5,7,9の移動と本体１の移動を繰り返す
ことにより、階段の形状やロボット制御に多少誤差があ
っても、階段移動ができる。

ところで階段が数段であれば問題はないが、このよう
な動作を繰り返す場合、例えば数十段の階段では問題が
生ずることがある。第９図にその例を示す。第９図
（ａ）に示すように１段目はセンサで補正して安全に移
動する。ところが、階段の誤差がランダムではなく、あ
る傾向がある場合、例えば奥行きＬが全段に渡って大き
い場合は問題が生ずる。第９図（ａ）の状態では駆動輪
2a,2bが階段上のａの位置にあるが、第９図（ｂ）に示
すようにｉ段目ではその誤差が段数分だけ累積されて
ａ′の位置となる。さらに昇って行き、第９図（ｃ）に
示すように誤差が累積されて駆動輪位置がａ″になる
と、ロボットは逆に階段20から落下してしまうことにな
る。誤差5mmの階段でも、20段昇るとその累積誤差は100
mmにもなる。

次に座標による指令方法の一例を、第10図を基に説明
する。動作順番は、第８図に示した増分による指令方法
と同様であるが、この座標による指令方法では動作の量
がΔx,Δｙで与えられるのではなく、次の目標である脚
先位置が座標値として与えられる。このことを右側の前
脚（No.3の脚）７について説明する。

（ｉ） まず脚先を初期位置（₃x₀,₃y₀）から位置
（₃x₁,₃y₁）にまで持ち上げる（第10図（ａ）参照）。

（ii） 次に距離センサで位置を補正しながら補助輪８
（脚先）を位置（₃x₂＋δ₃xd₁,₃y₂）に移動する（第10
図（ｂ）参照）。δ₃xd₁は距離センサの検出データから
得られた補正量である。

（iii） 接地センサで接地を確認して補助輪８を位置
（₃x₃＋δ₃xd₁,₃y₃＋δ₃yt₂）へ移動する（第10図
（ｃ）参照）。δ₃yt₂は接地センサの検出データから得
られた補正量である。

同様にして他の脚3,5,9をそれぞれ動かして１段上に
上げて第６図に示す状態にする。このとき各脚3,5,7,9
の脚先の座標位置は次のようになっている。なおδの付
いた項はセンサによる補正項である。

No.1脚３ （₁x₃＋δ₁xd₁,₁y₃＋δ₁yt₂） No.2脚５ （₂x₃＋δ₂xd₁,₂y₃＋δ₂yt₂） No.3脚７ （₃x₃＋δ₃xd₁,₃y₃＋δ₃yt₂） No.4脚９ （₄x₃＋δ₄xd₁,₄y₃＋δ₄yt₂） 第６図に示す状態になったら、脚3,5,7,9でロボット
本体１を支えつつ持ち上げて前方へ動かし、１つ上の階
段上に降ろす。降ろすときには駆動輪2a,2bの接地セン
サで接地を確認しながら降ろす。

その後再び各脚3,5,7,9を前回の段よりも１段上に上
げると、その座標位置は次のようになる。

No.1脚３ （₁x₆＋δ₁xd₁,₁y₆＋δ₁yt₂＋δ₁yt₅） No.2脚５ （₂x₆＋δ₂xd₁,₂y₆＋δ₂yt₂＋δ₂yt₅） No.3脚７ （₃x₆＋δ₃xd₁,₃y₆＋δ₃yt₂＋δ₃yt₅） No.4脚９ （₄x₆＋δ₄xd₁,₄y₆＋δ₄yt₂＋δ₄yt₅） そうすると第６図の状態よりも全体が１段上になり、
前回と同様にしてロボット本体を持ち上げる。

この座標による指令方法の概略フローを第11図に示
す。

上述した座標による指令方法によれば誤差が累積する
し、今までのセンサ補正量が常に出て来るため、指令値
の計算が面倒になってくる。そして、第12図に示すよう
に、不適当なところでこれらの補正量をクリアしてしま
うと、その補正量だけ脚が不要な動きをしてロボットの
転倒や不安定な動きを生じさせる恐れがある。つまり補
正量をクリアすると、第12図（ａ）に示すロボット本体
の移動が完了した状態から、第12図（ｂ）に示すように
脚を動作しようとすると、脚が階段に衝突したりしてし
まう。

このように、あらかじめ与えられたデータに基づいて
移動する脚形ロボットの動作にセンサ補正を行なうこと
は、誤差が累積したり、指令の与え方が複雑になったり
する。

本発明は、上記従来技術に鑑み、安定したほふく移動
をさせる脚形移動ロボットのほふく移動制御を提供する
ものである。

＜課題を解決するための手段＞ 上記課題を解決するため本発明方法では、遊脚動作は
増分で指令を与え、立脚動作は座標で指令を与えるよう
にした。

本発明によれば、誤差の累積を防ぎながらセンサ補正
をスムーズ且つ簡単なアルゴリズムで実現することがで
きる。

＜作用＞ 本発明方法では、遊脚動作を、増分により指令してセ
ンサ補正を行ないながら実施する。次にロボット本体の
移動は、あらかじめ与えられた座標による指令と、その
センサ補正で行なう。この動作により、今までの誤差の
累積を防止し、なおかつすべてを座標で与えた時のよう
な複雑な式が不要になる。立脚動作でロボット本体を動
かした後は再び増分による指令で脚を動かす。このよう
にして容易に動かすことができる。

＜実 施 例＞ 以下に本発明によるほふく移動制御方法を説明する。
制御対象となるロボットとしては、第３図及び第４図に
示す脚車輪形移動ロボットを例として説明する。第３図
及び第４図に示す移動ロボットの制御系を、第13図に示
す。第13図に示すようにキーボード、スイッチ等の操作
器Ａから、階段の昇降、段差乗り越え等の動作の指示が
入力される。動作の指示に従って主制御装置Ｂが動作脚
の選択、動作方向の指令を出す。この主制御装置Ｂには
移動環境の三次元データ（地図）が与えられている。前
記指令を受けて、軌道発生器Ｃが脚関節の角度、速度の
指令を作成してサーボ装置Ｄを通してロボットＦを動か
す。

次に階段昇りの動作を第１図を基に説明する。第１図
（ａ）は動作開始の姿勢で、本体１が接地している段の
上の段に前脚3,7が接地し、本体１の２段下の段に後脚
5,9が接地している。第１図（ｂ）は、左前脚３を１段
上に移動させたところである。第１図（ｃ）は左後脚５
を１段移動させ、第１図（ｄ）は右後脚９を１段上げ、
第１図（ｅ）は右前脚７を１段移動させたところであ
る。第１図（ｅ）の状態で４脚3,5,7,9すべてが第１図
（ａ）に比較して１段上に接地しており、次に本体１を
１段上に移動させると第１図（ｆ）の形となる。こうし
て一段上の段に移動ができ、この移動を繰り返すことで
階段20を昇り、逆の動作をすれば、降りることができ
る。

第14図は各脚3,5,7,9とロボット本体１との動作順序
を時間の経過に沿い示したものである。このような、ほ
ふく移動において、ロボット本体１を接地させた状態で
脚3,5,7,9を移動させることを遊脚動作と称し、脚3,5,
7,9を接地させた状態でロボット本体１を各脚3,5,7,9で
支えつつ持ち上げて移動させることを立脚動作と称す
る。

本発明方法では、遊脚動作は増分による指令で動作
し、立脚動作は座標による指令で動作する。

まず遊脚動作について説明する。初期状態を第１図
（ａ）とすると、各脚の座標は次のようになっている。

No.1脚３ （₁x₀,₁y₀） No.2脚５ （₂x₀,₂y₀） No.3脚７ （₃x₀,₃y₀） No.4脚９ （₄x₀,₄y₀） 次に第１図（ｂ）〜（ｅ）に示すように、脚3,脚5,脚
9,脚７の順で遊脚動作が行なわれて１段上にあがる。こ
の遊脚動作は、次のようにして行なわれる。

No.1の脚３は（₁x₀,₁y₀）の位置から上方に（Δ
₁x₀,Δ₁y₀）持ち上げられる。この持ち上げ位置を
（₁x₁,₁y₁）とする。続いて階段20の側面との距離が設
定距離となるように距離センサでδ₁xd₁だけ水平方向の
位置補正をしつつ前記位置（₁x₁,₁y₁）から水平方向に
（Δ₁x₁＋δ₁xd₁,Δ₁y₁）だけ水平移動する。水平移動
した位置を（₁x₂,₁y₂）とする。次に（₁x₂,₁y₂）を原点
として下方に（Δ₁x₂,Δ₁y₂）だけ移動するとともに接
地センサでδ₁yt₂だけ上下方向の位置補正する。このよ
うにしてNo.1の脚３が１段上の階段面に接地した位置を
（₁x₃,₁y₃）とすると、この位置は距離センサで補正し
たδ₁xd₁と接地センサで補正したδ₁yt₂を含む。よって
接地位置（₁x₃,₁y₃）＝（₁x₂,₁y₂＋δ₁yt₂）は、理想的
な位置からδ₁xd₁,δ₁yt₂だけずれてしまう。

No.2の脚５は（₂x₀,₂y₀）の位置から上方に（Δ
₂x₀,Δ₂y₀）持ち上げられる。この持ち上げ位置を
（₂x₁,₂y₁）とする。続いて階段20の側面との距離が設
定距離となるように距離センサでδ₂xd₁だけ水平方向の
位置補正をしつつ前記位置（₂x₁,₂y₁）から水平方向に
（Δ₂x₁＋δ₂xd₁,Δ₂y₁）だけ水平移動する。水平移動
した位置を（₂x₂,₂y₂）とする。次に（₂x₂,₂y₂）を原点
として下方に（Δ₂x₂,Δ₂y₂）だけ移動するとともに接
地センサでδ₂yt₂だけ上下方向の位置補正する。このよ
うにしてNo.2の脚５が１段上の階段面に接地した位置を
（₂x₃,₂y₃）とすると、この位置は距離センサで補正し
たδ₂xd₁と接地センサで補正したδ₂yt₂を含む。よって
接地位置（₂x₃,₂y₃）＝（₂x₂,₂y₂＋δ₂yt₂）は、理想的
な位置からδ₂xd₁,δ₂yt₂だけずれてしまう。

No.4の脚９は（₄x₀,₄y₀）の位置から上方に（Δ
₄x₀,Δ₄y₀）持ち上げられる。この持ち上げ位置を
（₄x₁,₄y₁）とする。続いて階段20の側面との距離が設
定距離となるように距離センサでδ₄xd₁だけ水平方向の
位置補正をしつつ前記位置（₄x₁,₄y₁）から水平方向に
（Δ₄x₁＋δ₄xd₁,Δ₄y₁）だけ水平移動する。水平移動
した位置を（₄x₂,₄y₂）とする。次に（₄x₂,₄y₂）を原点
として下方に（Δ₄x₂,Δ₄y₂）だけ移動するとともに接
地センサでδ₄yt₂だけ上下方向の位置補正する。このよ
うにしてNo.4の脚９が１段上の階段面に接地した位置を
（₄x₃,₄y₃）とすると、この位置は距離センサで補正し
たδ₄xd₁と接地センサで補正したδ₄yt₂を含む。よって
接地位置（₄x₃,₄y₃）＝（₄x₂,₄y₂＋δ₄yt₂）は、理想的
な位置からδ₄xd₁,δ₄yt₂だけずれてしまう。

No.3の脚５は（₃x₀,₃y₀）の位置から上方に（Δ
₃x₀,Δ₃y₀）持ち上げられる。この持ち上げ位置を
（₃x₁,₃y₁）とする。続いて階段20の側面との距離が設
定距離となるように距離センサでδ₃xd₁だけ水平方向の
位置補正をしつつ前記位置（₃x₁,₃y₁）から水平方向に
（Δ₃x₁＋δ₃xd₁,Δ₃y₁）だけ水平移動する。水平移動
した位置を（₃x₂,₃y₂）とする。次に（₃x₂,₃y₂）を原点
として下方に（Δ₃x₂,Δ₃y₂）だけ移動するとともに接
地センサでδ₃yt₂だけ上下方向の位置補正をする。この
ようにしてNo.3の脚５が１段上の階段面に接地した位置
を（₃x₃,₃y₃）とすると、この位置は距離センサで補正
したδ₃xd₁と接地センサで補正したδ₃yt₂を含む。よっ
て接地位置（₃x₃,₃y₃）＝（₃x₂,₃y₂＋δ₃yt₂）は、理想
的な位置からδ₃xd₁,δ₃yt₂だけずれてしまう。

このようにして遊脚動作をして第１図（ｅ）の状態に
なると、各脚3,5,7,9の先端位置は理想位置からはずれ
てしまう。しかし、このずれは次の立脚動作でクリアさ
れる。

立脚動作、つまり脚3,5,7,9でロボット本体１を持ち
上げて第１図（ｅ）の状態から第１図（ｆ）の状態にす
るときには、座標による指令により動作する。このため
各脚3,5,7,9の位置（₁x₃,₁y₃）（₂x₃,₂y₃）（₃x₃,₃y₃）
（₄x₃,₄y₃）は理想的な位置にあるものとしてロボット
本体１を持ち上げる。これにより今まで累積された誤差
はすべてクリアされることになる。ロボット本体１を持
ち上げた後、ロボット本体１を水平移動し、接地する時
には再び駆動輪2a,2bの接地センサでδ₁yt₅,δ₂yt₅,δ₃
yt₅,δ₄yt₅だけ補正される。この値は次のロボット本体
１の持ち上げの立脚動作時にはクリアされる。

立脚動作はロボット本体１が上昇移動、水平移動
降下移動することにより行なわれる。したがって各脚
先端の座標は次のようになる。

（イ） 初期位置（第１図（ｅ））のとき。

No.1脚３ （₁x₃,₁y₃） No.2脚５ （₂x₃,₂y₃） No.3脚７ （₃x₃,₃y₃） No.4脚９ （₄x₃,₄y₃） （ロ） 上昇したとき。このとき累積誤差がクリアされ
る。

No.1脚 （₁x₄,₁y₄） No.2脚 （₂x₄,₂y₄） No.3脚 （₃x₄,₃y₄） No.4脚 （₄x₄,₄y₄） （ハ） 水平移動したとき。

No.1脚３ （₁x₅,₁y₅） No.2脚５ （₂x₅,₂y₅） No.3脚７ （₃x₅,₃y₅） No.4脚９ （₄x₅,₄y₅） （ニ） 接地したとき（第１図（ｆ））のとき。

No.1脚３ （₁x₆,₁y₆＋δ₁yt₅） No.2脚５ （₂x₆,₂y₆＋δ₂yt₅） No.3脚７ （₃x₆,₃y₆＋δ₃yt₅） No.4脚９ （₄x₆,₄y₆＋δ₄yt₅） 第２図は本発明方法を示す概略フローである。

このようにして本発明による制御方法を行なうことに
よって誤差の補正をセンサで行ないながら、その累積を
考慮することなく、特別な誤差クリア指令も行なわずに
脚形ロボットの制御を行なうことが可能となる。

この方法は、未知の環境を移動する場合や、センサに
よる補正量がきわめて大きい場合は不適当である。なぜ
ならば、増分による指令から、ロボット本体移動のため
の座標による指令に移行する時に、センサで補正した誤
差がクリアされるため、それが大きければ脚が不要な動
きをする。しかし、本発明のロボットでは移動環境の３
次元的地図データが与えられているためセンサの補正量
は比較的小さく、移動に支障がない。

＜発明の効果＞ 以上実施例とともに具体的に説明したように本発明に
よれば遊脚動作は増分により移動指令を与え、立脚動作
は座標で指令を与えるようにしたので、立脚動作時にお
いてセンサ補正の累積誤差をクリアできる。よって、ほ
ふく移動時の誤差をセンサで補正しつつセンサ補正誤差
の累積を防ぐことができ、容易かつ確実に脚形ロボット
のほふく移動を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はほふく移動により階段を昇るロボットの状態を
示す説明図、第２図は本発明方法を示す概略フロー図、
第３図及び第４図は脚車輪形移動ロボットを示す斜視
図、第５図はロボットの脚先部を示す斜視図、第６図は
階段昇りの一態様を示す説明図、第７図は補助輪の移動
状態を示す説明図、第８図は増分による指令方法を示す
説明図、第９図は増分指令方法による問題を示す説明
図、第10図は座標による指令方法を示す説明図、第11図
は座標による指令方法を示す概略フロー図、第12図は座
標指令方法による問題を示す説明図、第13図はロボット
の制御系を示すブロック図、第14図はロボットがほふく
移動する状態を示す説明図である。 図面中、 １はロボット本体、 2a,2bは駆動輪、 3,7は前脚、 5,9は後脚、 4,6,8,10は補助輪、 12は超音波距離センサ、 20は階段である。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−241781（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−78987（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−66992（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロボット本体に、多関節形の複数の脚が備
   えられるとともに、前記ロボット本体にはこのロボット
   本体が接地したことを検知する接地センサが設けられ、
   前記脚にはこの脚が接地したことを検知する接地センサ
   及び移動環境と脚先との距離を検知する距離センサが設
   けられている脚形移動ロボットであって、 ロボット本体が接地した状態で各脚が移動する遊脚動作
   と、各脚が接地した状態で各脚がロボット本体を支えつ
   つ持ち上げて移動する立脚動作と、を繰り返すことによ
   りほふく移動させるように、予め与えられた三次元地図
   データを基に各脚を移動させるとともに、前記接地セン
   サ及び距離センサによる検出データを基に脚の位置誤差
   を微小補正するほふく移動制御方法において、 遊脚動作は、各脚の座標位置を基準にして所要の値だけ
   各脚を移動させるよう指令する増分による指令で移動指
   令を与え、 立脚動作は、各脚をその位置から次の目標位置の座標に
   向い移動させるよう指令する座標による指令で移動指令
   を与えることを特徴とする脚形移動ロボットのほふく移
   動制御方法。